1.一种踝关节康复辅助装置，包括小腿连接机构、柔性驱动装置和脚部固定机构，其特征在于：所述的小腿连接机构包括小腿绑带、铰链座和复合转动铰链；小腿绑带的前部固定在铰链座上；所述的铰链座与两个复合转动铰链的后部均铰接；所述的柔性驱动装置由电缸、柔性机构和下部球头铰链组成；所述的柔性机构包括套筒、弹簧、弹簧挡板和套筒盖；电缸的输出杆与套筒盖构成滑动副；套筒的顶端与套筒盖通过螺纹连接，底端与下部球头铰链的顶端固定；电缸的输出杆伸入套筒内的端部通过螺母与弹簧挡板固定；所述弹簧挡板的顶部与套筒盖之间以及弹簧挡板的底部与套筒底部之间均设置弹簧；两个柔性驱动装置的电缸缸体分别与对应一个复合转动铰链的前部铰接；所述的脚部固定机构包括鞋底和脚部绑带；脚部绑带的两端固定在鞋底上；两个柔性驱动装置的下部球头铰链设置在脚部绑带两端，且下部球头铰链的底端均与脚部绑带球铰接；
所述复合转动铰链前部的铰接轴轴向为左右朝向，复合转动铰链后部的铰接轴轴向为前后朝向。