用于康复机器人的升降装置及具有它的康复机器人的制作方法

本实用新型设计医疗器械技术领域，特别涉及一种用于康复机器人的升降装置及具有该升降装置的康复机器人。

背景技术：

对于瘫痪病人，由于其自身无法进行训练，为了避免肌肉萎缩，需要协助患者进行运动，不仅可以防止患者的肌肉萎缩，而且还可以协助患者康复，因此，相关技术中提供了一种康复机器人，可以对患者提供协助训练，一般，训练过程中，患者需要将手臂等放置于康复机器人的上部，而腿部等至于康复机器人的下部，对于不同身高或体型的患者，需要对康复机器人进行调整。

康复机器人的上部相对于下部的升降会降低了康复机器人的安全性和稳定性。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型一方面在于提出一种用于康复机器人的升降装置，该升降装置的稳定性和安全性高。

本实用新型的另一方面在于提出一种具有该升降装置的康复机器人。

根据本实用新型实施例的用于康复机器人的升降装置，包括：外立柱、内立柱和外罩。所述外立柱沿上下方向延伸；所述内立柱沿上下方向延伸，且所述内立柱沿上下方向可滑动地伸入所述外立柱内，所述内立柱和所述外立柱中的一个上设有滑槽且另一个上设有限位块，所述滑槽沿上下方向延伸，所述限位块伸入所述滑槽内并沿所述滑槽在限位槽的两端之间可滑动；所述外罩的至少一部分罩在所述外立柱的外面，且所述外罩遮盖所述滑槽和所述限位块。

根据本实用新型实施例的用于康复机器人的升降装置，可以降低限位块滑动过程中的卡死情况，从而提高升降装置的稳定性，而且还可以避免手等进入到限位块与滑槽之间的间隙，从而提高升降装置的安全性，另外，还可以方便升降装置的清洁。

另外，根据本实用新型上述实施例的用于康复机器人的升降装置还可以具有如下附加的技术特征：

在本实用新型的一些实施例中，所述外罩包括：外罩板，所述外罩板设在所述外立柱的外面并遮盖所述滑槽和所述限位块；内罩板，所述内罩板与所述外罩板相连，且所述内罩板嵌套设置在所述外立柱的内侧。

进一步地，所述外罩板呈环形，所述内罩板呈位于所述外罩板内侧并与所述外罩板间隔开的环形，所述内罩板的上周沿与所述外罩板的上周沿相连形成开口向下的卡槽，所述外立柱的上周缘插入所述卡槽内。

有利地，所述外立柱的上周缘与所述卡槽过盈配合。

优选地，所述外罩还包括封条，所述封条呈环形且内周沿连接所述内罩板的上周沿、外周沿连接所述外罩板的上周沿。

在本实用新型的一些实施例中，所述外罩的一部分向外凸出并与所述外立柱之间形成让位空间。

在本实用新型的一些实施例中，所述限位块安装于所述内立柱上并凸出所述内立柱的外周面，所述滑槽形成于所述外立柱上并贯通所述外立柱的壁。

进一步地，所述限位块为安装在所述内立柱上的螺钉，所述内立柱上形成有通孔，所述螺钉的螺柱与所述通孔螺纹连接，且所述螺钉的头部位于所述内立柱的外侧。

有利地，所述外罩上设有与所述滑槽相对的锁紧孔，所述锁紧孔适于安装锁紧螺钉，且所述锁紧孔适于与所述通孔相对，且所述螺钉适于穿过所述锁紧孔。

本实用新型的另一方面提出了一种康复机器人，包括：升降装置，所述升降装置为前述的用于康复机器人的升降装置；下肢康复装置，所述下肢康复装置与所述升降装置的外立柱相连；上肢康复装置，所述上肢康复装置与所述升降装置的内立柱相连。

根据本实用新型实施例的康复机器人，可以降低上肢康复装置升降过程中的卡死情况，从而提高康复机器人的稳定性，而且还可以提高康复机器人的安全性，另外，还可以方便康复机器人的清洁。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例的康复机器人的示意图。

图2是图1中截面A-A的剖视图。

图3是图2中圈B示出区域的局部放大示意图。

附图标记：康复机器人100，升降装置1，外立柱11，内立柱12，外罩13，限位块14，外罩板131，内罩板132，封条133，让位空间101，螺钉的头部141，螺钉的螺柱142，锁紧元件15，锁紧孔1301。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参照附图详细描述本实用新型实施例的康复机器人100的升降装置1。

如图1至图3所示，根据本实用新型实施例的康复机器人100的升降装置1，包括：外立柱11、内立柱12和外罩13。

具体而言，所述外立柱11沿上下方向延伸，其中，所述的沿上下方向延伸部件包括沿垂直于水平面的方向延伸，还包括沿上下方向倾斜延伸。所述内立柱12沿上下方向延伸，且所述内立柱12沿上下方向可滑动地伸入所述外立柱11内，内立柱12沿外立柱11的上下滑动可以调节内立柱12以及设置于内立柱12上的元部件的高度，从而实现升降的目的。

所述内立柱12和所述外立柱11中的一个上设有滑槽(未示出)且另一个上设有限位块14，所述滑槽沿上下方向延伸，具体而言，包括但不限于：

内立柱12上设有滑槽，而外立柱11上设有与该滑槽对应的限位块14；

外立柱11上设有滑槽，而内立柱12上设有与该滑槽对应的限位块14。

当然，也可以采用冗余的设计，例如在内立柱12上设置滑槽和限位块14，而在外立柱11上设置与内立柱12上的滑槽对应的限位块14以及与内立柱12上的限位块14对应的滑槽。

对于相互对应的滑槽和限位块14，所述限位块14伸入所述滑槽内并沿所述滑槽在限位槽的两端之间可滑动，在内立柱12相对于外立柱11滑动过程中，限位块14与滑槽相对滑动，可以采用滑槽的两端对限位块14进行限位，从而实现对内立柱12的两个极限位置的限位，另外，也可以设置其他的限位元件对限位块14进行限位，从而限定限位块14(或者说内立柱12)的极限位置。

当然，也可以通过其他的限位结构使内立柱12和外立柱11相对固定，从而实现内立柱12在极限位置之间的任意或预定位置限位。

进一步地，本实用新型中的升降装置1还可以包括外罩13，所述外罩13的至少一部分罩在所述外立柱11的外面，且所述外罩13遮盖所述滑槽和所述限位块14，通过外罩13可以遮盖滑槽和限位块14，从而对滑槽和限位块14进行隐藏。

在实际使用过程中，通过外罩13对限位块14和滑槽进行限位，可以避免限位块14和滑槽的外漏影响升降装置1的外观，从而使具有该升降装置1的康复机器人100的外形美观。而且，设置外罩13可以有效地保护滑槽和限位块14，使得限位块14沿滑槽的滑动平稳，降低限位块14滑动过程中的故障率，并提高限位块14滑动过程的稳定性。

另外，由于限位块14沿滑槽的滑动有可能会导致外物进入到限位块14与滑槽之间的配合间隙，从而导致夹持外物，影响安全性和使用的稳定性。通过设置外罩13，还可以降低外物进入限位块14与滑槽之间的间隙之间的风险，尤其是可以避免手、衣物等进入到限位块14与滑槽之间的间隙，从而提高升降装置1的安全性和稳定性。

根据本实用新型实施例的康复机器人100的升降装置1，可以降低限位块14滑动过程中的卡死情况，从而提高升降装置1的稳定性，而且还可以避免手等进入到限位块14与滑槽之间的间隙，从而提高升降装置1的安全性，另外，还可以方便升降装置1的清洁。

另外，本实用新型的康复机器人100的升降装置1还可以具有如下的其它书特征，本实用新型将对这些技术特征做进一步地说明。

如图3并结合图2，可以看出，在本实用新型的一些实施例中，所述外罩13包括外罩板131和内罩板132。内外罩板131的配合可以方便外罩13的定位和安装。具体而言，所述外罩板131设在所述外立柱11的外面并遮盖所述滑槽和所述限位块14，所述内罩板132与所述外罩板131相连，且所述内罩板132嵌套设置在所述外立柱11的内侧。内外罩板131的配合，使外罩13可以为稳定地遮盖滑槽和限位块14。

进一步的，参照图3和图2，所述外罩板131呈环形，所述内罩板132呈位于所述外罩板131内侧并与所述外罩板131间隔开的环形，所述内罩板132的上周沿与所述外罩板131的上周沿相连形成开口向下的卡槽，所述外立柱11的上周缘插入所述卡槽内。可以进一步地方便外罩13的安装。

优选地，所述外立柱11的上周缘与所述卡槽过盈配合。通过卡扣结构的过盈配合，可以使得外罩13与外立柱11稳定连接且连接强度高，而且还可以提高外罩13与外立柱11的装配效率。

进一步地，为了进一步地优化外罩13的结构，所述外罩13还包括封条133，所述封条133呈环形且内周沿连接所述内罩板132的上周沿、外周沿连接所述外罩板131的上周沿。可以提高外罩板131、内罩板132与外立柱11之间配合的稳定性，减小外罩13与外立柱11之间的配合间隙，减小使用过程中外罩13的振动等。

另外，上述对外罩13与外立柱11的装配和连接方式的描述仅是本实用新型的一些具体事例，并非对本实用新型保护范围的限制。例如，本实用新型的外罩13还可以与外立柱11采用其他的方式进行装配，例如外罩13采用现有技术中的扣结构连接外立柱11、外罩13与外立柱11焊接、螺钉连接等等，对于现有技术中其它可用来将外罩13安装在外立柱11上的方式、方法或结构也可以用于本实用新型。

如图3并结合图2，在本实用新型的一些实施例中，限位块14可能会凸出外立柱11或内立柱12的外周面，这样容易使得限位块14与外罩13之间产生干涉，为了避免这种情况，本实用新型对外罩13的结构进行了优化，具体而言，所述外罩13的一部分向外凸出并与所述外立柱11之间形成让位空间101。也就是通过让位空间101避免限位块14的干涉，从而提高限位块14滑动的稳定性。而且使得本实用新型的升降装置1可以适用于多种类型的限位件，从而降低升降装置1的生产难度和工艺成本，提高升降装置1的生产、装配以及重新设计的成本，并提高效率。

在本实用新型的一个具体示例中，所述限位块14安装于所述内立柱12上并凸出所述内立柱12的外周面，所述滑槽形成于所述外立柱11上并贯通所述外立柱11的壁。

进一步地，参照图3，所述限位块14为安装在所述内立柱12上的螺钉，所述内立柱12上形成有通孔(未示出)，所述螺钉的螺柱142与所述通孔螺纹连接，且所述螺钉的头部141位于所述内立柱12的外侧。采用螺钉作为限位件，可以有效地降低升降装置1的成本，而且结构更加简单易于操作。

优选地，螺钉可以采用标准件，从而进一步地降低成本。

优选地，通过设置锁紧元件15可以实现内立柱12在极限位置之间的任意位置锁紧，例如本实用新型中采用了锁紧螺钉，在内立柱12移动的适当的位置时，将通过锁紧螺钉锁紧内立柱12，从而实现内立柱12高度的无级调节。具体而言，所述外罩13上设有与所述滑槽相对的锁紧孔1301，所述锁紧孔1301适于安装锁紧螺钉，且所述锁紧孔1301适于与所述通孔相对，且所述螺钉适于穿过所述锁紧孔1301。

需要指出，本实用新型将锁紧孔1301设置成适于与通孔相对，并将锁紧孔1301的尺寸设置成适于螺钉穿过的一个目的在于，在螺钉的安装过程中，可以将螺钉从锁紧孔1301内穿入与通孔配合，从而实现螺钉的快速安装，提高螺钉的安装效率和稳定性，以提高升降装置1的装配效率。

其中螺钉适于穿过锁紧孔1301是指：锁紧孔1301的尺寸适于螺钉穿过，至少包括：锁紧孔1301和螺钉的头部141均为圆形，锁紧孔1301的直径小于螺钉的最大直径；螺钉在预定的位置安装预定的方式可以穿过锁紧孔1301。

另外，本实用新型还提出了一种康复机器人100，该康复机器人100可以具有上肢康复装置和下肢康复装置中的至少一种，优选地，本实用新型中的康复机器人100包括了上肢康复装置以及下肢康复装置。具体而言，本实用新型的康复机器人100包括：升降装置1、下肢康复装置和上肢康复装置。所述升降装置1为根据本实用新型前述的康复机器人100的升降装置1，所述下肢康复装置与所述升降装置1的外立柱11相连，所述上肢康复装置与所述升降装置1的内立柱12相连。由于本实用新型的康复机器人100包括了前述的任意一个实施例的升降装置1，因此，也具有了对应实施例的升降装置1的技术效果。

根据本实用新型实施例的康复机器人100，可以降低上肢康复装置升降过程中的卡死情况，从而提高康复机器人100的稳定性，而且还可以提高康复机器人100的安全性，另外，还可以方便康复机器人100的清洁。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。