取回装置以及相关的使用方法与流程

相关申请的交叉引用

本专利申请要求2016年1月6日提交的美国非临时专利申请no.14/989,421，以及2015年1月9日提交的美国临时专利申请no.62/101,759的优先权，其中每个的全部都通过引用的方式包含于此。

本公开的多个实例大体上涉及取回装置以及相关系统与方法。更具体地说，本公开涉及用于取回患者内物体的装置、系统与方法。

背景技术：

取回装置通常用于移除可能妨碍患者体腔或通道或另外地存在于患者体腔或通道内的有机材料(例如，血栓、组织、以及诸如尿结石、胆结石、胰管结石的生物凝固物)以及无机材料(例如，医疗装置的部件或其它异物)。例如，凝固物可能在身体的一些部分，诸如在肾脏、胰腺、输尿管和胆囊中发展。微创医疗手术用于诸如在经皮肾镜取石术(“pncl”)手术过程中通过自然穿孔、或者通过切口移除这些凝固物。此外，例如，碎石术与输尿管镜用于治疗患者的输尿管中的尿结石(例如，肾结石)。

取回装置可以包括用于操纵物体的端部效应器。示例性端部效应器可以具有支撑当端部效应器打开时形成的前环圈的多个臂。前环圈的尺寸可以限定可能捕获、再定位和/或从端部效应器释放的物体的尺寸。对于一些手术来说，可能需要增加端部效应器的前环圈的尺寸，以方便较大物体的捕获、再定位和/或释放。还可能期望的是使端部效应器闭合返回到低轮廓状态，以方便将端部效应器插入目标区域以及从目标区域收回，和/或捕获、再定位、和/或释放较小物体。由此，保持对于具有改进能力的取回装置的需要。

此外，已知的医疗取回装置是复杂的，需要多个部件与劳动密集型制造过程。小部件的组装通常要求视觉放大与特定训练。可获得接合机构通常使医疗取回装置的轮廓增加超过最佳设计参数，并且通常是最弱结构点。这些缺点导致医疗取回装置笨重、昂贵并且容易故障。

此外，通常理想的是在从患者移除以前、期间或以后测量肾结石或结石碎片的直径。此测量协助泌尿科医生确定如何处结石以及在手术完成以后如何建议患者。目前，泌尿科医生通过视觉比较已知尺寸的参考物体(例如，取回装置或引线直径)与在直接内窥镜可视化下的结石来粗略地估计结石或碎片的直径。此技术导致结石尺寸的大量不同并且通常不准确估计。

由此，存在对于具有减小轮廓与较少部件的改进的医疗取回装置以及对于用于在活体内确定结石的尺寸的改进的机构的需要。

技术实现要素：

一种具有收缩状态与展开状态的取回装置，可以包括：护套；以及至少三个支撑构件，每个都具有至少两个腔体、固定到所述护套的近端、以及相对于所述护套可移动的远端。取回装置还可以包括相对于支撑构件可移动的至少三个可移动构件。每个可移动构件都可以延伸通过至少三个支撑构件中的一个支撑构件的腔体以及通过至少三个支撑构件中的另外不同支撑构件的腔体。

每个支撑构件都可以包括限定至少两个腔体中的一个腔体的第一管，以及限定至少两个腔体的另一个腔体的第二管。给定支撑构件中的第一管与第二管可以相对于彼此固定。给定支撑构件中的第一管与第二管可以基本上相互平行。每个支撑构件还可以包括布置在第一管与第二管周围的加强构件。加强构件可以布置在第一管与第二管的远端处。每个支撑构件都可以包括从护套向远侧延伸的保持不被加强构件覆盖的部分。至少三个可移动构件中的每个都可以构造为在取回装置从收缩状态到扩展状态的转换过程中在至少三个支撑构件的一个或多个内向远侧滑动。当取回装置处于收缩状态中时，每个支撑构件都可以与护套的纵向轴线平行。每个支撑构件都可以构造为在扩展状态中从护套的纵向轴线径向向外地弯曲。护套可以包围可移动构件的至少一部分与支撑构件的至少一部分。取回装置还可以包括定位在至少一个可移动构件的端部处的止动件，以向远侧移动一段距离以后限制端部的移动。止动件可以包括将至少三个可移动构件的端部固定在一起的联接部。至少三个可移动构件中的每个都可以包括从至少三个支撑构件的远端向远侧定位的u状弯曲部。u状弯曲部可以预先形成并且朝向收缩状态推动支撑构件。

取回装置可以包括护套，以及布置在护套的远端处的至少三对管。每对管都可以在收缩构造与展开构造之间是可移动的。每对管在收缩构造中都可以与护套的纵向轴线平行，并且可以构造为在展开构造中从护套的纵向轴线径向向外地弯曲。取回装置可以包括至少三个可移动构件。每个可移动构件都可以在至少三对管子的不同的两对管之间形成桥部。

至少三对管中的给定对管的管可以相对于彼此固定。取回装置可以包括通过至少三个可移动构件形成的三个桥部。当成对的管处于展开构造中时，此三个桥部可以形成面向远侧环圈。每个桥部都可以形成具有桥部在其间的不同的两对管的侧环圈。

一种利用取回装置取回物体的方法，此取回装置包括护套、每个都具有至少两个腔体、固定到护套的近端、以及相对于护套可移动的远端的至少三个支撑构件、以及相对于支撑构件可移动的至少三个可移动构件，每个可移动构件都延伸通过至少三个支撑构件中的一个支撑构件的腔体并且通过至少三个支撑构件中的另外不同支撑构件的腔体，从方法可以包括使可移动构件向远侧移动以使取回装置从收缩状态转换到展开状态。

应该理解的是前面的大体描述与下面的详细描述仅是示例性与说明性的，并且不像权利要求所要求的限定本发明。

附图说明

并入说明书并且构成本说明书的一部分的附图示出了本公开的实例，并且连同本说明用于解释本公开的原理。

图1是处于延伸与展开状态中的取回装置的全视图。

图2是图1的取回装置的远端的立体图。

图3是根据本公开的实例的处于收回状态中的图1的取回装置的远端的立体图。

图4是根据本公开的实例的图1的取回装置的远端视图。

图5是根据本公开的实例的处于收回与收缩状态中的包括端部效应器的取回装置的侧视局部视图。

图6是根据本公开的另一个实例的取回装置的远端的立体图。

图7是根据本公开的另一个方面的处于延伸状态中的取回装置的立体图。

图8是处于延伸状态中的图7的取回装置的远端部分的立体图。

图9是处于收回状态中的图7的取回装置的远端部分的立体图。

图10是图7的取回装置的部分的分解立体图。

图11是处于延伸状态中的图7的取回装置的部分的局部横截面侧视图。

图12是处于进一步延伸状态中的图7的取回装置的部分的局部横截面侧视图。

图13是处于收回状态中的图7的取回装置的部分的局部横截面侧视图。

图14是处于进一步收回状态中的图7的取回装置的局部横截面侧视图。

图15是沿着图10的线15-15的取回装置的第一致动件的前视图。

图16是处于延伸状态中的取回装置的部分的局部横截面侧视图。

图17是处于进一步延伸状态中的图16的取回装置的一部分的局部横截面侧视图。

具体实施方式

概述

本公开涉及取回装置以及相关系统与方法。现在将详细参照本公开的实例，在附图中示出了本公开的实例。在可能的情况下，贯穿附图将使用相同的附图标记以表示相同或相似部件。术语“远端”表示当将装置引入到患者中时最远离使用者的部分。相比之下，术语“近端”表示当将装置布置在患者中时最靠近使用者的部分。

实例

图1示出了完整的取回装置10，并且图2-图5示出了取回装置10的部分。参照图1，装置10可以包括篮部分或抓紧器部分52，其包括多个可移动构件18、20和22以及多个支撑构件26、28和30。支撑构件26、28和30可以联接到外护套12并且联接回到把手组件90。可移动构件18、20和22可以通过支撑构件26、28和30与外护套12联接回到把手组件90。如下面更加详细说明的，把手组件90的致动件92的移动可以提供在可移动构件18、20和22与支撑构件26、28和30之间的相对移动，以使抓紧器部分52在展开状态(图1和图2)与收缩状态(图3-图5)之间转换。

参照图3-图5，取回装置10的外护套12可以包括纵向地延伸通过其中的腔体14。外护套12可以例如是大约1.7french的中空管，尽管此尺寸基于通过取回装置10执行的手术的类型可能不同。在另一个实例中，外护套12可以是大约1.9french的中空管。外护套12可以由聚合物材料或材料组合制成。外护套12的近端部分可以由与外护套12的远端部分不同的材料制成。例如，外护套12的远端部分可以由比外护套12的近端部分的材料更加柔性的材料制成。

取回装置10还可以包括驱动构件或轴16。驱动构件16可以延伸通过外护套12的腔体14。驱动构件16可以是细长的，并且可以包括例如金属线、织带、缆线、轴和/或构造为接收或传送压缩、张紧和/或扭曲力的任何其它适当的驱动构件。驱动构件16可以具有任何适当的横截面形状，包括圆柱形、椭圆形、多边形和/或不规则形状。驱动构件16可以由金属、聚合物或材料的组合制成。还可以考虑的是，驱动构件16可以具有大约0.0125英寸(0.03175厘米)的直径。然而根据通过取回装置10执行的程序的类型，驱动构件16可以具有其它直径。

取回装置10的可移动构件可以包括第一可移动构件18、第二可移动构件20与第三可移动构件22。第一可移动构件18可以包括第一支腿18a、反向弯曲部或u状弯曲部18b以及第二支腿18c。相似地，第二可移动构件20可以包括第一支腿20a、反向弯曲部或u状弯曲部20b以及第二支腿20c。第三可移动构件22还可以包括第一支腿22a、反向弯曲部或u状弯曲部22b以及第二支腿22c。当示出三个可移动构件18、20、和22时，还可以包括一个或多个其它可移动构件。弯曲部18b、20b和22b可以相应地布置在各自的第一支腿与第二支腿18a和18c、20a和20c、和22a和22c之间。

可移动构件18、20和22中的每个都可以由包括但不限于金属、聚合物或者材料的组合的任何适当材料形成。例如，可移动构件18、20和22中的一个或多个可以由诸如镍钛诺的形状记忆材料形成，并且可以处理为具有内部偏压以致使可移动构件18、20和22中的一个或多个在没有推力的情况下移动到预先选定位置。例如，可移动构件18、20和22的u状弯曲部18b、20b、22b可以诸如通过热定型成u状弯曲形状预先形成。在收回状态中(图3-图5)，此预先形成的u状弯曲部18b、20b、22b可以方便将支撑构件的远端夹紧在一起。可移动构件18、20和22中的一个或多个可以是金属线、织带、缆线或轴，其具有任何适当的直径，诸如大约0.003英寸(0.00762厘米)的直径，尽管可以另选地使用其它适当直径。

可移动构件18、20和22中的每个都可以具有包括圆柱形、椭圆形、多边形、和/或不规则的任何适当的横截面形状。可移动构件18、20和22中的一个或多个可以包括压扁、加工、挤压、拉伸和/或蚀刻成与剩余部分不同轮廓的部分。可移动构件18、20和22中的一个或多个可以是开槽的，以允许挠度弯曲或定向弯曲。可移动构件18、20和22中的一个或多个的外表面可以是粗糙化、切口、开槽、蚀刻、喷砂的或者另外修改以提供更好的夹紧表面。

可移动构件18、20、和22可以在第一端处附接到驱动构件16。例如，第一支腿18a、20a、和22a的近端可以附接到驱动构件16的远端。可以通过拼合接头、粘结剂、熔合、焊接、压接和/或任何其它适当的附接机构中的一个或多个提供此附接。还可以考虑的是，可以将衬套24布置在第一支腿18a、20a、和22a的近端部分以及驱动构件16的远端部分上，以将元件固定在一起。衬套24可以由类似teflon的聚四氟乙烯制成。衬套24能够热收缩在第一支腿18a、20a和22a与驱动构件16上。衬套24可以具有大约11.5厘米的长度，但是应该理解的是，长度与其它衬套尺寸可以根据通过取回装置10执行的手术类型而改变。衬套24可以协助将第一支腿18a、20a、和22a聚集在一起，以避免支腿在由驱动构件16向远侧推动时径向向外移动，以给所聚集的部分提供增加的强度。第一支腿18a、20a和22a中的每个的近端部分都可以与另外第一支腿的近端部分接触。第一支腿18a、20a和22a的近端部分的纵轴可以是基本上平行的。

取回装置10的支撑构件可以包括第一支撑构件26、第二支撑构件28与第三支撑构件30。支撑构件26、28和30每个都可以包括彼此基本上平行的两个管。例如，支撑构件26可以包括第一管26a与第二管26b。第一管26a与第二管26b中的每个都可以具有任何适当的横截面形状，包括圆形、卵形、椭圆形、多边形和/或不规则形状。第一管与第二管26a、26b中的一个或多个可以包括压扁、加工、挤压、拉伸和/或蚀刻成与剩余部分不同轮廓的部分。第一管26a与第二管26b中的一个或多个可以开槽，以允许挠度弯曲或定向弯曲。第一管26a与第二管26b中的一个或多个可以具有大约0.0034英寸(0.008636厘米)的内径，大约0.0046英寸(0.011684厘米)的外径，大约0.0006英寸(0.001524厘米)的壁厚和/或大约19.5毫米的长度，尽管可以另选地使用其它适当的尺寸。第一管26a与第二管26b中的一个或多个的外表面可以是粗糙化、切口、开槽、蚀刻、喷砂的，或另外地修改以提供更好的夹紧表面。第一管26a与第二管26b可以由热收缩管制成，以及由包括诸如聚酰亚胺或聚对苯二甲酸乙二醇酯的聚合物的任意适当材料或材料的组合制成。第二支撑构件28可以包括第一管28a与第二管28b。相似地，第三支撑构件30可以包括第一管30a与第二管30b。管28a、28b、30a、和30b可以与上述第一管26a和第二管26b基本上相似。

支撑构件26、28和30可以围绕外护套12的纵向轴线周向地布置。支撑构件的纵向轴线可以周向地围绕护套12的纵向轴线以相等间距布置。然而，应该指出的是，可以交替地使用任何其它适当数量的支撑构件与间隔构造。如图3-图5中所示，可移动构件18、20和22中每个都可以从联接到驱动构件16的其第一近端向远侧延伸，沿着第一支腿18a、20a和22a向远侧延伸通过支撑构件26、28与30的第一管或第二管，形成预先形成的u状弯曲部18b、20b和22b，并且沿着第二支腿18c、20c和22c向近侧延伸通过不同支撑构件26、28和30的第一管或第二管。在此构造中，在收缩状态中，预先形成的u状弯曲部可以朝向低轮廓限制或推动支撑构件26、28和30。

可移动构件18、20和22与支撑构件26、28和30可以被同时地热处理，并且用于可移动构件18、20和22和支撑构件26、28和30的材料可以选择为使得支撑构件26、28和30在可移动构件18、20、和22的热处理过程中不会熔化。尽管示出了三个支撑构件26、28和30，但是可以使用一个或多个其它支撑构件。

支撑构件26、28和30的近端部分(例如，相应第一管与第二管26a和26b,28a和28b,和30a和30b的近端部分)可以延伸通过腔体14，并且可以被外护套12覆盖。例如，可以通过外护套12覆盖第一管与第二管26a和26b、28a和28b、以及30a和30b中一个或多个的大约10毫米的长度，保留在外护套12远侧暴露的大约9.5毫米长度。

第一管和第二管26a和26b、28a和28b以及30a和30b的远端部分可以向远侧延伸到腔体14外部并且远离外护套12的远端延伸。远端部分可以构造为朝向与远离外护套12的纵向轴线移动。支撑构件26、28和30的数量可以等于可移动构件18、20和22的数量。即，第一管与第二管26a、26b、28a、28b、30a、和30b的组合数量可以是可移动构件18、20和22的数量两倍。另选地，支撑构件26、28和30的数量可以少于可移动构件18、20和22。例如，单个可移动构件可以形成用于三个支撑构件的可移动构件18、20与22中的两个。

支撑构件26、28和30的远端部分可以至少部分地被加强构件覆盖。例如，如图3中所示，加强构件26c可以基本上覆盖第一管26a与第二管26b的远端部分的全部。即，加强构件26c可以布置在远离外护套12的远端向外侧延伸的第一管26a与第二管26b的部分周围。由于存在加强构件26c，因此第一管26a和第二管26b可以大体上相对于彼此固定。加强构件26c可以是具有大约0.001英寸(0.00254厘米)的壁厚的热收缩管，尽管还可考虑其它适当的尺寸。加强构件26c可以由聚酯和/或任何其它适当材料形成。在热收缩以前，加强构件26c可以具有圆形、卵形、或者其它适当的横截面轮廓。在加热以后，加强构件26c可以保持大体上卵形形状。另选地，加强构件26c可以具有大体上卵形形状，并且可以粘接或另外地固定到第一管26a和第二管26b的外表面。加强构件28c可以基本上覆盖第一管28a和第二管28b的远端部分的全部，并且加强构件30c可以基本上覆盖第一管30a与第二管30b的远端部分的全部。加强构件28c和30c可以与加强构件26c基本上相似。存在加强构件26c、28c和30c可以在篮52的收回与展开过程中协助防止可移动构件18、20和/或22使支撑构件26、28和30的远端分裂。应该进一步指出的是，为了清楚起见已经从图5省略了加强构件26c、28c和30c。

三个支撑构件26、28和30中的每个都可以经由它们相应的第一管与第二管联接到外护套12。例如，通过外护套12的远端覆盖的第一管26a、28a和30a的近端与第二管26b、28b、和30b的近端可以通过诸如紫外光固化粘接剂和氰基丙烯酸酯的粘结剂13固定地联接到外护套12的远端。另外地或另选地，外护套12的远端可以通过热收缩或者通过使用粘接在两端处的联接管固定地联接到支撑构件26、28和30的第一管与第二管的近端。此联接可以保持支撑构件26、28和30的第一管与第二管的近端相对于外护套12的远端固定，同时允许支撑构件26、28和30的远端相对于外护套12的远端以及相对于彼此移动。

第一支腿18a可以从驱动构件16向远侧延伸，并且可以在支撑构件26的第一管26a的近端处进入腔体。第一支腿18a可以向远侧延伸通过第一管26a，并且可以离开第一管26a的远端。在那里，第一支腿18a可以转变成弯曲部18b。弯曲部18b可以转变成第二支腿18c。第二支腿18c可以在第二支撑构件28的第二管28b的远端处进入腔体。第二支腿18c可以向近侧延伸通过第二管28b，并且可以离开第二管28b的近端。

第一支腿20a可以从驱动构件16向远侧延伸，并且可以在第二支撑构件28的第一管28a的近端处进入腔体。第一支腿20a可以向远侧延伸通过第一管28a，并且可以离开第一管28a的远端。在那里，第一支腿20a可以转变成弯曲部20。弯曲部20b可以转变成第二支腿20c。第二支腿20c可以在第三支撑构件30的第二管30b的远端处进入腔体。第二支腿20c可以向近侧延伸通过第二管30b，并且可以离开第二管30b的近端。

第一支腿22a可以从驱动构件16向远侧延伸，并且可以在第三支撑构件30的第一管30a的近端处进入腔体。第一支腿22a可以向远侧延伸通过第一管30a，并且可以离开第一管30a的远端。在那里，第一支腿22a可以转变成弯曲部22b。弯曲部22b可以转变成第二支腿22c。第二支腿22c可以在第一支撑构件26的第二管26b的远端处进入腔体。第二支腿22c可以向近侧延伸通过第二管26b，并且可以离开第二管26b的近端。

另选地，应该考虑到第一支腿18a可以向远侧延伸通过第二管28b，并且第二支腿18c可以向近侧延伸通过第一管26a。第一支腿20a可以向远侧延伸通过第二管30b，并且第二支腿20c可以向近侧延伸通过第一管28a。第一支腿22a可以向远侧延伸通过第二管26b，并且第二支腿22c可以向近侧延伸通过第一管30a。

第二支腿18c、20c和22c中的近端或第二端中的一个或多个可以包括可移动止动件，其尺寸设计为在取回装置朝向展开状态的移动过程中，在向远侧移动距离47以后与支撑构件26、28、和30的近端对接或接合。可以以多种不同方式形成可移动止动件。在图4和图5中示出了示例性可移动止动件，并且示例性可移动止动件包括以管子的形式的联接件46，该联接件包括构造为接收第二支腿18c、20c和22c的近端的腔体48。第二支腿18c、20c、和22c可以在联接件46内附接到彼此并且附接到联接件46。例如，第二支腿18c、20c和22c中的每个都可以通过粘结剂、熔合、焊接、压接、摩擦配合、使联接件46热收缩、和/或任何其它适当的附接形式附接到彼此并且附接到联接件46。第一支腿18a、20a、和22a的部分可以沿着联接件46的侧面延伸，并且可以与联接件46的外表面接触。联接件46可以将第一支腿18a、20a、和22a的部分与外护套12的纵向轴线分开，以协助将第一支腿18a、20a和22a引导到支撑构件26、28和30中(相应地经由第一管26a、28a和30a)。

另选地，可以通过利用替代第二支腿18c和20c的近端的具有u状弯曲部的单个可移动构件来替换两个可移动构件18和20来形成可移动止动件。在此布置中，u状弯曲部可以形成在取回装置10的展开的第一阶段期间抵靠支撑构件26、28和30的近端的可移动构件的可移动止动件。此外，第二支腿22c可以联接到u状弯曲部以限定其行进。另选地，近端u状或l状钩，或者任何其它类型障碍物(未示出)可以设置在第二支腿18c、20c和20c中的一个、两个或全部上以形成可移动止动件，以便在取回装置10展开的第一阶段与支撑构件26、28和30对接或接合并且将第二支腿18c、20c和22c的移动限定到距离47。

可移动构件18、20与22与支撑构件26、28和30可以形成端部效应器50。端部效应器50可以共同形成篮或抓紧器部分52。在图3-图5中，抓紧器部分52示出为处于收回与收缩状态中。可以通过相对于外护套12向近侧移动驱动构件16或者相对于驱动构件16向远侧移动护套12而使抓紧器部分52移动到其收回与收缩状态中。参照“可移动”构件26、28、30表示构件26、28、30相对于装置10的其它元件的相对移动，并且由此应该理解的是在可移动构件26、28和30中的术语“可移动”包括在收缩与展开状态之间的移动过程中轴向地固定、但是在收缩与展开状态之间的移动过程中相对于支撑构件26、28和30径向可移动的构件。在收回/收缩状态中，弯曲部18b、20b和22b可以位于支撑构件26、28和30的远端处或者邻近支撑构件26、28和30的远端。第一支腿18a、20a和22a的远端可以相对应地定位在第一管26a、28a和30a内，并且第二支腿18c、20c、和22c的远端可以相应地定位在第二管28b、30b和26b的腔体内。支撑构件26、28和30的纵向轴线可以是基本上平行的，并且支撑构件26、28和30中每个的远端部分都可以与另外支撑构件接触。位于相应第一管或第二管的腔体中的第一支腿18a、20a和22a与第二支腿18c、20c和22c可以彼此基本上平行。在装置在展开状态与收缩状态之间移动的过程中，支撑构件26、28和30和/或外护套12可以协助抵制可移动构件18、20和22的弯曲。

在收回/收缩状态中，联接件46的远端可以与支撑构件26、28和30的近端隔开距离47。距离47可以是大约1毫米，尽管还可以使用其它距离。联接件46的近端可以与衬套24的远端隔开距离49。距离49可以是大约16毫米，尽管还可以使用其它距离。在另一个实例中，距离49可以是大约11毫米。其它距离49可以将衬套24相对于输尿管镜在其中不偏离的柔性输尿管镜通道定位在更近侧位置中。此定位可以防止刚性衬套24束缚在护套12的弯曲部分内。然而，还应该考虑的是成套24可以包括一种或多个柔性材料。距离47和49可以基于通过取回装置10执行的手术改变。

在图1和图2中，取回装置10示出为具有处于延伸与展开状态中的抓紧器部分52。在延伸与展开状态中，可以从支撑构件26、28和30与外护套12的远端暴露可移动构件18、20和22的一部分。一旦暴露，由于在可移动构件18、20和22的一个或多个中的自然和/或施加的径向向外偏压，可移动构件18、20和22中的一个或多个可以从外护套12的纵向轴线径向向外地移动。可移动构件18、20和22中一个或多个的径向向外移动可以致使支撑构件26、28和30的相应的径向向外移动。

可移动构件18、20和22的暴露部分可以在支撑构件26、28和30的远端之间形成桥部62、64、和66。每个桥部都可以从给定支撑构件的远端向远侧延伸，并且可以容纳在相邻支撑构件的远端中。可以通过第一支腿18a、20a和22a的远端部分、弯曲部18b、20b和22b以及第二支腿18c、20c和22c的远端部分形成桥部62、64和66。

每个桥部及其相应的两个支撑构件都可以形成抓紧器部分52的侧环圈。在图2中示出了三个侧环圈54、56和58。桥部62、64和66可以形成抓紧器部分52的前环圈60(面向远侧的前环圈60)。材料可以通过前环圈60与侧环圈54、56和58中的一个或多个进入抓紧器部分52。通过增加另外的可移动构件与支撑构件，可以形成其它侧环圈。

驱动构件16与外护套12之间的相对移动可以致使抓紧器部分52由于在可移动构件18、20和22的一个或多个中的自然和/或施加的径向向外偏压移动到其延伸与展开状态。可以分阶段地发生抓紧器部分52的延伸与展开。从图3中示出的收回与收缩状态开始，抓紧器部分52的延伸与展开的第一阶段可以以驱动构件16相对于外护套12与支撑构件26、28和30向远侧移动开始。驱动构件16的相对移动可以致使可移动构件18、20和22与联接件46相对于外护套12向远侧移动。驱动构件16、可移动构件18、20和22与联接器46的移动可以是平移。例如，在第一阶段过程中，驱动构件16、第一支腿18a、20a和22a、弯曲部18b、20b和22b，第二支腿18c、20c和22c与联接件46可以相对于外护套12与支撑构件26、28和30向远侧移动。第一支腿18a、20a和22a的近端部分可以在第一管26a、28a和30a的近端处进入腔体，同时第二支腿18c、20c和22c的近端部分可以在第二管28b、30b和26b的近端处进入腔体。第一支腿18a、20a和22a的远端部分、弯曲部18b、20b和22b、以及第二支腿18c、20c和22c可以从支撑构件26、28和30的远端出现或者进一步伸出。

形成可移动止动件的联接件46相对于外护套12与支撑构件26、28和30随着可移动构件18、20和22移动。当联接件46相对于外护套12与支撑构件26、28和30行进距离47时，由于联接件46接近支撑构件26、28和30的近端，因此联接件46的进一步远端移动可以停止。这防止了第二支腿18c、20c和22c进一步进入第二管28b、30b和26b的腔体。在延伸与展开的第一阶段结束时，由于u状弯曲部18b、20b和22b定位在距离联接件46固定距离处，因此弯曲部18b、20b和22b每个都可以与支撑构件26、28和30隔开距离47。

在支撑构件26、28和30与联接件46之间存在距离47方便了取回装置10在收缩状态与展开状态之间的往复移动。即，距离47的存在减小了用于将取回装置10从收缩状态朝向展开状态移动所要求的力的初始量。如上所述，可移动构件18、20和22可以包括预设u状弯曲部18b、20b和22b，这用于在收缩状态中协助将支撑构件26、28和30的远端夹紧。通过使可移动构件18、20和22延伸距离47，可以减小u状弯曲部18b、20b和22b在支撑构件26、28和30的远端上的夹紧阻力。此外，当使取回装置10朝向展开状态移动时，可移动构件18、20和22远离支撑构件26、28和30的远端的移动可以提供更大的力臂以克服u状弯曲部18b、20b和22b的偏压。

距离47的存在还可以通过使可移动构件18、20、和22的部分从支撑构件26、28和30向远侧延伸而允许取回装置10形成第一阶段抓紧件。在移动距离47以后，此第一阶段抓紧件可以捕获仅在从支撑构件26、28和30向远侧延伸的可移动构件18、20和22的部分内的较小碎片。由于可移动构件18、20和22的远端比支撑构件26、28和30包括更多分布的接触阵列或线网，因此可移动构件18、20和22的远端可以比支撑构件26、28和30更牢固地捕获较小碎片。应该指出的是在可移动构件18、20和22的第一阶段移动过程中，支撑构件大体上相互平行地延伸。如理解的，如这里使用的术语“大体上”表示主要地，并且如果需要更具体，那么表示相关值加或减八个百分点的范围。

可以在联接件46的远端移动停止以后开始抓紧器部分52的延伸与展开的第二阶段。在第二阶段期间，驱动构件16相对于外护套12与支撑构件26、28和30的进一步远端移动可以驱动第一支腿18a、20a、和22a相对于外护套12与支撑构件26、28和30的远端移动。在第二阶段期间，第二支腿18c、20c和22c可以相对于支撑构件26、28和30保持固定。第一支腿18a、20a与22a可以从支撑构件26、28、30的远端逐渐暴露，由此增加桥部62、64和66的长度。可移动构件18、20和22与支撑构件26、28、和30的远端部分可以径向向外地展开。前环圈60与侧环圈54、56和58也可以展开。

在第二阶段中的延伸与展开可以在距离49上继续。一旦第一支腿18a、20a和22a行进距离49，驱动构件16的远端移动就可能停止。驱动构件16的远端移动例如可以通过形成在图1中示出的把手组件中的止动件来停止。

可以通过相对于外护套12与支撑构件26、28和30向近侧移动驱动构件16实现使抓紧器部分52向回移动到收回与收缩状态。还可以在多个阶段中发生从延伸与展开状态到收回与收缩状态的移动。可以从驱动构件16相对于外护套12向近侧移动开始抓紧器部分52的收回与收缩的第一阶段。这可以致使第一支腿18a、20a和22a相对于外护套12与支撑构件26、28和30向近侧移动。第一支腿18a、20a和22a的远端部分可以在第一管26a、28a和30a的远端处进入腔体。第二支腿18c、20c和22c与联接器46可以相对于支撑构件26、28和30保持固定。桥部62、64和66的长度可以减小。第一支腿18a、20a和22a，第二支腿18c、20c和22c与支撑构件26、28和30可以径向向内地移动。由此，前环圈60与侧环圈54、56和58的尺寸可以减小。

抓紧器部分52的收回与收缩的第一阶段可以发生在距离49上。一旦覆盖距离49，就可能发生收回与收缩的第二阶段，使得驱动构件16相对于外护套12与支撑构件26、28和30向近侧持续地移动。持续的移动可以致使可移动构件18、20和22以及联接件46相对于外护套12与支撑构件26、28和30向远侧移动。驱动构件16、可移动构件18、20和22与联接器46的移动可以是平移。例如，在第二阶段期间，驱动构件16、第一支腿18a、20a和22a、弯曲部18b、20b和22b、第二支腿18c、20c和22c与联接器46可以相对于外护套12与支撑构件26、28和30向近侧移动。第一支腿18a、20a和22a可以在第一管26a、28a和30a的近端处离开腔体，同时第二支腿18c、20c和22c的近端部分可以在第二管28b、30b和26b的近端处离开腔体。第一支腿18a、20a、和22a的远端部分可以进入或进一步移动经过第一管26a、28a和30a的远端，同时第二支腿18c、20c和22c可以进入或进一步移动经过第二管28b、30b和26b的远端。当可移动构件18、20、和22的暴露长度减小时，桥部62、64和66的长度可以减小。当桥部62、64和66收缩时，可移动构件18、20和22与支撑构件26、28和30的远端部分可以朝向外护套22的纵向轴线径向向内地收缩。前环圈60与侧环圈54、56和58的尺寸也可以收缩。

联接件46可以相对于外护套12与支撑构件26、28和30随着可移动构件18、20和22移动。当联接件46相对于外护套12与支撑构件26、28和30行进距离47时，通过操作把手组件90，诸如形成在图1的把手组件90中的止动件使联接件46停止进一步向近侧移动。在收回与收缩的第二阶段结束时，获得了图3-图5中所示的状态。如上面指出的，在此收缩状态中，可移动构件18、20和22可以包括定位在支撑构件26、28、和30的远端附近的预设u状弯曲部18b、20b和22b，其在收缩状态中用于协助夹紧支撑构件26、28和30的远端。

返回参照图1，把手组件90可以布置在取回装置10的近端86。把手组件90可以包括诸如例如滑动机构、旋转机构、推动机构等的致动件92。致动件92可以联接到外护套12，并且包括用于限定外护套12相对于可移动构件18、20和22的移动的止动件。驱动构件16可以固定到把手组件90的近端。应该理解的是把手组件可以以任意传统方式形成以控制如上所述的可移动构件18、20、和22相对于外护套12与支撑构件26、28和30的移动。如上所述，把手组件90可以包括用于限定可移动构件18、20和22的移动的一个或多个内部或外部止动件。

图6描述了处于收回与收缩构造中的抓紧器部分52的另选实例。除了加强构件26c、28c和30c(未示出)可以仅沿着支撑构件26、28和30的暴露长度的一部分延伸以外，图6的实例可以基本上与这里公开的先前实例相似。即，加强构件26c、28c和30c可以仅布置在支撑构件26、28和30的最远端部分。由此，可以暴露从护套12延伸的支撑构件26、28和30的至少一部分。

图7-图16示出了根据本公开的第一方面的取回装置100的部分。取回装置100可以在装置100的近端的把手组件102、护套构件104、以及在装置100的远端的端部效应器106。把手组件102可以包括具有把手覆盖件141的把手本体140、第一致动件或致动构件108、以及第二致动件110。如图10中所示，第二致动件110可以采用触发组件的形式，并且可以包括多个部件，诸如轴112、柱塞114、偏压构件116与触发件118。第二致动件110在第一致动件108内往复运动。第一致动件108控制装置100的最大收回状态，并且第二致动件110控制装置100的最大延伸状态。

参照图7-图10，装置100的护套构件104可以包括纵向延伸腔体。护套构件104可以例如是中空管，并且可以利用任何适当材料或材料的组合制造。示例性材料可以包括聚合物或金属。护套构件104可以具有任何适当特征，例如，护套构件104可以具有不同的柔性、治疗涂层、可视特征(用于直接可视化和/或通过成像装置观察)、表面特征(例如，突出部、凹陷、粗糙化部分)、形状记忆特性等。护套构件104可以具有用于插入身体中的任何适当尺寸与形状。护套构件104的部分可以被诸如具有多种适当特性的涂层和/或覆盖件的多种材料所覆盖。例如，张力释放构件134可以可操作地联接到触发组件110，并且可以至少部分地延伸到护套构件104的近端部分。张力释放构件134可以具有用于延伸到护套构件104并且减小护套构件104的扭曲的任何适当尺寸与形状，并且可以利用任何适当材料或材料的组合被制造。

如图8-图14中所示，取回装置100还可以包括可以延伸通过护套构件104的腔体148与把手组件102的轴构件142。轴构件142可以是细长的，并且例如可以包括构造为将平移和/或旋转力从其近端传送到其远端的一个以上金属线、织带、轴等。如将在下面更加详细描述的，护套构件104可以是相对于轴构件142可移动的，以闭合与打开端部效应器106的部分。

参照图7-图10，端部效应器106可以具有第一捕获构件152、第二捕获构件154和第三捕获构件156。尽管示出了三个捕获构件，但还可以包括一个或多个另外的捕获构件。此外可以考虑的是还可以包括少于三个捕获构件。可以利用包括但不限于金属、聚合物或材料的组合的任何适当材料或材料的组合制造捕获构件152、154和156中的每个。例如，捕获构件中的一个或多个可以以诸如镍钛诺的形状记忆材料形成，并且可以处理为具有内部偏压以致使捕获构件152、154和156中的一个或多个在没有束缚力的情况下远离护套构件104的纵向轴线径向向外地移动。

捕获构件152、154和156中的每个都可以具有任何适当的横截面形状，包括圆柱形、椭圆形、多边形和/或不规则形状。捕获构件152、154和156中的一个或多个可以包括压扁、加工、挤压、拉伸和/或蚀刻成与剩余部分不同的轮廓的部分。捕获构件152、154和156中的一个或多个可以是开槽的以允许偏压或定向弯曲。一个或多个捕获构件152、154和156的外表面可以被粗糙化、切口、开槽、蚀刻、喷砂或另外地改变以提供更好的夹紧表面。

捕获构件152、154和156可以可操作地联接到轴构件142。例如，捕获构件152、154和156的近端可以固定地附接到轴构件142(未示出)的远端。可以通过拼合接头、粘结剂、熔合、焊接、压接、利用热收缩衬套接合和/或任何其它适当的附接机构或处理中的一个或多个提供此附接。

端部效应器106还可以包括第一支撑构件158、第二支撑构件160与第三支撑构件162。支撑构件158、160和162中的每个都可以包括纵向地延伸通过其中的腔体(未示出)。例如，支撑构件158、160和162可以是中空管。支撑构件158、160和162可以周向地布置在护套构件104的纵向轴线周围。支撑构件158、160和162的纵向轴线可以周向地围绕护套构件104的纵向轴线以相等间距布置。可以另选地使用任何其它适当数量的支撑构件与间隔构造。

每个支撑构件158、160和162都可以具有包括圆柱形、椭圆形、多边形、和/或不规则形状的任何适当的横截面形状。支撑构件158、160和162中的一个或多个可以包括压扁、加工、挤压、拉伸和/或蚀刻成与剩余部分不同的轮廓的部分。支撑构件158、160和162可以由柔性材料制成，从而当插入并且通过目标解剖中的曲折通道时，它们可以弯曲。支撑构件158、160和162中的一个或多个可以开槽以允许偏压或定向弯曲。一个或多个支撑构件158、160和162的外表面可以被粗糙化、切口、开槽、蚀刻、喷砂或另外地改变以提供更好的夹紧表面。支撑构件158、160和162可以由任何适当材料或者诸如聚合物(例如聚酰亚胺或聚对苯二甲酸乙二醇酯)，和或金属(镍钛诺)等的材料的组合制成。

如图8和图9中所示，支撑构件158、160和162的近端部分容纳在护套构件104的远端中。例如，支撑构件158、160和162中一个或多个的近端部分可以被护套构件104的远端部分覆盖，保留远端长度从护套构件104的远端暴露。支撑构件158、160和162的近端部分可以相对于护套构件104固定。例如，经由衬套或热收缩衬套和/或粘结剂，诸如紫外光固化胶粘剂或氰基丙烯酸酯。支撑构件158、160和162的近端可以相对于护套构件104的远端是固定的，同时允许支撑构件158、160和162的远端部分相对于护套构件104的远端以及相对于彼此在图8和图9中示出的示例性部分之间移动。

每个支撑构件158、160与162都可以与其它两个支撑构件接触。例如，支撑构件158、160和162的近端部分中的每个都可以与其它两个支撑构件的近端部分接触，使得支撑构件158、160和162可以在护套构件104的纵向轴线周围具有三角形布置。支撑构件158、160和162的纵向轴线可以形成三角形的顶点，并且纵向轴线的一部分可以是平行的。支撑构件158、160和162的远端部分可以是朝向与远离护套构件104的纵向轴线可移动的。支撑构件158、160和162的数量可以等于捕获构件152、154和156的数量。可以考虑的是支撑构件与捕获构件的数量可以根据执行手术的类型而改变。

捕获构件152、154和156中的每个都可以从轴构件142向远侧延伸，并且可以在其近端处进入支撑构件158、160和162中一个的腔体。捕获构件152、154和156中每个都可以向远侧延伸通过支撑构件的腔体，并且可以在支撑构件158、160和162中的一个的远端处离开腔体。然后捕获构件152、154和156中的每个都可以转变成弯曲部，并且可以通过支撑构件158、160和162中的另一个的远端进入腔体。然后捕获构件152、154和156中每个都可以向近侧延伸通过腔体，并且可以在支撑构件158、160和162中一个的近端处离开腔体。在离开以后，捕获构件152、154和156中的每个都可以以任何方式，诸如通过夹具、粘结剂、熔合、焊接、摩擦配合、热收缩、和/或任何其它适当的附接形式操作地联接在一起。捕获构件152、154、156被固定以允许在全部支撑构件158、160、162内的纵向移动。例如，在端部效应器106的初始打开过程中，捕获构件152、154、156都可以在支撑构件158、160、162内移动初始距离以释放装置的打开力。初始距离可以是可以通过止动件的布置控制的任何适当的预定距离。

从轴构件142向远侧延伸的捕获构件152、154、和156的部分可以在间隔件的表面旁边延伸，以使捕获构件152、154和156的这些部分与护套构件104的纵向轴线分隔开，以协助将捕获构件152、154和156引导到支撑构件158、160和162的腔体中。

捕获构件152、154和156与支撑构件158、160、和162形成端部效应器106。端部效应器106可以形成篮或抓紧件，其具有前开口与侧开口以便在如图8中所示的打开或延伸状态中捕获目标物体300。在图9中，端部效应器106示出为处于收回或闭合状态中。通过沿着由箭头“c”(图11中所示)指示的远侧方向移动第一致动件108，可以将端部效应器106移动到其收回或闭合状态以便继而相对于捕获构件152、154和156与轴构件142向远侧移动护套构件104与相关的支撑构件158、160和162。使支撑构件158、160和162移动捕获构件上用于闭合端部效应器106。

如图9中所示，在收回状态中，形成在捕获构件152、154和156中的弯曲部可以位于或邻近支撑构件158、160和162的远端。在收回状态中，支撑构件158、160和162的纵向轴线可以是基本上平行的，并且支撑构件158、160和162中每个的近端部分与远端部分都可以与其它支撑构件接触。在支撑构件158、160和162的腔体中的捕获构件152、154与156的部分可以是基本上平行的。支撑构件158、160和162和/或护套构件104可以与捕获构件152、154、和156中的固有偏压反作用，以便在收回状态中保持捕获构件152、154和156的部分从护套构件104的纵向轴线径向向外地弯曲。

在图11中，端部效应器106示出为在延伸状态中。在延伸状态中，由于护套构件104沿着通过箭头“o”指示的近侧方向的收回，可以从支撑构件158、160和162的远端暴露捕获构件152、154和156的部分。这可以通过第一致动件或致动构件108沿着通过箭头“o”指示的近侧方向的移动实现，这可以继而使触发组件110向近侧移动，以沿着近侧方向移动或收回护套构件104与连接的支撑构件158、160和162。由于在捕获构件152、154和156中固有的径向向外偏压，一旦暴露，捕获构件152、154和156就可以从护套构件104的纵向轴线径向向外地移动。捕获构件152、154和156的径向向外移动可以致使支撑构件158、160和162的径向向外移动。另选地，支撑构件158、160和162可以径向向外偏压，并且捕获构件152、154和156可以将支撑构件158、160和162推入到收回与收缩状态中。护套构件104与支撑构件158、160和162可以相对于捕获构件152、154和156向近侧移动以使端部效应器106延伸，从而允许端部效应器106移动到其延伸状态。

如在图10中的分解视图中最佳示出的，第一致动件或致动构件108可以在其上表面上具有突出部109，使用者可以利用他的或她的拇指将力施加在突出部上以向近侧移动第一致动件108，以将端部效应器106转换到完全打开或部分打开状态，并且向远侧转换到完全收回、部分地收回、或进一步收回状态。第一致动件108可以具有包括通过其中的腔体的大体上“u”状，并且可以可滑动地布置在具有狭槽143的把手覆盖件141内，致动构件突出部109可以延伸狭槽143。第一致动件或致动构件108还可以包括冲程限定件128(图11)。冲程限定件128可以是诸如管子的单独部分或者可以形成在第一致动件108上。把手覆盖件141可以具有多种表面特征以协助使用者保持装置100。

定位件本体146可以布置在第一致动件108腔体的一部分内并且可以可操作地联接到把手本体140或者形成在把手本体140内。定位件本体146可以具有用于控制第一致动件108的纵向移动的一个或多个突出部或止动件。例如，定位件本体146可以通过远端止动件126或近端止动件147限定第一致动件108的滑动距离。第一致动件108可以包括用于操作地联接到触发组件110的部分的远端面144。例如，图15示出了具有用于接收触发组件110的键入前孔150的第一致动件108的前视图。

定位件本体146的近端可以包括用于保持轴构件142的夹钳122或任何其它适当的保持机构。当夹钳122闭合时，轴构件142可以固定地联接。端盖124可以以任何适当方式(例如，紧固件、粘接剂、模制)布置在把手组件102的近端上，以协助将夹钳闭合/夹紧在轴构件142周围。例如，把手组件102可以包括外螺纹部分(未示出)，并且端盖124可以包括互补的内螺纹(未示出)，使得端盖124可以拧在把手组件102上。

定位件本体146的外表面可以具有任何适当尺寸与形状，并且可以对应于布置在具有相应狭槽或凹槽的第一致动件108的腔体中。

触发组件110可以以诸如紧固件、卡合紧固件、插入成型、热缩合、粘性剂、焊接等任何适当方式固定地联接到护套构件104的近端部分。例如，柱塞114可以是成型在护套构件104上的插入件。触发组件110可以以任何适当方式可操作地联接到第一致动件108。例如，如图10和图11-图14中所示，触发组件110可以包括可以与第一致动件108的内表面接合的弯曲凸片或弯曲凸片120。弯曲凸片120可以形成在柱塞114的外表面上，并且可以卡合到相应狭槽中。在其它实施方式中，弯曲凸片120可以被允许柱塞114相对于第一致动件108的限定的双向移动的键入凸片、紧固件、螺钉或者任何其它适当联接件替换。轴构件142可以向近侧延伸通过护套构件104与触发组件110的腔体，以及第一致动件108中的腔体150，并且可以在夹钳122处操作地联接到把手组件102。

在一些实施方式中，触发组件110可以通过固定螺钉与狭槽联接件(未示出)操作地联接到第一致动件108。在此实施方式中，可以在第一致动件108的远端部分中形成一个或多个螺孔，并且柱塞114的一部分可以包括用于各螺孔的匹配狭槽。螺钉可以拧入到螺孔中以便对准柱塞114中的狭槽与延伸到柱塞114中的狭槽中。螺钉可以限定柱塞114的滑动距离。柱塞114的纵向移动的极限可以限于螺钉到柱塞114中的狭槽的各端的邻接。

偏压构件116，诸如弹簧，可以布置在触发组件110的轴112的一部分上。触发组件110的触发件118可以从柱塞114延伸。使用者可以利用他的或她的拇指或食指将力施加在触发组件110的触发件118上。具有任何适当特性的任何适当材料或材料的组合都可以用于形成把手组件102的部件。例如，金属或聚合物。柱塞114与轴112可以具有任何适当尺寸与形状。例如，柱塞114可以具有平坦外表面以便与第一致动件108的键入联接，并且轴112可以具有诸如弹簧的偏压构件116可以布置在其上的圆形管状形状。

图10示出了装置100的部分未装配部件，其中盖124可以用于将把手覆盖件141、轴构件142与定位件本体146接合在一起。为装配，轴构件142可以布置与定位在夹钳122的部分之间。把手覆盖件141可以在把手组件102的内部部件(例如，第一致动件108与定位件本体146)上滑动。盖124在张紧在把手覆盖件上并且张紧在夹钳122周围时可以压紧夹钳122，将轴构件142、定位件本体146、把手覆盖件141与盖子124锁定在一起，以允许第一致动件108相对于定位件本体146滑动。

如上面指出的，可以通过将用于特定尺寸端部效应器106的具有特定长度的冲程限定件128插入第一致动件108中来装配把手组件102的的内部部件。定位件本体146的止动件126可以与第一致动件108对准，并且定位件本体146可以布置在第一致动件108中。在插入到把手本体140以前，柱塞114可以以例如插入成型、粘接的任何适当方式固定到护套构件104。偏压构件116可以定位在触发组件110的轴112上，并且触发组件可以插入到第一致动件108的键入前孔150中。键入孔150可以具有限定柱塞114围绕第一致动件108的旋转运动并且允许转矩从把手组件102传送到护套构件104的任何适当形状与尺寸。柱塞114可以具有与第一致动件108的键入前孔150相应的形状。如图11中所示，轴112可以通过前键入孔150插入与对准，并且延伸通过第一致动件108的中间孔130。轴构件142可以布置在夹钳122中。弯曲凸片120可以对准到键入前孔150并且可以卡合到适当位置中。轴构件142可以调整到适当长度，使得盖124可以装配在装置100的最终装配处。

柱塞114可以移动图11和图12中示出的距离。使用者可以利用他的或她的拇指经由触发件118沿着一个方向移动柱塞114，并且此偏压构件116可以使柱塞114沿着相反方向返回。当护套构件104被直接地固定到柱塞114时，相对于第一致动件108改变柱塞114的长度使护套构件104的长度相对于第一致动件108移动，这继而使端部效应器106移动。

如上所述，装置100可以用于取回可能妨碍患者体腔或通道或另外地存在于患者体腔或通道内的目标物体，诸如有机材料(例如，血栓、组织、以及诸如尿结石、胆结石、胰管结石的生物凝固物)以及无机材料(例如，医疗装置的部件或其它异物)。装置100可以用于单手使用，同时另一只手可以用于操纵装置100的另一个部分或另一个装置，诸如输尿管镜。通过此种方式，利用触发件118和第一致动件108，使用者可以在无需助理协助的情况下操纵与操控装置100和任何其它装置(例如，管镜)。使用者可以利用两个致动件，第一致动件或致动构件108与第二致动件或触发组件110以操纵护套构件104相对于捕获构件152、154和156的收回和/或延伸以打开与闭合端部效应器106。

如图8中所示，端部效应器106可以延伸或打开以捕获目标物体300。为了实现此，可以夹紧致动构件突出部109，并且使致动件108可以沿着定位件本体146与轴112相对于把手本体140与轴构件142向近侧移动。在如图11中所示的延伸或打开状态中，第一致动件108的近端可以与定位件本体146的近端突出部邻接。当第一致动件108向近侧移动时，护套构件104可以向近侧收回以暴露捕获构件152、154和156，以允许端部效应器106展开或打开。通过由弯曲凸片120使柱塞114的近端邻接到第一致动件108以及通过使柱塞114的远端连接到护套构件104实现了近侧移动。

如图12中所示，触发件组件110可以用于进一步延伸或打开端部效应器106。可以致动触发件118以使触发组件110沿着近侧方向移动。可以通过食指或拇指操作触发件118以向近侧拉动触发件118。触发组件118的近测移动可以压紧偏压构件116，并且将护套构件104向近侧收回额外距离，以进一步延伸或打开端部效应器106超过其正常操作范围(直径)以用于通过其前开口捕获较大目标、释放卡住的目标物体，或扩大端部效应器106的侧面开口以允许较大侧面开口目标物体捕获。当释放触发件118时，偏压构件116可以使柱塞114返回到其初始冲程长度(图11)。偏压构件116的长度的改变可以等于护套构件104相对于第一致动件108的移动。

图13示出了处于标准或完全闭合或收回状态中的端部效应器106。可以通过使第一致动件108在位置s1(与冲程限定件128的远端相对应)开始向远侧移动具有冲程长度“s”的距离并且移动到止动件126附近的位置来实现此收回状态。致动构件突出部109可以被夹紧，并且第一致动件108可以沿着定位件本体146与轴112相对于把手本体140与轴构件142向远侧移动。在如图13中所示的收回状态中，护套构件104可以推动到在捕获构件152、154和156上以收回端部效应器106。

图14示出了处于进一步收回状态中的端部效应器，在进一步收回状态中，第一致动件108可以从图13中示出的完全收回状态、沿着远侧方向被进一步推动总冲程长度“t”的额外冲程长度“a”，在那里冲程限定件128从位置s1行进到与止动件126邻接的位置以保持端部效应器106的收回。例如，当装置100横穿本体中的曲折路径，并且端部效应器106可能需要偏压构件116的协助以使端部效应器106保持在闭合或收回状态中时，此状态可以是有利的。在此进一步收回状态中，标准冲程长度“s”可以增加另外的“a”闭合长度。额外闭合长度“a”可以确保在端部效应器106上滑动的足够的护套构件104长度，并且可以提供端部效应器106完全收回的触觉确认。108的超过护套构件104的最大远侧移动(如通过向远侧限定支撑构件的移动的捕获构件所限定的)的任何移动，都可能导致偏压构件116的移动以致使偏压构件116压缩。继而，在闭合位置处，偏压构件116的压缩控制在端部效应器116处的应力，其中弹簧力取代施加到第一致动件或致动构件108的力。当第一致动件108被释放时，偏压构件116可以使弯曲凸片120返回到第一致动件108的后侧，并且护套构件104到如图13中所示的延伸长度。由此，偏压构件116允许第一致动件108与第二致动件116之间失去运动连接。此外，当第一致动件108沿着远侧方向移动时，第一致动件108可以将力传送到偏压构件116。偏压构件116构造为当在第一致动件108上的作用力超过预定值时减小力并且将减小的力传送到护套构件104。由于第一致动件108相对于把手本体104向远侧移动超过第一距离s的额外距离a，因此当第一致动件108移动额外距离a时偏压构件116压缩。

例如，当护套构件104通过用于闭合的可移动构件152、154和156的弯曲部来限制沿着远侧方向的移动时，第一致动件108沿着远侧方向的持续移动使偏压构件116抵靠柱塞114压紧预定距离“x”。压缩的偏压构件116的施加在直接地连接到护套构件104的柱塞114上的力依照上述的胡克定律f＝kx，其中k是弹簧常量并且x等于图13中示出的额外距离a。由于偏压构件116在将柱塞114装配到第一致动件108的过程中被初始地偏压，因此，f＝kx，其中x＝a+x,其中x1＝偏压构件116的自由长度-偏压构件116的初始压缩长度。由于偏压构件116的长度变化在冲程a结束时较大，因此在冲程距离a结束时通过偏压构件116施加在护套构件104与支撑管158、160和162上的力大于冲程距离s。在冲程s的端部，偏压构件116可以使柱塞114抵靠第一致动件108偏压，由此没有弹簧力可以施加到护套构件104。图13中示出了闭合或收回状态，其中第一致动件108移动冲程距离s以完全地闭合端部效应器106，并且第一致动件108的进一步移动另外的冲程距离a可以提供额外的闭合力。

根据胡克定律，偏压构件116可以具有任何适当特性。例如，偏压构件116可以具有诸如在0.700lb./in与0.900lb./in之间的任何适当的弹簧常量k。在一些实施方式中，偏压构件116可以具有大约0.872lb./in的k值。偏压构件116可以具有任何适当的负载高度，例如大约1.130”的初始负载高度以产生大约0.104lbf(0.047kgf)的初始弹簧力。当偏压构件116被压缩大约18mm时，偏压构件116可以具有任何适当的展开力，诸如不多于大约0.7lbf(0.32kgf)，以迫使柱塞114向远侧延伸并且使护套构件104的长度返回到其初始长度。大约0.25lbf(0.11kgf)的力可以是用于使护套构件104在轴构件142上行进的足够力，当第一致动件108沿着远侧方向移动时，进一步压缩偏压构件116以推进护套构件104而闭合端部效应器106。在一个实施方式中，端部效应器106的尺寸在图12中示出的释放状态中可以比图11中示出的延伸状态中大30％到大约70％之间。例如，在延伸状态(图11)中端部效应器106的最大标准开口尺寸可以是直径大约8mm，并且在释放状态(图12)中触发组件110可以使开口尺寸进一步延伸到大约15mm。当端部效应器106处于图11中所示的延伸状态时，偏压构件116提供了到第一致动件108的中性偏压。

当装置被致动时，装置100还可以提供冲程消除。例如，当装置位于端部效应器106空置的闭合或收回位置中时，或者当端部效应器106保持物体时，可以限制联接到柱塞114的护套构件104的远侧移动。第一致动件108在收回护套时沿着远侧方向的移动将使偏压构件116对着柱塞114压缩预定距离。由于偏压构件116在将柱塞114装配到第一致动件108的过程中可以被初始地压缩，因此压缩的偏压构件116施加在固定到护套构件104的柱塞114上的力是f＝kx(胡克定律)，其中，k是弹簧常量并且x等于偏压构件116的长度δx。然后f＝kx，其中，x等于δx+x1，其中x1＝(偏压构件116的自由长度)–(偏压构件116的初始压缩长度)。通过压缩的偏压构件116施加在护套构件104和支撑管158、160和162上的力可能小于通过如果不存在偏压构件116那么由第一致动件108直接地施加的力，由此消除或控制冲程力。偏压构件116可以具有任何适当的k恒量。

参照图7和图10-图14，第二致动件110可以包括一个或多个标识物190，其可以在把手组件102上提供结石或碎片被捕获在端部效应器106内的视觉指示，并且其可以提供捕获结石或碎片的尺寸的估计的视觉指示。标识物190可以被直接地包含到第二致动件110的成型件中，可以激光蚀刻成第二致动件110，印制在第二致动件110上，或者可以是以任何其它适当的形式。标识物190可以彼此以规则间隔隔开。例如，多个标识物190可以彼此均匀地隔开。在其它实例中，相邻标识物190之间的间距可以是不规则的。相邻标识物190可以具有不同颜色以指示布置在端部效应器106内的物体的不同尺寸。在其它实例中，每个标识物190都可以与例如1mm、3mm或者另一个适当值的比例尺数相关，以指示布置在端部效应器106内的结石或碎片的尺寸。每个标识物190可以是与相应标识相关的线或其它标记，诸如例如，1mm、3mm或者另一个适当尺寸以显露捕获在端部效应器106内的物体的相关尺寸。

当结石布置在端部效应器106内、同时端部效应器106处于图11中示出的展开构造中时，第一致动件108可以向远侧滑动以闭合端部效应器106。当端部效应器106内布置有结石或物体时，即使当第一致动件108被进一步向远侧推动时，结石或物体也可以防止捕获构件152、154和156完全地收回到支撑构件158、160、162中。在这些情形中，第一致动件108的进一步向远侧移动将致使偏压构件116压缩，以及第一致动件108在第二致动件110的近端上方前进。当第一致动件108相对于第二致动件110向远侧移动时，操作者可以利用标识物190近似地或者另外地确定捕获在端部效应器106内的结石或碎片的尺寸。

间隔件190可以均匀地隔开，使得每个标识物都代表开口端部效应器106的直径的1mm。由于结石的尺寸范围可以从1mm到20mm，因此多线标识物可以指示每5mm间距的进程。例如，对于首个5mm来说，可以标记粗线，对于第二个5mm来说，可以标记双重粗线，如此等等，使能够容易地读取打开的全部距离。标识物还可以指示是否结石将适配通过进入护套的腔体。如果结石的周长太大而不能适配通过护套，那么使用者可能期望将结石再定位到狭窄定向，或者选择将结石破碎到较小块。完全展开篮也可以定位在结石附近，以允许使用者视觉地计量结石尺寸。

通过端部效应器106捕获的较大结石或碎片可以致使偏压构件116不止偏压较小结石或碎片，并且由此可能造成第二致动件110与第一致动件108之间的更多的相对移动。操作者可以将标识物190在第二致动件110上的位置与诸如例如第一致动件108的远端192(仅在图11中示出)的在第一致动件108上的参考位置进行比较，以确定捕获在端部效应器106内的结石或物体的近似尺寸。如上所述，多个标识物190的位置可以与偏压构件116的压缩相关，并且由此可以与捕获在端部效应器106内的结石或碎片的尺寸相关。可以通过由捕获构件的数量分割(例如，具有三个捕获构件时通过三个分割)的捕获结石的周长估算偏压构件压缩的长度。在一些实施中，周长可以是由捕获够构件绑扎的长度。这可以与在其中例如三个捕获构件绑扎结石的位置处的结石的周长相关。如果结石负荷在绑扎点处的横截面是略微圆形，那么近似值可能接近。利用周长等式c＝2πr，可以计算出结石的近似直径。在捕获结石负荷的过程中，弹簧还可以限定可能施加到护套与支撑构件的手力。弹簧的回复力限定可以防止诸如例如捕获构件展开的部件的过度张紧或变形、或者护套的压缩以获得一致的测量。

具有适当弹簧刚度k的弹簧选择可以协助控制或限定回复力的大小。利用胡克定律f等于kx，可以确定回复力f，其中，k是弹簧常量，并且x等于(自由长度减去初始负载高度)加(由多个捕获构件分割的结石的周长)。通过弹簧施加到护套与支撑构件的回复力可以是通过使用者的手经由第一致动件108施加到弹簧的力。弹簧长度压缩的大小可以取决于通过捕获构件绑扎的结石负荷的周长尺寸。结石负荷的测量可以在第一致动件108的全闭合冲程处测量。即使可能不需要冲程的全部长度，全部冲程长度也可以确保弹簧经受比第一致动件行进的长度更充分。如果达到不充足的行程(例如，短于通过数个捕获构件分割的周长)，那么弹簧可能压缩少于所需要的，导致不正确的测量。如果使用弹簧的话，标识物可以均匀地隔开。例如可以通过等式π*d/3，或者圆周的直径的每1mm的1.047mm变化计算标识物之间的间距。

标识物190可以允许操作者快速地、准备地、并且容易地估计捕获在端部效应器106内的结石或结石碎片的尺寸。标识物190还可以用作结石或碎片已经被全部捕获的视觉指示器。即，在一些手术中，操作者可以试图在不可视的情况下，例如在其中输尿管镜可能不能足够偏转以提供直接可视化的肾盏中捕获结石。在这些实例中，对于泌尿科医生来说可能难以确定是否已经捕获到结石或碎片。标识物190可以提供结石或碎片被实际捕获的视觉指示。

在一个实施方式中，可以通过将端部效应器106打开到在延伸状态(图11)中的其开口直径、以及朝向目标物体推进端部效应器106的前开口、捕获物体、将目标物体移动到期望位置来捕获目标目标物体。致动触发组件110可以向近侧移动以进一步打开端部效应器106到进一步延伸或释放状态(图12)，以抓取或捕获更大的目标物体。触发组件110还可以有利地用于在物体的释放过程中打开端部效应器106，使得在目标物体的捕获过程中端部效应器106可以打开到比端部效应器106更大尺寸。由此，当需要释放状态时或者当目标物体卡入端部效应器106中时，可以致动触发组件110。

图16和图17示出了与医疗取回装置100类似的医疗取回装置800的另一个实施方式，其中以触发组件810的形式的第二致动件在把手组件802的外部。触发组件810可以包括偏压构件816、用于容纳以弹簧形式的偏压构件816的偏压构件壳体860、柱塞本体862、以及从偏压构件壳体860延伸的触发件818。偏压构件壳体860的远端可以以诸如通过胶、热缩合等的任何适当方式固定到护套804的外表面。在一个方面中，柱塞本体862可以包括凹入在偏压构件壳体860中的相对内部狭槽864中的卡合触发构件。偏压构件壳体860的近端可以以任何适当方式，诸如经由闩、紧固件等联接到柱塞本体862的一部分。柱塞本体862的近端可以以任何适当方式，诸如通过螺纹、过盈配合、胶等附接到把手组件802的致动构件808的远端。另选地，致动构件808与柱塞本体862可以形成为单个部分。

柱塞本体862可以包括具有第一宽度或直径的远端部分866以及具有第二宽度或直径的近端部分868。远端部分866在偏压构件壳体860中的远端减小开口内滑动并且柱塞本体860的近端部分868容纳在偏压构件壳体860的较大开口中。柱塞本体862的远端部分866包括与偏压构件816的近端邻接的端面。

触发组件810可以被致动为通过使触发件818在近侧方向中沿着柱塞本体862朝向致动构件808移动以压缩偏压构件816，继而收回护套804与支撑构件，而使此装置从图16中示出的延伸状态转换到图17中示出的进一步延伸状态。触发组件810的致动使护套804移动额外距离以进一步延伸或打开端部效应器106超过其正常操作范围(直径)，以便通过其前开口捕获较大目标物体、释放卡住的目标物体、或扩大端部效应器806的侧面开口以允许较大侧面开口目标物体捕获的目的。当释放触发件818时，偏压构件816可以使偏压构件壳体860返回到图16中示出的其初始冲程长度。偏压构件816的长度的改变可以等于护套构件804相对于致动构件808的长度的改变。在一些实施方式中，偏压构件壳体860可以包括延伸通过其中的释放狭槽，其可以允许偏压构件壳体860的部分沿着多个方向展开。例如，两个释放狭槽可以沿着顶部延伸，并且两个释放狭槽可以沿着偏压构件壳体860的底部延伸。偏压构件壳体860还可以在近端部处包括用于与柱塞本体862上的相应狭槽或开口接合的弯曲凸片或斜坡部分和/或用于与斜坡接合的狭槽。

如图16中所示，柱塞本体862可以包括可以与上面参照图7和图10-图14描述的标识物190基本上相似的一个或多个标识物890。在此实例中，当结石被捕获在端部效应器806内时，可以通过触发组件818覆盖远端标识物890。由此，操作者可以将触发组件810上的参考位置(例如，触发组件818的近端894)的定位与标识物890比较，以视觉地确定是否已经捕获到结石或碎片，并且估计所捕获结石或碎片的尺寸。

这里参照一些实例描述的任何特征都可以用于任何其它实例。例如，参照图7-图15描述的把手组件102，或者参照图16和图17描述的触发组件810可以用于参照图1-图6描述的取回装置10。

公开的取回装置可以用于需要从身体捕获与移除材料的任何适当应用中。在任意实例中阐述的任何方面都可以用于这里阐述的任何其它实例中。此装置可以用于任何适当的医疗手术中，可以前进通过任何适当的体腔与体管，并且可以用于从任何适当身体部分移除材料。例如，这里描述的装置可以通过任何自然体腔或道使用，包括这些进入嘴部、阴道、直肠、鼻、尿道的自然体腔或道、或者通过在任何适当组织中的切口。

公开的装置可以构造为捕获具有大约3french或更小尺寸的碎片。在一些实例中，公开的医疗装置可以能够捕获与释放具有从1毫米到12毫米的直径的较小结石。在一些实例中，使用者可能期望将较大结石从肾脏的下肾盏重新定位到上肾盏，以便在通过输尿管的小直径移除它们以前通过激光破碎。如可以在与通过范围通道相反的范围的前面将结石移除，以防止损坏范围通道。当结石被移除时，可以从人体移除内窥镜与取回装置。在一些实例中，用于输尿管镜的引导护套可以用于将输尿管镜与取回装置向回引导到先前位置或者到新的位置，以便在结石移除过程中捕获其它结石，并且保护输尿管壁。当从延伸与展开状态移动到收回与收缩状态时，本公开的取回装置可以绑扎较大结石并且将较小结石捕获在抓紧器部分52内。

对于本领域中的技术人员将显而易见的是，在不偏离本公开的范围的情况下可以对公开的系统与过程进行多种修改与改变。例如，公开的取回装置可以包括多于三个支撑构件，诸如四个或五个支撑构件，以及相等数量或较少可移动构件。考虑到说明书以及这里公开的特征的实践，本公开的其它实例对于本领域中的技术人员来说将是显而易见的。意图是此说明书与实例仅认为是示例性的。