一种软镜夹持器及其在软镜手术辅助机器人上的安装结构的制作方法

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及到一种软镜手术辅助机器人的部件。

背景技术：

专利号为201320482031.6的发明专利公开了一种软镜手术辅助机械手系统，其采用如下结构的软镜夹持器来夹持、固定软镜，该软镜夹持器包括软镜夹持器本体、软镜夹持移动块、软镜拨盘固定卡、第一调整螺钉及第二调整螺钉；其中，软镜拨盘维驱动电机穿过软镜夹持器本体并固定在软镜夹持器本体上，软镜拨盘维驱动电机的轴与软镜拨盘固定卡转动连接，软镜夹持移动块设有第一调整螺钉，软镜拨盘固定卡上设有第二调整螺钉。

上述软镜夹持器依靠第一调整螺钉和夹持移动块来固定软镜，在操作时需要拧紧第一调整螺钉，不仅固定很不方便，而且容易因第一调整螺钉松弛而导致软镜晃动；更为重要的是，该软镜夹持器的本体上设有螺栓孔，直接利用螺栓将本体与机械手固定连接，而无法调整本体相对于机械手的位置和角度，这样在使用不同型号的软镜时，因为不同型号的软镜在结构上具有细微差别，因此该固定方式必然存在软镜固定位置不准确、精度不高的问题。更进一步地说，在手术过程中，夹持器需要多次快速便捷地安装和拆卸软镜，上述软镜夹持器不仅无法适配不同型号的软镜，而且也无法快速便捷地安装和拆卸软镜。

技术实现要素：

本发明的目的是提出一种软镜夹持器及其在软镜手术辅助机器人上的安装结构，该软镜夹持器及其安装结构不仅可以很方便地固定软镜，还能够根据软镜的型号等来调整其位置和角度，因此具有很好的通用性。

本发明的软镜夹持器包括本体和与本体配合连接的夹持盖，以用于将软镜夹持于夹持盖与本体之间；关键在于所述本体设有贯通的螺孔，所述螺孔内安装有中空螺栓；所述中空螺栓沿其轴向贯通设有条形孔，所述条形孔内安装有调整螺栓，调整螺栓的螺帽的直径大于条形孔的宽度。

本发明的软镜夹持器在软镜手术辅助机器人上的安装结构，包括机器人和上述的软镜夹持器，关键在于所述机器人设有软镜夹持器固定板，软镜夹持器固定板上设有安装螺孔，所述软镜夹持器的调整螺栓穿过所述中空螺栓并旋入安装螺孔内，从而将本体固定于软镜夹持器固定板上。

本发明的软镜夹持固定及调整原理如下：

首先翻开夹持盖，将软镜放置于夹持盖与本体之间，然后扣合夹持盖，将夹持盖与本体固定，从而将软镜固定于夹持盖与本体之间。

将软镜夹持器安装到软镜手术辅助机器人上的步骤如下：

首先根据所选用的软镜及实际的需要来调整中空螺栓相对于本体的角度，使得中空螺栓的条形孔的方向朝向于预定的方向；然后再将调整螺栓穿过本体（即中空螺栓的条形孔），用手握住本体，来微调本体相对于机器人的位置，待本体的位置调整完毕后，将调整螺栓旋入机器人的安装螺孔内，从而将软镜夹持器与机器人固定连接。

由于中空螺栓的角度可调以及调整螺栓相对于中空螺栓的位置可调，因此可以相对于机器人来从多个角度调整本体的位置，在不更换软镜夹持器的前提下，满足多种软镜的调整需要，保证软镜的安装位置和角度符合预期，提高了软镜夹持器的通用性。

进一步地，为避免软镜在夹持盖与本体之间晃动，所述夹持盖的底面与本体的顶面设有用于限位软镜的凹部，通过该凹部可以对软镜进行限位，提高软镜的稳定度。

进一步地，所述贯通的螺孔至少有三个，并平行设置于本体上，所述贯通的螺孔在本体上呈多边形分布。通过多个平行的中空螺栓可以提高对本体的支撑力，增强本体相对于机器人的稳定性，使得本体能够稳定于设定的角度。

进一步地，所述夹持盖的一侧与本体铰接，另一侧设有用于与本体扣合的卡扣。打开卡扣即可将夹持盖翻开，而锁上卡扣即可将夹持盖与本体固定，上述过程省却了原来的拧螺钉的步骤，实现快速安装、快速拆卸功能，操作更加方便。

本发明的软镜夹持器通过设置中空螺栓和调整螺栓，可以调节软镜位置及角度，包括水平、高度位置以及其角度的微调，从而适用于不同型号的软镜，提高了通用性；同时还通过铰接式的夹持盖及卡扣，提高了操作的便利性。

附图说明

图1是本发明的软镜夹持器的正视图。

图2是本发明的软镜夹持器的立体视图。

图3是本发明的软镜夹持器的安装结构的剖视图（未画出调整螺栓）。

附图标示：1、软镜夹持器；11、本体；12、夹持盖；13、卡扣；14、贯通的螺孔；15、中空螺栓；16、条形孔；17、调整螺栓；18、合页；2、软镜夹持器固定板；21、安装螺孔；3、软镜。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施实例的描述，对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明。

实施例1：

如图所示，本实施例的软镜夹持器1安装在软镜手术辅助机器人上，用于实现对软镜3的夹持固定。其中软镜手术辅助机器人设有软镜夹持器固定板2，软镜夹持器固定板2上设有平行于软镜3轴向的安装螺孔21。为了提高对本体11支撑的强度，所述安装螺孔21至少有三个（与中空螺栓15的数量相同，本实施例的中空螺栓15及安装螺孔21的数量均为三个），并呈多边形分布；当然，所述安装螺孔21的数量还可以多于中空螺栓15的数量，可根据需要来采用不同的安装螺孔21来与本体11上的调整螺栓配合以固定本体11，从而方便地调整本体11相对于机器人的位置。

软镜夹持器1包括本体11和通过合页18铰接于本体11上的夹持盖12，所述夹持盖12与本体11设有互相配合的卡扣13，以使夹持盖12将软镜3夹持于夹持盖12与本体11之间；在本实施例中，该卡扣13采用行李箱常用的连接扣，由于卡扣13为公知技术，此处不再赘述其原理和结构。

在本实施例中，本体11设有三个贯通的螺孔14，该贯通的螺孔14的轴向平行于待固定的软镜3的轴向；三个贯通的螺孔14在本体11上呈等腰三角形分布，贯通的螺孔14内通过螺纹配合安装有中空螺栓15；贯通的螺孔14的一侧设有凹部，以用于限位中空螺栓15的螺帽。

中空螺栓15沿其轴向贯通设有条形孔16，所述条形孔16内安装有调整螺栓17，调整螺栓17的螺帽的直径大于条形孔16的宽度，这样调整螺栓17可以沿中空螺栓15的条形孔16移动，但是受到螺帽的限制而无法穿过中空螺栓15的条形孔16。

上述软镜夹持固定及调整原理如下：

首先翻开夹持盖12，将软镜3放置于夹持盖12与本体11之间，然后扣合夹持盖12，利用卡扣13将夹持盖12与本体11固定，从而将软镜3固定于夹持盖12与本体11之间。上述过程省却了原来的拧紧螺钉的步骤，操作更加方便。

将软镜夹持器1安装到软镜手术辅助机器人上的步骤如下：

首先根据所选用的软镜3及实际的需要来调整中空螺栓15相对于本体11的角度，使得中空螺栓15的条形孔16的方向朝向于预定的方向；然后再将调整螺栓17穿过本体11（即中空螺栓15的条形孔16），用手握住本体11，来微调本体11相对于机器人的位置，待本体11的位置调整完毕后，将调整螺栓17旋入机器人软镜夹持器固定板2上的安装螺孔21内，使得本体11被调整螺栓17夹紧固定于机器人上，从而将软镜夹持器1与机器人固定连接。在此同时，中空螺栓15也被调整螺栓17固定于本体11上，无法再相对于本体11转动；同样地，其他调整螺栓可以用同样地方法安装。

由于中空螺栓15的角度可调以及调整螺栓17相对于中空螺栓15的位置可调，通过调整一个或多个中空螺栓和调整螺栓，就可以相对于机器人来从多个角度调整本体11的位置，在不更换软镜夹持器1的前提下，满足多种型号软镜3的调整需要，保证软镜3的安装位置和角度符合预期，提高了软镜夹持器1的通用性。

进一步地，为避免软镜3在夹持盖12与本体11之间晃动，所述夹持盖12的底面与本体11的顶面设有用于限位软镜3的凹部，通过该凹部可以对软镜3进行限位，提高软镜3的稳定度。