用于手术吻合装置的接合器组件的制作方法

相关申请的交叉引用

本申请是要求了于2015年5月5日提交的美国专利申请序列号14/703,956的权益和优先权的部分继续申请，其全部内容通过引用并入本文。

本公开涉及手术吻合装置。更具体地，本公开涉及用于与动力手术吻合装置一起使用的接合器组件以及和该接合器组件一起使用的装载单元。

背景技术：

具有动力手柄的手术吻合装置是已知的。这种装置通常包括用于将装载单元连接至动力手柄的接合器组件。通常，该接合器组件将旋转运动从动力手柄组件中的一个或多个电动机转变成直线运动来致动所附接的装载单元并使其进行关节式运动。因为在手术操作期间替换用过的一次性装载单元或替换多次使用装载单元的用过的钉仓组件会是一个复杂和/或耗时的过程，会期望具有一种带有容易附接且可替换的装载单元的接合器组件和装载单元。进一步期望具有一种带有柔性轴的接合器组件，用于增加将装载单元操纵到期望位置的能力。

技术实现要素：

提供了一种用于将手术末端执行器和手术装置选择性地互连的接合器组件，所述手术末端执行器构造成执行功能，所述手术装置构造成致动所述末端执行器。所述末端执行器包括至少一个轴向可平移的驱动构件，并且所述手术装置包括至少一个可旋转驱动轴。所述接合器组件包括近侧主体部和远侧主体部，所述近侧主体部构造成用于可操作地连接至致动组件，所述远侧主体部相对于所述近侧主体部在关节式运动接头处能够选择性地进行关节式运动。所述远侧主体部包括构造成用于选择性地接合于装载单元的远侧端并且限定纵向轴线。所述近侧主体部的长度可以是可变的。

所述近侧主体部可包括手柄部和柔性部。所述接合器组件可包括布置在所述手柄部和所述柔性部之间的第一细长刚性部。所述接合器组件可进一步包括从所述柔性部向远侧延伸的第二细长刚性部。所述近侧主体部可限定穿过其中的工作通道。所述工作通道可包括近侧开口和远侧开口，所述近侧开口邻近所述近侧主体部的近侧端，所述远侧开口邻近所述近侧主体部的远侧端。所述接合器组件可包括能够选择性地接合于所述远侧主体部的所述远侧端的装载单元。所述接合器组件可包括布置在所述近侧主体部内的关节式运动组件。所述手柄部可包括截头圆锥体。

提供了另一种用于将手术末端执行器和手术装置选择性地互连的接合器组件，所述手术末端执行器构造成执行功能，所述手术装置构造成致动所述末端执行器。所述末端执行器包括至少一个轴向可平移的驱动构件，并且所述手术装置包括至少一个可旋转驱动轴。所述接合器组件包括近侧主体部和远侧主体部，所述近侧主体部构造成用于可操作地连接至致动组件，所述近侧主体部限定工作通道，所述远侧主体部相对于所述近侧主体部在关节式运动接头处能够选择性地进行关节式运动。所述远侧主体部包括构造成用于选择性地接合装载单元的远侧端并且限定纵向轴线。

所述近侧主体部可包括手柄部和柔性部。所述接合器组件可包括布置在所述手柄部和所述柔性部之间的第一细长刚性部。所述接合器组件可进一步包括从所述柔性部向远侧延伸的第二细长刚性部。所述工作通道可包括近侧开口和远侧开口，所述近侧开口邻近所述近侧主体部的近侧端，所述远侧开口邻近所述近侧主体部的远侧端。所述接合器组件可包括能够选择性地接合于所述远侧主体部的所述远侧端的装载单元。所述接合器组件可包括布置在所述近侧主体部内的关节式运动组件。所述手柄部可包括截头圆锥体。

附图说明

现在参照附图描述本公开的实施例，其中：

图1是根据本公开的实施例的机电手术吻合装置以及动力手柄组件的立体图，该机电手术吻合装置包括接合器组件、装载单元和钉仓组件；

图2是图1中所示的动力手柄组件的立体图；

图3是图1中所示的接合器组件的立体图；

图4是图1中所示的接合器组件和装载单元的截面图；

图5是图4中所示的标示的细部区域的放大图；

图6是图1中所示的接合器组件、装载单元和钉仓组件的俯视截面图；

图7是图6中所示的标示的细部区域的放大图；

图8是图1中所示的接合器组件的立体端视图，其中移除了外套筒且近侧端以虚线示出；

图9是图8中所示的标示的细部区域的放大图；

图10是图1中所示的接合器组件的近侧主体部的分解立体图；

图11是图1中所示的接合器组件的关节式运动组件的分解立体图；

图12是图1中所示的接合器组件的远侧端和装载单元的俯视截面图；

图13是图1中所示的接合器组件的远侧端和装载单元的近侧端的俯视立体图，其中接合器组件的连接器壳体和外套筒以虚线示出；

图14是图11中所示的关节式运动组件的侧视立体图；

图15是图1中所示的接合器组件的远侧主体部的分解立体图；

图16是图1中所示的接合器组件的远侧端和装载单元的致动组件的放大立体图，其中壳体以虚线示出；

图17是图1中所示的接合器组件的远侧端的放大立体图，其中壳体以虚线示出；

图18是沿着图16中的线18-18截取的截面端视图；

图19是图1中所示的装载单元和钉仓组件的侧视立体图；

图20是图1中所示的装载单元的分解立体图；

图21是当装载单元稳固(secured)至接合器组件时，图1中所示的接合器组件的远侧端和装载单元的近侧端的放大侧视立体图；

图22是图21中所示的接合器组件的远侧端和装载单元的近侧端的侧视立体图，其中装载单元被稳固至接合器组件；

图23是图4中所示的标示的细部区域的放大图；

图24是图1中所示的装载单元的驱动梁的侧视立体图；

图25是图24中所示的驱动梁的侧视截面图；

图26是图24中所示的驱动梁的截面立体端视图；

图27是图16中所示的接合器组件的远侧端和致动组件的近侧端的侧视立体图，其进一步包括处于第一或远侧位置的锁定机构；

图28是图27中所示的接合器组件的远侧端、致动组件的近侧端以及锁定机构的立体图，其进一步包括图1中所示的钉仓组件的近侧端，其中锁定机构处于第二或近侧位置；

图29是图12中所示的标示的细部区域的放大图；

图30是图1中所示的钉仓组件的立体端视图；

图31是图30中所示的标示的细部区域的放大图；

图32是根据本公开的接合器组件的远侧端以及装载单元的替代实施例的侧视立体图；

图33是图32中所示的接合器组件的近侧端的分解侧视立体图；

图34是图32中所示的装载单元的侧视立体图；

图35a是图32中所示的装载单元的柱塞构件的立体端视图；

图35b是图35a中所示柱塞构件的另一立体端视图；

图36是图32中所示的装载单元的俯视截面图；

图37是图32中所示的标示的细部区域的放大图，其中砧座组件处于闭合位置；

图38是图36中所示的标示的细部区域的放大图，其中砧座组件处于闭合位置；

图39是图32中所示的标示的细部区域的放大图，其中砧座组件处于打开位置；

图40是图36中所示的标示的细部区域的放大图，其中砧座组件处于打开位置；

图41是根据本公开的另一实施例的、包括接合器组件、装载单元和钉仓组件的机电手术吻合装置的立体图，其稳固至动力手柄组件并且包括穿过接合器组件的工作通道接收的器械；

图42是图41中所示的接合器组件的立体图；

图43是图41中所示的处于弯曲状态的立体图；

图44是沿着图42中的线44-44截取的俯视截面图；

图45是图44中所示的标示的细部区域的放大图；以及

图46是图41中所示的接合器组件的近侧主体部的俯视立体图，其中手柄部分成两半并且联接组件的壳体和接合器组件的工作通道均以虚线示出。

具体实施方式

参考附图详细描述本公开的用于手术装置和/或手柄组件的接合器组件和装载单元的实施例，其中在若干附图中的每幅图中相同的附图标记表示相同或对应的元件。正如在此使用的，术语“远侧”指示接合器组件或手术装置或者其部件的远离用户的那部分，而术语“近侧”指示接合器组件或手术装置或者其部件的靠近用户的那部分。

参照1，总体上示出为接合器组件100的根据本公开的实施例的接合器组件，以及总体上示出为装载单元200的根据本公开的实施例的装载单元被配置用于选择性地连接至总体上示出为手柄组件10的动力手持式机电器械。接合器组件100被配置用于选择性地连接于手柄组件10，并且装载单元200被配置用于选择性地连接于接合器组件100。正如将在下面详细示出和描述的，装载单元200是一种配置成选择性地接收可替换装载单元(即，钉仓组件300)的多次使用装载单元(“mulu”)。接合器组件100、装载单元200和钉仓组件300操作来吻合和切割组织。尽管被示出并描述为独立于手柄组件10形成，可以想到，接合器组件100的多个方案可以直接地结合到手柄组件10中。

如图1和图2中所示出的，手柄组件10包括手柄壳体12，其具有下壳体部14、从下壳体部14延伸和/或支撑在下壳体部14上的中间壳体部16，以及从中间壳体部16延伸和/或支撑在中间壳体部16上的上壳体部18。上壳体部18的远侧半部限定鼻部或连接部18a，其构造成接收接合器组件100的对应的驱动联接组件110。对于示例性动力手持式机电器械的结构和功能的详细描述，请参照共同拥有的美国专利申请公开第2012/0253329号(“`329申请”)和美国专利申请公开第2012/0323226号(“`226申请”)，其内容通过参考而全部并入本文。

现在将参照图3至图18描述接合器组件100。首先参照图3，接合器组件100包括近侧主体部102和远侧主体部104。近侧主体部102包括近侧端102a和远侧端102b，所述近侧端102a被配置为可操作地连接到手柄组件10(图2)的连接部18a(图2)，所述远侧端102b在关节式运动接头105处枢转地连接到远侧主体部104的近侧端104a(图3)。更具体地，并且如下面将进一步详细描述的那样，第一连接器壳体106布置在近侧主体部102的远侧端102b上，并且在关节式运动接头105处通过枢转销107枢转地稳固到布置在远侧主体部104的近侧端104a上的远侧连接器壳体108上。远侧主体部104包括构造成用于选择性地连接到装载单元200(图1)的远侧端104b。如下面同样将进一步详细描述的那样，远侧主体部104的紧凑长度允许在手术操作期间在体腔(未示出)内更大程度地操纵所附接的装载单元200。远侧主体部104相对于近侧主体部102枢转通过一百八十度(180°)的弧的能力允许进一步操纵所附接的装载单元200。

接合器组件100的近侧主体部102包括驱动联接组件110(图5)和关节式运动组件130(图12)，所述关节式运动组件130可操作地连接到驱动联接组件110并且保持在近侧主体部102的外套筒103内。驱动传递组件160(图15)在接合器组件100的近侧主体部102和远侧主体部104之间延伸并且将驱动联接组件110可操作地连接到布置在接合器组件100的远侧主体部104内的驱动组件190(图15)。

参照图4至图10，如所示出的，驱动联接组件110具有圆柱形轮廓并被构造成将接合器组件100选择性地稳固到手柄组件10(图1)。驱动联接组件110包括连接器壳体112和连接器延伸件114，所述连接器延伸件114通过圆形环113固定地连接到连接器壳体112上。圆形环113可以包括凹槽113a或用于将接合器组件100稳固到手柄组件10的其它特征件。连接器延伸件114可以包括凹口114a或形成在其外表面中的其它特征件，以便于接合器组件100与手柄组件10的连接器部18a对齐。

连接器壳体112和连接器延伸件114操作以可旋转地支撑第一驱动轴116(图5)、第二驱动轴118(图7)和第三驱动轴120(图5)。驱动联接组件110的连接器壳体112和连接器延伸件114也分别旋转地支撑第一连接器套筒122(图5)、第二连接器套筒124(图7)和第三连接器套筒126(图5)。第一连接器套筒122、第二连接器套筒124和第三连接器套筒126构造成与手柄组件10(图1)的相应的第一驱动连接器、第二驱动连接器和第三驱动连接器(未示出)配合，并且还被构造成与接合器组件100的相应的第一驱动轴116(图5)、第二驱动轴118(图7)和第三驱动轴120(图5)的近侧端116a、118a、120a配合。

驱动联接组件110还包括布置在相应的第一连接器套筒122、第二连接器套筒124和第三连接器套筒126的远侧的第一偏置构件122a(图5)、第二偏置构件124a(图7)和第三偏置构件126a(图5)。第一偏置构件122a、第二偏置构件124a和第三偏置构件126a关于相应的第一驱动轴116、第二驱动轴118和第三驱动轴120布置，以在接合器组件100连接至手柄组件10时便于相应的第一连接器套筒122、第二连接器套筒124和第三连接器套筒126接合于手柄组件10(图1)的相应的第一可旋转驱动连接器、第二可旋转驱动连接器和第三可旋转驱动连接器。特别地，第一偏置构件122a、第二偏置构件124a和第三偏置构件126a用于使相应的第一连接器套筒122、第二连接器套筒124和第三连接器套筒126在近侧方向上偏置。第一垫圈122b、第二垫圈124b和第三垫圈126b关于相应的第一驱动轴116、第二驱动轴118和第三驱动轴120的相应的近侧端116a、近侧端118a和近侧端120a被接收，以相对于相应的第一驱动轴116、第二驱动轴118和第三驱动轴120维持相应的第一偏置构件122a、第二偏置构件124a和第三偏置构件126a。弹簧夹124c(图7)邻近第二驱动轴118的近侧端118a地关于第二驱动轴118被接收，以相对于驱动联接组件110的连接器壳体112稳固第二驱动轴118。

对于示例性驱动联接组件的详细描述，可以参考'329申请，其内容先前通过引用并入本文。

现在参照图10至图16，关节式运动组件130影响接合器组件100的远侧主体部104(图3)相对于接合器组件100的近侧主体部102(图3)的关节式运动。具体参照图10和图11，关节式运动组件130包括关节式运动壳体132和支撑板134，所述支撑板134通过一对螺钉131稳固到关节式运动壳体132的近侧端。连接器管136延伸穿过支撑板134中的开口135a，并且包括用于接收螺纹连接器螺钉138的螺纹内表面137。连接器管136的近侧端136a可操作地接合稳固到第二驱动轴118的远侧端118b(图10)的接合器构件118c。

关节式运动组件130还包括相对于关节式运动壳体132可滑动地布置的柔性带140。柔性带140的第一端140a通过第一连接器142稳固到连接器螺钉138并且柔性带140的第二端140b被稳固到第二连接器144。更具体地，第一连接器142和第二连接器144各自通过第一转接器146a和第二转接器146b被稳固至柔性带140，所述第一转接器146a和第二转接器146b分别固定地稳固到柔性带140的第一端140a和第二端140b，并且可操作地稳固到相应的第一连接器142和第二连接器144。第一转接器146a和第二转接器146b可以通过粘合剂、焊接、机械紧固件或任何其他合适的方式稳固到柔性带140。可替代地，第一连接器142和第二连接器144直接稳固到柔性带140，而不使用第一转接器146a和第二转接器146b。第一连接器142和第二连接器144中的每一个均可以采用齿条的形式，每个齿条各自包括用于与张紧机构148可操作地接合的齿面142a、144a。

简单地转向图15，柔性带140关于枢转构件150被接收。枢转构件150通过枢转销107稳固在近侧主体部102的近侧连接器壳体106和远侧主体部104的远侧连接器壳体108之间。枢转构件150相对于近侧连接器壳体106能够枢转并且固定地稳固到远侧连接器壳体108。通过关节式运动组件130的操作，即，柔性带140相对于枢转构件150的纵向运动，枢转构件150绕枢转销107的旋转引起接合器组件100的远侧主体部104相对于接合器组件100的近侧主体部102的关节式运动。

在使用期间，关节式运动组件130通过第二驱动轴118的旋转来致动。特别地，第二驱动轴118的旋转引起连接器管136的旋转。连接器管136的旋转引起连接器螺钉138的纵向运动。当连接器管136沿着第一方向旋转时，连接器螺钉138在近侧方向上纵向移动，并且当连接器管136沿第二方向(与第一方向相反)旋转时，连接器螺钉138沿远侧方向移动。如上所述，连接器螺钉138连接到第一连接器142，并且第一连接器142连接到柔性带140。因此，第一连接器142的纵向移动引起柔性带140的相应移动。由于柔性带140关于枢转构件150被接收或固定地连接，柔性带140的纵向运动引起枢转构件150的相应枢转。

继续参照图10至图14，柔性带140通过接收在关节式运动组件130的第一连接器142和第二连接器144之间的张紧机构148而关于枢转构件150保持张紧。张紧机构148包括张紧壳体152、张紧螺钉154、偏置构件156和张紧齿轮158，所述张紧齿轮158通过枢转销153可旋转地接收在张紧壳体152内。张紧壳体152可调节地稳固到张紧螺钉154，使得张紧壳体152在第一连接器142和第二连接器144之间可滑动地布置在关节式运动壳体132内。偏置构件156关于张紧螺钉154被接收并且接合关节式运动壳体132。偏置构件156在张紧螺钉154上施加力，其沿着近侧方向拉动张紧壳体152。由偏置构件156施加在张紧螺钉154上的力可以通过旋转张紧螺钉154来调节，并通过张紧齿轮158作用在第一连接器142和第二连接器144上，以保持第一连接器142和第二连接器144以及柔性带140处于张紧状态，从而确保第一连接器142和第二连接器144在关节式运动组件130的操作期间均匀地移动。以这种方式，张紧机构148确保第一连接器142以与第二连接器144缩回或前进相同的速率来前进或缩回。张紧机构148还可以操作以保持柔性带140和枢转构件150之间的摩擦接合。可替代地，柔性带140使用粘合剂、机械紧固件或其它任何其它合适的方式稳固到枢转构件150。

再次具体参照图15并且另外参照图16至图18，驱动传递组件160将驱动联接组件110(图10)可操作地连接于驱动组件190。驱动传递组件160包括第一近侧锥齿轮162和第二近侧锥齿轮164、第一水平锥齿轮166和第二水平锥齿轮168，以及第一远侧锥齿轮170和第二远侧锥齿轮172。第一近侧锥齿轮162通过第一轴承组件163可旋转地支撑在近侧连接器壳体106内。第一近侧锥齿轮162的第一端162a可操作地接合驱动联接组件110的第一驱动轴116的远侧端116b(图10)并且第一近侧锥齿轮162的第二端162b接合第一水平锥齿轮166。第二近侧锥齿轮164通过第二轴承组件165可旋转地支撑在近侧连接器壳体106内。第二近侧锥齿轮164的第一端164a可操作地接合驱动联接组件110的第三驱动轴120的远侧端120b(图10)并且第二近侧锥齿轮164的第二端164b接合第二水平锥齿轮168。

第一水平锥齿轮166和第二水平锥齿轮168关于枢转销107可旋转地支撑在关节式运动组件130的枢转构件150内(图10)。第一水平锥齿轮166可操作地接合第一远侧锥齿轮170的第一端部170a并且第二水平锥齿轮168可操作地接合第二远侧锥齿轮170的第一端部172a。第一远侧锥齿轮170和第二远侧锥齿轮172可旋转地支撑在远侧连接器壳体108内。第一远侧锥齿轮170的第二端170b包括或支撑第一正齿轮174，并且第二远侧锥齿轮172的第二端172b包括或支撑第二正齿轮176。以这种方式，在近侧主体部102和远侧主体部104之间的动力传递发生在关节式运动接头105内。

驱动传递组件160操作以将来自接合器组件100的近侧主体部102中的驱动联接组件110的第一驱动轴116和第三驱动轴120(图10)的旋转运动传递到在接合器组件100的远侧主体部104内的相应的第一正齿轮174和第二正齿轮176的旋转运动。如下面将进一步详细描述的那样，第一正齿轮174的旋转引起装载单元200(图1)的致动并且第二正齿轮176的旋转引起装载单元200(图1)关于接合器组件100的纵向轴线“x”的旋转。

具体参照图16，第一驱动轴116(图10)使第一近侧锥齿轮162沿着第一方向关于平行于接合器组件100的纵向轴线“x”延伸的第一纵向轴线(未示出)旋转。第一近侧锥齿轮162和第一水平锥齿轮166之间的接合引起第一水平锥齿轮166关于枢转销107的纵向轴线(未示出，即，垂直于接合器组件100的纵向轴线“x”)旋转。在接合器组件100的近侧主体部102和远侧主体部104(图3)轴向对准时，第一水平锥齿轮166和第一远侧锥齿轮170之间的接合引起第一正齿轮174沿着第二方向关于接合器组件100的第一纵向轴线(未示出)旋转。驱动传递组件160允许通过接合器组件100的远侧主体部104相对于接合器组件100的近侧主体部102的关节式运动而将旋转运动从第一驱动轴116传递到第一正齿轮174。

具体参照图17，第三驱动轴120(图10)使第二近侧锥齿轮164沿着第一方向关于平行于接合器组件100的纵向轴线“x”延伸的第二纵向轴线(未示出)旋转。第二近侧锥齿轮164和第二水平锥齿轮168之间的接合引起第二水平锥齿轮168关于枢转销107的纵向轴线(未示出，即垂直于接合器组件100的纵向轴线“x”)旋转。在接合器组件100的近侧主体部102和远侧主体部104轴向对齐时，第二水平锥齿轮168和第二远侧锥齿轮172之间的接合引起第二正齿轮176沿着第二方向关于接合器组件100的第二纵向轴线(未示出)旋转。驱动传递组件160允许通过接合器组件100的远侧主体部104相对于接合器组件100的近侧主体部102的关节式运动而将旋转运动从第三驱动轴120传递到第二远侧正齿轮176。

继续参照图15至图17，接合器组件100的远侧主体部104包括相对于远侧连接器壳体108可旋转地支撑的圆柱形壳体182、稳固地支撑在远侧连接器壳体108上或连接到远侧连接器壳体108上的支撑板184、以及稳固地支撑到圆柱形壳体182的闩锁壳体186。圆柱形壳体182包括带齿内表面182a，其用于实现圆柱形壳体182和闩锁壳体186的旋转。尽管被示出为通过一对螺钉183稳固到远侧连接器壳体108，支撑板184可以以任何合适的方式稳固到远侧连接器壳体108。

接合器组件100的远侧主体部104的闩锁壳体186构造成用于与装载单元200的选择性连接。更具体地，闩锁壳体186包括舌形件186a和一对向内延伸的唇缘186b。如将在下面进一步详细描述的那样，舌形件186a和唇缘186b协作来与装载单元200接合。闩锁壳体186限定用于接收枢转销187的第一纵向开口185a以及用于可操作地接收锁定构件188和偏置构件189的第二纵向开口185b。偏置构件189可以包括如图15中所示的压缩弹簧，或者能够将闩锁构件188沿着远侧方向偏置的任何其它装置。如下面将进一步详细描述的那样，闩锁壳体186还包括用于接收一对锁定构件252的一对孔185c，该对锁定构件252从装载单元200选择性地延伸，以当钉仓组件300被接收在装载单元200内时防止装载单元200从接合器组件100分离。

接合器组件100的远侧主体部104可操作地支撑接合器组件100的驱动组件190。驱动组件190包括关于枢转销187可旋转地接收的驱动齿轮组件192。驱动齿轮组件192包括主驱动齿轮192a和次驱动齿轮192b，所述次驱动齿轮192b相对于主驱动齿轮192a固定地稳固，使得次驱动齿轮192b随着主驱动齿轮192a旋转而旋转。驱动齿轮组件190还包括旋转驱动齿轮194，其用于引起圆柱形壳体182和闩锁壳体186相对于远侧主体部104的远侧连接器壳体108的旋转。当装载单元200稳固到闩锁壳体182时，驱动齿轮194的旋转引起装载单元200的旋转。

如图18中所示，驱动齿轮组件192的主驱动齿轮192a接合安装在驱动传递组件160的第一远侧锥齿轮170的第二端170b上的第一正齿轮174(图15)。如上所述，第一正齿轮174的旋转引起主驱动齿轮192a和次驱动齿轮192b的旋转。闩锁壳体186构造成使得次驱动齿轮192b的一部分被暴露。如将在下面进一步详细描述的那样，当装载单元200稳固到接合器组件100的远侧主体部104的闩锁壳体186时，次驱动齿轮192b接合装载单元200的致动组件230(图20)的驱动齿轮238(图20)以使得能够致动装载单元200。

继续参照图18，旋转驱动齿轮194接合安装在驱动传递组件160(图15)的第二远侧锥齿轮170的第二端172b上的第二正齿轮176以及圆柱形壳体182的齿形表面182a。如上所述，第二正齿轮176的旋转引起旋转驱动齿轮194的旋转，这引起圆柱形壳体182和闩锁壳体186的旋转，并进一步引起稳固到闩锁壳体186的装载单元200的旋转。

如图18中所示，驱动齿轮组件192的主驱动齿轮192a和用于驱动主驱动齿轮192的第一正齿轮174，以及旋转驱动齿轮194和用于驱动旋转驱动齿轮194的第二正齿轮172被布置在与远侧主体部104相同的横截面内。驱动传递组件160和驱动组件190的这种紧凑设计以及关节式运动接头105内的动力传递的位置允许缩短远侧主体部104的长度。远侧主体部104的缩短的长度允许在手术操作期间增加末端执行器(例如，装载单元200)的可操纵性。

如所示的，远侧主体部104的长度基本上等于远侧主体部104的直径。可选地，远侧主体部104的长度可以小于远侧主体部104的直径。以这种方式，驱动齿轮组件192的次驱动齿轮192b布置在关节式运动接头105的一个直径的长度内。例如，如果远侧主体部104的直径为15毫米(15mm)，则关节式运动接头105的枢转销107和主驱动齿轮192a之间的距离小于15毫米(15mm)。在实施例中，枢转销107和次驱动齿轮192b之间的距离在5毫米(5mm)和30毫米(30mm)之间，并且更具体地，在10毫米(10mm)和20毫米(20mm)之间。

将参照图19至图31描述装载单元200和钉仓组件300。装载单元200包括承载器210、砧座组件220、致动组件230和锁定机构250。承载器210和砧座组件220的砧座构件222通过一对销222a、222b销接在一起并且可以在打开位置(图4)和闭合位置(图19)之间移动。砧座构件222由板簧204偏置到打开位置。承载器210限定用于可操作地支撑致动组件230并选择性地接收钉仓组件300的纵向凹槽211。可选地，插入件或垫206由承载器210的纵向凹槽211接收在承载器210和钉仓组件300之间，以在装载单元200的操作期间减少致动组件230的驱动梁240与承载器210之间的摩擦。电接触构件208被支撑在承载器210中并且当装载单元200稳固到接合器组件100时通过接合器组件100(图1)而与手柄组件10(图1)电连通。

现在具体参照图21至图23，承载器210的近侧端构造成将装载单元200选择性地稳固到接合器组件100。具体地，承载器210包括与接合器组件100的闩锁壳体186接合的延伸部212。延伸部212限定切口213，所述切口213用于接收接合器组件100的闩锁壳体186的舌形件186a。延伸部212还限定一对凹口213，所述一对凹口213用于接收接合器组件100的闩锁壳体186的唇缘186b。延伸部212还进一步限定凹槽215(图23)，所述凹槽215用于当装载单元200与接合器组件100接合时接收接合器组件100的闩锁机构180的闩锁构件188的远侧端188b，用于将装载单元200摩擦地稳固到接合器组件100。延伸部212还限定一对纵向孔217(图29)，所述一对纵向孔217用于可操作地接收锁定机构250的锁定构件252和偏置构件254，如将在下面描述的。

具体参照图21和图22，通过将接合器组件100的闩锁壳体186的舌形件186a与装载单元200的承载器210的切口213对准，并且将接合器组件100的闩锁壳体186的唇缘186b与装载单元200的承载器210的凹口215对准，并且使装载单元200相对于接合器组件100移动，装载单元200被稳固到接合器组件100。闩锁壳体186的舌形件186a和唇缘186b接收在相应的切口213和凹口215内，直到接合器组件100的闩锁构件188的远侧端188b与装载单元200的承载器210中的凹槽215对齐并随后被接收在其中。闩锁构件188的远侧端188b可以是圆锥形的，如图21中所示，以在闩锁壳体186的舌形件186a和唇缘186b被接收在装载单元200的承载器210中的相应的切口213和凹口215内时，利于闩锁构件188克服偏置构件189(图23)的偏置而在锁定器壳体186的第二纵向开口185b内缩回。

闩锁构件188的远侧端188b在装载单元200的承载器210的凹槽215中的接收将装载单元200与接合器组件100摩擦地稳固。闩锁构件188的远侧端188b在凹槽215中的接收可以向用户产生触觉和/或听觉反馈，指示装载单元200被稳固地附接到接合器组件100上。在钉仓组件300(图30)被接收在装载单元200的承载器210的纵向凹槽211内之前和/或一旦钉仓组件300被从承载器210移除，则装载单元200可以通过克服由闩锁机构180的闩锁构件188提供的摩擦力，与接合器组件100分离。

继续参照图20至图23，装载单元200的致动组件230包括通过轴承组件234和轴承构件236可旋转地支撑在承载器210内的丝杠232。驱动齿轮238在轴承组件234和轴承构件236之间支撑在驱动螺杆232的近侧端232a上。驱动齿轮238在装载单元200被稳固到接合器组件100上时接合接合器组件100的次驱动齿轮192b(图21)，并且用以将旋转运动从次驱动齿轮192b传递到装载单元200的驱动螺杆232。驱动螺杆232的远侧端232b是有螺纹的并在其上支撑驱动梁240。

简单地转向图24至图26，装载单元200的驱动梁240包括保持部242和垂直支撑部244。驱动梁240的保持部242构造成用于与驱动螺杆232的螺纹远侧端232b螺纹接合(图20)。形成在驱动梁240的保持部242上的凸缘242a保持驱动梁240相对于承载器210(图20)和吻合钉仓300(图19)保持垂直取向。驱动梁240的垂直支撑部244包括凸轮构件246a和刀构件246b。凸轮构件246a形成在驱动梁240的垂直支撑部244的自由端上并且构造成用于与砧座组件220的砧座构件222的突出部224(图23)选择性地接合。如将在下面进一步详细描述的，驱动梁240的凸轮构件246a与砧座构件222的突出部224的接合引起砧座构件222从打开位置(图4)移动到闭合位置(图19)并且将砧座构件222维持在闭合位置。驱动梁240的垂直支撑部244的刀构件246b被构造成在装载单元200的致动期间切割夹紧在钉仓组件300(图19)和砧座构件222(图19)之间的组织(未示出)。

在实施例中，并且如图所示，驱动梁240由金属(例如，不锈钢)或其它合适的材料形成。驱动梁240的保持部242和凸轮构件246a各自分别包括由塑料(例如，聚醚醚酮)或其它合适的材料形成的模制插入件243、247。模制插入件243、247与驱动梁240的相应的保持部242和凸轮构件246a共同模制。模制插入件243包括在保持部242的凸缘242a的任一侧的形成于保持部242的凸缘242a的上表面上的翼部243a。翼部243a操作以减小装载单元200的驱动构件240和承载器210之间的摩擦，由此减小推进驱动梁240穿过承载器210所需的输入扭矩。类似地，模制插入件247在驱动梁240的垂直支撑部244的任一侧上包括位于凸轮构件246a的下表面上的翼部247a。翼部247a减小驱动梁240和砧座构件222之间的摩擦，从而减小推进驱动梁240穿过装载单元200的承载器210所需的输入扭矩。驱动构件240的不锈钢部分提供足够的强度来支撑夹紧和发射多个吻合钉(未示出)所需的载荷。

如图25中所示，除了在模制插入件243中设置螺纹之外，驱动梁240的保持部242也设置有螺纹。保持部242的螺纹对应于模制插入件243的螺纹并且操作来加强模制插入件的螺纹。以这种方式，保持部242的螺纹增强驱动梁240和丝杠232之间的接合，由此在装载单元200的操作期间减小故障的可能性。

转向图26，驱动梁240的模制插入件243设置有防旋转特征件243b。防旋转特征件243a延伸穿过保持部242的凸缘242a，以将模制插入件243固定在保持部242内，并在驱动梁240的推进和缩回期间防止模制插入件243的旋转。现在具体参照图23，在砧座组件220的砧座构件222处于打开位置(图4)或闭合位置(图19)的情况下，装载单元200可以被提供给外科医生。当在闭合位置中提供给外科医生时，在将装载单元200附接到接合器组件100之后，装载单元200移动到打开位置，以允许将钉仓组件300装载在承载器210的纵向凹槽211内。正如上面所指出的，通过驱动构件240的凸轮构件246a与砧座构件222的突出部224的接合，装载单元的砧座构件222被保持在闭合位置。因此，为了将装载单元200移动到打开位置，驱动梁240向近侧移动，即，缩回，如由图23中的箭头“a”所示的，以使驱动梁240的凸轮构件246a从砧座构件222的突出部224脱离。

如上所指出的，通过使第一驱动轴116旋转，这使第一近侧锥齿轮162旋转，这使第一水平锥齿轮166旋转，这使第一远侧锥齿轮170旋转，这使第一正齿轮174旋转，这使主驱动齿轮192a旋转从而旋转次驱动齿轮192b，这使装载单元200的驱动齿轮238旋转，这使驱动螺杆232旋转以移动驱动梁240，这样驱动梁240相对于驱动螺杆232纵向平移。第一驱动轴116沿第一方向的旋转引起驱动梁240沿近侧方向移动，并且第一驱动轴116沿第二方向的旋转引起驱动梁240沿远侧方向移动，即，推进，如由图23中的箭头“b”所标示的。

驱动梁240的近侧移动引起驱动梁240的凸轮构件246a与砧座构件222的突出部224脱离。一旦驱动梁的凸轮构件246a脱离砧座构件222，则板簧204将砧座构件222偏置到打开位置。一旦打开，则钉仓组件300被接收在装载单元200的承载器210的纵向通道211内。

装载单元200然后可以通过进入端口(未示出)被接收并且关于组织(未示出)安置来以传统方式进行吻合(未示出)。在吻合操作期间的任何时候，如上面详细描述的，装载单元200可以相对于接合器组件100的近侧主体部102进行关节式运动，和/或装载单元200可以关于接合器组件100的纵向轴线“x”旋转用于定位装载单元200。

仍旧参照图23，一旦待被吻合的组织(未示出)被接收在砧座组件220的砧座构件222和钉仓组件300的钉仓构件310之间，则接合器组件100的第一驱动轴116在第二方向上的旋转引起装载单元200的驱动梁240向远侧移动。随着驱动梁240向远侧移动，驱动梁240的凸轮构件246a接合砧座构件220的突出部224以使砧座构件220闭合。驱动梁240的继续远侧移动实现钉仓组件300的致动滑块330进入推动器构件332中的移动以引起组织的吻合(未示出)。随着驱动构件240向远侧移动，刀构件246b接合并切割所吻合的组织(未示出)。一旦组织(未示出)被吻合和切割，如上所述的，驱动梁240通过第一驱动轴116在第一方向上的旋转而缩回。

然后可以将装载单元200从患者移除，并且用过的钉仓组件300可以从承载器210分离或卸载。一旦用过的钉仓组件300从承载器210分离，则装载单元200可以被从接合器组件100分离并被丢弃。可选的，新的钉仓组件300可以附接到装载单元200或装载到装载单元200中，以允许重新使用装载单元200。

现在参照图27至图31，如上所述，装载单元200包括锁定机构250，所述锁定机构250用于当钉仓组件300被稳固在装载单元200内时防止装载单元200从接合器组件100分离。锁定机构250包括一对锁定构件252以及接收在锁定构件252内的一对偏置构件，即，弹簧254。销256延伸穿过锁定构件252中的狭槽253，以关于锁定构件252保持偏置构件254并且将锁定构件252支撑在承载器210的延伸部212的纵向孔217内。锁定构件252包括延伸到承载器210的纵向凹槽211中的远侧突起252a，并且当钉仓组件300可操作地稳固到承载器210时接合钉仓组件300的近侧端300a。如图31中所示，钉仓组件300的钉仓主体310的近侧端包括用于接收锁定构件252的远侧突起252a的一对凹口313。

现在具体参照27，当锁定机构250处于第一位置时，即，在钉仓组件300被接收在装载单元200的承载器210的纵向凹槽211内之前，锁定构件252处于最远侧位置。如上所述，当处于最远侧位置时，装载单元200是能够与接合器组件100分离的。

转向图28和图29，当钉仓组件300被接收在承载器210的纵向凹槽211内时，钉仓组件300的近侧端300a接合锁定构件252的远侧突起252a，这样引起锁定构件252沿近侧方向移动，如由图28中的箭头“c”所标示的，并且移动到接合器组件100的闩锁壳体186的孔185c中。锁定构件252接收在闩锁壳体186的孔185c内，这将装载单元200稳固到接合器组件100，并在装载单元200的操作期间防止装载单元200从接合器组件100意外地脱离。

简单地转向图30和图31，钉仓组件300包括钉仓主体310和钉仓壳体320。钉仓壳体320稳固地接收钉仓主体310并且限定用于接收穿过其中的装载单元200的致动组件230的驱动螺杆232的纵向狭槽321。正如上面所指出的，钉仓组件300还包括致动滑块330和推动器构件332。对于示例性钉仓组件的详细描述，请参考于2014年4月21日提交、名称为“adapterassemblywithgimbalforinterconnectingelectromechanicalsurgicaldevicesandsurgicalloadingunits,andsurgicalsystemsthereof”的共同拥有的美国专利申请序列第14/257,063号，其全部内容通过引用整体并入本文。

现在参照32至图40，总体上示出为接合器组件400的根据本公开的另一实施例的接合器组件，以及总体上示出为装载单元500的根据本公开的另一实施例的装载单元被配置为选择性地连接到手柄组件10(图1)。接合器组件400被配置成用于与手柄组件10选择性连接，并且装载单元500被配置成用于与接合器组件400选择性连接。正如将下面将详细示出和描述的，装载单元500是配置成固定地接收钉仓组件600的单次使用装载单元；然而，可以想到的是，装载单元500可以被修改以接收可替换的钉仓组件(未示出)。

接合器组件400、装载单元500和钉仓组件600操作以吻合并切割组织。接合器组件400和装载单元500基本上类似于上文所述的接合器组件100和装载单元200，并因此，将仅以详述它们之间的差异所需的程度来进行描述。

首先参照图32，接合器组件400的近侧主体部402(仅示出了近侧连接器壳体406)和远侧主体部404分别与如上所述的接合器组件100(图3)的近侧主体部102(图3)和远侧主体部404(图3)相同。因此，近侧主体部402和远侧主体部404将仅仅以区分它们之间的差异所需的程度来进行详细描述。

现在参照图32和图33，远侧主体部404的远侧连接器壳体408通过枢转构件450而相对于近侧主体部402的近侧连接器壳体406枢转地连接。接合器组件400包括驱动传递组件460以及驱动组件490，其中：驱动传递组件460可操作地支撑在近侧连接器壳体406和远侧连接器壳体408之内，驱动组件490可操作地支撑在远侧主体部404的圆柱形壳体482、支撑板484和闩锁壳体486内并延伸穿过远侧主体部404的圆柱形壳体482、支撑板484和闩锁壳体486。支撑板484通过一对螺钉483a稳固到远侧连接器壳体408并且闩锁壳体486通过一对螺钉483b稳固到圆柱形壳体482。可选地，支撑板484和远侧连接器壳体408和/或闩锁壳体和圆柱形壳体482可以以任何合适的方式彼此稳固，例如螺纹连接、摩擦配合、机械紧固件。

简单地，特别参照图33，驱动传递组件460包括第一近侧锥齿轮462和第二近侧锥齿轮464、第一水平锥齿轮466和第二水平锥齿轮468以及第一远侧锥齿轮470和第二远侧锥齿轮472。驱动齿轮组件490包括主驱动齿轮492a和相对于主驱动齿轮492a固定地稳固的次驱动齿轮492b，以及旋转驱动齿轮(未示出)。对于驱动传递组件460和驱动齿轮组件490的操作的详细描述，请参考上文所述的接合器组件100的驱动传递组件160(图15)和驱动齿轮组件190(图15)。

继续参照图32和图33，接合器组件400的远侧主体部404的闩锁壳体486构造成用于与装载单元500(图32)选择性连接。闩锁壳体486限定用于接收轴承组件487的第一纵向开口485a和用于可操作地接收闩锁机构480的第二纵向开口485b。轴承组件487可旋转地支撑驱动齿轮组件490，并且闩锁机构480将装载单元500选择性地稳固到接合器组件400的远侧主体部404。

闩锁机构480包括闩锁构件488、偏置构件489和用于将闩锁构件488和偏置构件489保持在第二纵向开口485b内的盖构件489a。闩锁构件488包括被构造成由用户可操作地接合的近侧部488a和远侧部488b，所述远侧部488b被构造成选择性地接收在限定于装载单元500的承载器510的延伸部512中的凹槽515(图34)内。闩锁机构480操作以将装载单元500选择性地稳固到接合器组件400的远侧主体部404。具体地，在装载单元500与接合器组件400的闩锁壳体486接合时，闩锁机构480的偏置构件489将闩锁构件488的远侧部488b偏置到形成于装载单元500的承载器510的延伸部512中的凹槽515中，以防止装载单元500从接合器组件400的闩锁壳体486脱离。闩锁构件488通过闩锁构件488的近侧部488a的接合而克服偏置构件489的偏置而向近侧移动，所述近侧移动使闩锁构件488的远侧部488b从装载单元500的承载器510的延伸部512中的凹槽515内缩回，从而允许装载单元500以与如上所述的装载单元200从接合器组件100分离相同的方式从接合器组件400分离。

现在参照图34，装载单元500包括承载器510、砧座组件520、致动组件530和柱塞组件550。装载单元500的承载器510的远侧端限定用于接收吻合钉钉仓600的纵向凹槽511。钉仓组件600可以永久地固定在承载器510的纵向凹槽511内，使得钉仓组件600不能被更换，即，供单次使用，或者钉仓组件600可以借助承载器510的纵向凹槽511选择性地稳固，以允许更换钉仓组件600，即，供多次使用。砧座组件520包括通过一对枢转销(未示出)枢转地稳固到承载器510的砧座构件522。砧座构件522包括c形框架部524。如下面将进一步详细描述的那样，c形框架部524的近侧端524a被构造成用于由柱塞组件550的柱塞构件552的纵向主体部560的远侧端56a(图35b)可操作地接合。

继续参照图34，致动组件530包括驱动螺杆532和驱动梁540。另外参照图35a和图35b，柱塞组件550可操作地安装在承载器510的延伸部512内，并且包括柱塞构件552、弹簧构件554和端盖556。柱塞组件550的柱塞构件552可滑动地布置在装载单元500的承载器510的延伸部512内，并且构造成将砧座组件520的砧座构件522偏置到打开位置(图40)。具体地，柱塞构件552包括接收在形成于承载器510的延伸部512中的纵向孔517内的圆柱形主体部558。弹簧构件554的远侧端554b被接收在由圆柱形主体部558限定的圆柱形凹槽553内。柱塞构件552和弹簧构件554由端盖556维持在延伸部512的纵向孔517内。端盖556可以通过摩擦配合、焊接、粘合剂、机械紧固件或以任何其他合适的方式稳固到承载器510的延伸部512。可选地，端盖556和纵向孔517可以是有螺纹的或包括用于将端盖556稳固到承载器510的延伸部512的凸起和狭槽。

柱塞组件550的柱塞构件552由弹簧构件554在远侧方向上偏置。尽管以传统的螺旋弹簧的形式示出，弹簧构件554可以包括呈现弹性特性的任何机构或材料，例如，气动或液压缸、橡胶缓冲器。柱塞构件552的细长主体部560可操作地接收在形成于承载器510的延伸部512中的纵向狭槽319内。柱塞构件552的细长主体部560的远侧端560a接合砧座组件520的砧座构件522，以将砧座组件520偏置到打开位置(图40)。

现在参照图37和图38，如上面关于装载单元200所述的，装载单元500可以以闭合位置提供给临床医生，装载单元500可以在插入到患者的体腔(未示出)中之前被闭合(未示出)，或者装载单元500可以在将待吻合的组织(未示出)定位在钉仓组件600和砧座组件520的砧座构件522之间之后闭合。当砧座构件522枢转到闭合位置时，砧座构件522的c形框架524的近侧端524a接合柱塞组件550的柱塞构件552的细长主体部560的远侧端560a。砧座组件520可以通过致动组件530的驱动梁540的前进或通过由临床医生手动接合砧座组件520而移动到闭合位置。柱塞组件550的柱塞构件552因为砧座组件520的砧座构件522枢转到闭合位置而由砧座构件522的接合引起柱塞构件552沿近侧方向移动，如由箭头“d”所标示的。随着柱塞构件552向近侧移动，即，缩回，柱塞组件550的弹簧构件554被压缩以提供抵着砧座构件522的弹性偏置。

现在转向图39和图40，无论砧座组件520是由临床医生手动闭合还是通过操作组件530的驱动梁540的操作而闭合，砧座组件520由临床医生的释放或驱动梁540从砧座构件522的脱离允许砧座组件520移动到打开位置。在砧座组件520的闭合期间通过压缩弹簧构件554而产生的弹性偏置作用在柱塞构件552上，以将柱塞构件552沿着远侧方向移动，如由箭头“e”所标示的。柱塞构件552的细长主体部560的远侧端560a与砧座构件522的c形框架524的近侧端524a的接合引起砧座构件522枢转到打开位置。

在完成吻合操作后，装载单元500可以以上述的方式从接合器组件400分离或卸载。然后可以将另外的装载单元附接到接合器组件400用于后续的吻合操作。正如上面所指出的，装载单元500可以被配置为接收可替换的钉仓组件(未示出)，用于允许装载单元500的再使用。接合器组件400可以从手柄组件10(图1)分离并被丢弃。可选地，接合器组件400可以被灭菌并再使用。

现在参照图41至图46，根据本公开的另一实施例的接合器组件总体上被示出为接合器组件600。接合器组件600类似于上文所述的接合器组件100，因此将仅就它们之间的差异进行详细描述。

首先参照图41至图43，接合器组件600包括近侧主体部602和远侧主体部604。近侧主体部602包括近侧端602a和远侧端602b，所述近侧端602a被构造用于可操作地连接到手柄组件10'(图41)，所述远侧端602b在关节式运动接头605处枢转地连接到远侧主体部604的近侧端604a。远侧主体部604包括远侧端604b，所述远侧端604b构造成用于选择性地连接到装载单元，例如装载单元700(图41)。类似于接合器组件100(图3)的远侧主体部104(图3)，接合器组件600的远侧主体部604的紧凑长度允许在手术操作期间在体腔内更大程度地操纵装载单元700(未示出)。远侧主体部604相对于近侧主体部602枢转通过一百八十八度(180°)的弧的能力允许进一步操纵所附接的装载单元(未示出)。

继续参照图41至图43，接合器组件600的近侧主体部602包括手柄部606a、稳固到手柄部606a并从其向远侧延伸的第一细长刚性部606b、稳固到第一细长刚性部606b并从其向远侧端延伸的细长柔性部606c以及稳固到细长柔性部606c并从其延伸的第二细长刚性部606d。细长柔性部606c可以具有适于完成给定操作的任何长度。细长柔性部606c的柔性有助于将装载单元700定位在体腔(未示出)内并且穿过患者(未示出)的内腔(未示出)，并且增加了可以定位装载单元700的取向的范围。

现在具体参照图44和图45，驱动联接组件610从接合器组件600的近侧主体部602的手柄部606a向近侧延伸。关节式运动组件630(图44)可操作地连接到驱动联接组件610并且延伸穿过近侧主体部602的手柄部606a、第一细长刚性部606b、细长柔性部606c和第二细长刚性部606d。驱动传递组件660(图44)在接合器组件600的近侧主体部602和远侧主体部604之间延伸并且将驱动联接组件610可操作地连接到布置在接合器组件600的远侧主体部604内的驱动组件690(图44)。驱动联接组件610、关节式运动组件630、驱动传递组件660和驱动组件690分别基本上类似于上文所述的驱动联接组件110(图10)、关节式运动组件130(图10)、驱动传递组件160(图15)和驱动组件190(图15)，并且将仅在完全公开接合器组件600所必需的程度上进行描述。

另外参照图46，驱动联接组件610包括用于可旋转地支撑第一连接器套筒622、第二连接器套筒624和第三连接器套筒626的连接器壳体612。第一连接器套筒622、第二连接器套筒624和第三连接器套筒626的近侧端被构造成与手柄组件10'的相应的第一驱动构件、第二驱动构件和第三驱动构件(未示出)配合(图41)。第一连接器套筒622、第二连接器套筒624和第三连接器套筒626的远侧端与第一连接器轴622a、第二连接器轴624a和第三连接器轴626a配合。第一连接器轴622a的远侧端接合第一驱动轴组件616，第二连接器轴624a的远侧端接合第二驱动轴组件618，并且第三连接器轴626a的远侧端构造成接合第三驱动轴组件(未示出)。

第一驱动轴组件616将致动组件10'(图41)的第一驱动构件(未示出)可操作地连接于关节式运动组件630(图44)，用于使远侧主体部604相对于近侧主体部602进行关节式运动。第二驱动轴618通过驱动传递组件660(图44)而将致动组件10'的第二驱动构件(未示出)可操作地连接于驱动组件690(图44)，以实现装载单元700(图41)的致动。第三驱动轴(未示出)可以通过驱动传递组件660而将致动组件10'的第三驱动构件(未示出)可操作地连接到驱动组件690(图44)，以实现装载单元700关于其纵向轴线“y”的旋转。

继续参照图44，至少第一驱动轴组件616、第二驱动轴组件618和第三驱动轴组件(未示出)中的每一个的布置在接合器组件600的近侧主体部602的细长柔性部606c内的那部分是柔性的。可以想到，第一驱动轴组件616、第二驱动轴组件618和第三驱动轴组件(未示出)中的任何一个或全部可以在其整体上是柔性的。

如图所示，接合器组件600的近侧主体部602的手柄部606a包括构造成由用户可操作地接合的截头圆锥体。尽管未示出，但是可以想到的是，接合器组件600可以被修改以允许手柄部606a相对于驱动联接组件610旋转。以这种方式，手柄组件606a可以相对于致动组件10'沿着接合器组件600的纵向轴线“z”(图43)旋转，以引起限定纵向轴线“y”(图43)的装载单元700相对于接合器组件600的纵向轴线“z”进行关节式运动或枢转，以允许装载单元700相对于致动组件10'定位。

具体参照图44和图46，接合器组件600的近侧主体部602的第一细长刚性部606b包括端口603。端口603限定通向工作通道或管腔603b的近侧开口603a，所述工作通道或管腔603b从近侧端主体部602的第一细长刚性部606b延伸，穿过近侧主体部602的柔性细长部606c，至限定在近侧主体部602的第二细长刚性部606d中的远侧开口603c。工作通道603b提供用于接收穿过接合器组件600到装载单元700(图41)近侧的位置的一个或多个器械“i”(图41)的通路。工作通道603b还可以用于向手术部位提供冲洗流体和/或从手术部位抽吸流体。可选地或另外地，工作通道603b可以接收用于将装载单元引导到手术部位(未示出)的引导线(未示出)。可以想到的是，工作通道603b可以包括一个或多个密封构件，以维持关于穿过其接收的器械“i”的密封。尽管示出为仅包括单个端口603，但是可以想到的是，接合器组件600可以包括多于一个端口并且可以限定多于一个工作通道603b。

在操作中，接合器组件606的细长柔性部606c通过允许接合器组件600沿着纵向轴线“z”弯曲以使装载单元700相对于致动组件10'(图41)定向来利于装载单元700(图41)的定位。正如上面所指出的，器械“i”、引导线(未示出)、冲洗流体(未示出)和/或抽吸装置可以在手术操作期间的任何时候穿过接合器组件600的近侧主体部602的工作通道603b提供到装载单元700近侧的位置。一旦定位的装载单元700关于待吻合的组织(未示出)被定位，则接合器组件600和装载单元700以与上文所述的接合器组件100和装载单元200类似的方式操作。

考虑到强度、耐久性、耐磨性、重量、耐腐蚀性、制造容易性、制造成本等，本文所述的任意部件可以由金属、塑料、树脂、复合材料等中的任一种制造。

本领域技术人员将理解，在此具体描述并在附图中示出的装置和方法是非限制性示例性实施例。可以想到，在不脱离本公开的范围的情况下，结合一个示例性实施例示出或描述的元件和特征可以与另一实施例的元件和特征组合。同样，本领域技术人员将基于上述实施例来理解本公开的更多的特征和优点。因此，除了所附权利要求所指出的内容之外，本公开不受具体地示出和描述的内容的限制。