利用W形手术紧固件的手术紧固的制作方法

本公开涉及用于执行手术操作的手术装置、系统和/或方法。更具体地，本公开涉及装载有末端执行器的手术紧固件施加装置和/或系统及其使用方法，该末端执行器包含用于执行近距离放射治疗的可吸收或永久性手术紧固件。

背景技术：

近距离放射治疗是用于医疗治疗的一般术语，其涉及将放射源临时或永久地放置在患者体内的病变组织的目标位置附近。放射源的这种目标输送有助于消除病变组织，同时将对健康组织的放射照射降低至最低程度。示例性的放射源包括放射性种粒、放射性棒和放射性线圈。

用于近距离放射治疗的放射源的植入可以使用诸如内窥镜检查或腹腔镜检查的微创技术来实施。腹腔镜和内窥镜手术操作通常利用能够穿过布置在切开的组织中的手术入口装置进入而到达身体内的远程区域的长而窄的装置。这些装置也可以穿过自然的身体开口而前进。

因此，需要开发用于近距离放射治疗的目标输送的改进的系统、装置以及方法。

技术实现要素：

根据本公开的一个方面，提供了一种手术装置。所述手术装置包括用于手术紧固装置的末端执行器。所述末端执行器包括限定纵向轴线的主体、一个以上紧固件、砧座以及推进器。所述推进器构造成将所述一个以上紧固件远侧地推进穿过所述主体并且与所述砧座接合以使所述一个以上紧固件抵着所述砧座成形。

所述砧座可以枢转地联接至所述主体并且是能够在第一位置和第二位置之间移动的。所述砧座可构造成在处于所述第一位置时接合所述一个以上紧固件并且在处于所述第二位置时脱离所述一个以上紧固件。

所述一个以上紧固件具有未成形形态和成形形态。每个紧固件可包括第一臂和第二臂。所述第一臂和所述第二臂可沿着相反方向延伸。所述第一臂可包括第一肘部分和第二肘部分。所述第一肘部分可构造成随着所述紧固件成形而弯曲。所述第二肘部分可构造成随着所述紧固件成形而保持不弯曲。

所述一个以上紧固件可包括在所述第一臂和所述第二臂之间延伸的后跨部。所述砧座可以是能够与所述后跨部接合的，以使所述第一臂和所述第二臂关于所述后跨部成形。所述砧座可包括唇缘。所述唇缘可限定构造成接触所述后跨部的紧固件成形表面，使得所述第一臂和所述第二臂能够关于所述砧座枢转以使所述一个以上紧固件成形。在一些实施例中，所述后跨部可以支撑放射源。

在某些实施例中，所述末端执行器可进一步包括砧座释放凸轮，所述砧座释放凸轮在所述一个以上紧固件成形后能够选择性地接合所述砧座以使所述砧座脱离与所述一个以上紧固件的接合。

在一些实施例中，所述推进器可包括形成在其远侧端中的凹口。所述凹口可构造成将所述一个以上紧固件容纳在其中。

所述末端执行器可进一步包括发射杆，所述发射杆能够轴向地平移以将所述推进器轴向地平移。所述发射杆和所述推进器可由一个以上弹簧来弹性偏置。所述一个以上弹簧可包括第一弹簧和第二弹簧。所述第一弹簧可具有不同于所述第二弹簧的弹性系数。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于手术紧固装置的紧固件。所述紧固件包括：后跨部，其具有第一端和与所述第一端相反的第二端；第一臂，其从所述后跨部的所述第一端延伸；以及第二臂，其从所述后跨部的所述第二端延伸。所述后跨部可支撑放射源。所述第一臂和所述第二臂可以是能够相对于所述后跨部从未成形形态移动到成形形态的。所述紧固件在所述第一臂和所述第二臂处于所述未成形形态时可以具有多于三个侧面，并且在所述第一臂和所述第二臂处于所述成形形态时具有三个侧面。

在一些实施例中，所述第一臂和所述第二臂中的每个可包括交叉部分和组织接合部分。当所述第一臂和所述第二臂从所述未成形形态移动至所述成形形态时，所述第一臂和所述第二臂的所述交叉部分可以朝向所述后跨部会聚并且所述第一臂和所述第二臂的所述组织接合部分可以朝向彼此会聚。

在某些实施例中，所述交叉部分通过肘部分连接至相应的第一臂和第二臂的所述组织接合部分。

在一些实施例中，所述放射源在所述第一臂和所述第二臂处于成形状态时，可以支撑在所述紧固件的三个侧面之间。在某些实施例中，所述放射源可以采用围绕所述后跨部的同位素胶囊(isotopecapsule)的形式。

在某些实施例中，所述后跨部、所述第一臂、所述第二臂或它们的组合可以包括钛丝。

根据本公开的又一方面，提供了一种手术紧固装置。所述手术紧固装置包括：手柄组件；细长主体部，其从所述手柄组件远侧地延伸并且限定纵向轴线；以及末端执行器，其支撑在所述细长主体部的远侧端上。所述末端执行器可以包括：主体；一个以上紧固件，其具有后跨部和从所述后跨部延伸的一对支腿；以及砧座，其能够在第一位置和第二位置之间枢转。所述砧座可以构造成在处于所述第一位置时选择性地接合所述一个以上紧固件的所述后跨部以使所述一个以上紧固件成形。所述砧座可以是能够枢转到所述第二位置的，以使所述一个以上紧固件在被成形之后能够从所述主体去除。

在某些实施例中，所述一个以上紧固件可包括定位成顺序地发射的堆叠的紧固件。

所述手术紧固装置可以进一步包括限定凹口的推进器，所述凹口能够选择性地接合于所述堆叠的紧固件中的每个紧固件的一对肘部分。

通过说明书、附图以及附属的权利要求，其他方面、特征和优势将显而易见。

附图说明

包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理，其中：

图1是根据本公开的内窥镜手术系统的立体图；

图2是图示出图2的内窥镜手术系统的末端执行器的远侧端的立体图；

图3是图示出图2的末端执行器的近侧端的立体图；

图4是处于第一位置的图2的末端执行器的俯视图，其中为了清楚起见移除了部分末端执行器而示出；

图5是处于第一位置的图2的末端执行器的侧视图，其中为了清楚起见移除了部分末端执行器而示出；

图6是图2的末端执行器的发射组件的立体图；

图7是图2的末端执行器的紧固件的立体图，所示的紧固件处于未发射状态；

图8a至图8d是图示出紧固件发射的图2的末端执行器的渐进图；

图9是图2的末端执行器的俯视图，其中为清楚起见而移除了部分末端执行器，该末端执行器所示处于第二位置，且显示的图7的紧固件处于发射状态；

图10是图6的发射组件的推进器的远侧部的放大立体图，其中显示的图7的紧固件处于发射状和未发射状态；

图11图示出被图2的末端执行器发射到组织中的图7的紧固件；

图12是图2的末端执行器的紧固件的另一实施例和推进器的另一实施例的立体图；以及

图13是根据本公开的医疗工作站和操作控制台的示意图。

具体实施方式

参考附图详细描述本公开的装置的实施例，其中在几个视图的每一个中相同的附图标记表示相同或相应的元件。如本文所使用的，术语“远侧”指的是装置的远离用户的部分，而术语“近侧”指的是装置的更靠近用户的那部分。如本文所使用的，术语“临床医生”指的是医生、护士或其他护理提供者，并且可以包括辅助人员。在下面的描述中，不详细描述公知的功能或结构，以避免不必要的细节使得本公开模糊不清。

根据本公开的内窥镜手术装置的非限制性实例包括机械和/或机电装置，例如手术吻合器、手术钉施加器(即，敲钉器)等。一个特定的实例包括美敦力(medtronic)的endouniversal^tm吻合器。对于可以与当前描述的内窥镜手术装置一起使用或适于与其一起使用的类似的内窥镜手术装置及其部件的更详细的描述，可以参考2014年4月21日提交的美国专利申请公开第2015/0297199号、2013年8月23日提交的美国专利申请公开第2015/0005789号、2013年3月7日提交的美国专利申请公开第2013/0214025号和2012年11月9日提交的美国专利申请公开第2014/0131418号，其各自的全部内容通过引用并入本文。

首先参考图1，可以采用内窥镜手术吻合器的形式的内窥镜手术系统被指定为手术吻合器10。通常，手术吻合器10可以在任何合适的手术操作(例如，近距离放射治疗)中使用。手术吻合器10和/或其部件可用以将缝合线、网状物或其它柔性材料附接到组织。

手术吻合器10包括手柄组件20和细长主体部30，所述细长主体部30沿着纵向轴线“l”从手柄组件20向远侧端延伸。细长主体部30在其远侧端处支撑末端执行器100。末端执行器100能够选择性地从细长主体部30拆卸/能够选择性地附接到细长主体部30，并且可以是能够相对于细长主体部30旋转和/或进行关节式运动的。细长主体部30可以是能够相对于手柄组件20旋转的。在一些实施例中，细长主体部30的远侧端可以包括快速连接器，所述快速连接器能够经由手柄组件20控制，以使末端执行器100能够快速连接至细长主体部30和/或从细长主体部30释放，以例如提供距源自本文所述的紧固件的任何放射源(例如，图7中可见的放射源146)的安全操作距离。

手术吻合器10的手柄组件20包括手柄壳体22和一个或多个致动器24a、24b、24c，所述一个或多个致动器24a、24b、24c联接到手柄壳体22以使末端执行器100能够执行一个或多个功能(例如，旋转、关节式运动、发射等)。例如，手柄组件20的致动器24a可操作地联接到支撑在手柄组件20内的驱动组件26，以在手柄组件20的致动器24a致动时发射手术吻合器10的末端执行器100，如在下面更详细地描述的。在一些实施例中，手柄组件20可包括转向离合器，其防止手柄组件20的致动器24a缩回直到完全挤压或致动。

现在转向图2至图6，手术吻合器10的末端执行器100包括具有近侧端110a和远侧端110b的主体110。末端执行器100的主体110进一步包括限定内通道110d的内表面110c，所述内通道110d容纳末端执行器100的发射组件130。主体110的近侧端110a被构造成选择性地联接到手术吻合器10的细长主体部30的远侧端。如图3中所示，主体110的近侧端110a可以勾勒出取向特征件和/或钩形件[请参见图3中的这些特征件]的轮廓，以提供至手术吻合器10的细长主体部30的远侧端的快速且容易的附接。在一些实施例中，末端执行器100的近侧端110a可以包括任何合适的机械连接件(例如卡扣式连接件)，用于联接到手术吻合器10的细长主体部30。

末端执行器100的主体110被支撑在末端执行器100的外套筒120内。末端执行器100的外套筒120包括凸片122，所述凸片122向内延伸以将外套筒120联接在末端执行器100的主体110的外表面中限定的凹口110e内。末端执行器100的外套筒120可以具有任何合适的直径，例如8mm或更小，以使得能够穿过标准的8mm套管针(未示出)等。

末端执行器100的发射组件130包括发射杆132，所述发射杆132能够在末端执行器100的主体110的内通道110d内轴向移动。发射组件130的发射杆132从末端执行器100向近侧延伸并且被构造成可操作地联接到手术吻合器10的驱动组件26。发射杆132向远侧延伸到发射杆132的连接到发射杆132的凸轮鳍状物132b的邻接壁132a。发射杆132的凸轮鳍状物132b向远侧延伸到驱动壁132c。发射杆132的凸轮构件132d邻近凸轮鳍状物132b的驱动壁132c布置并且向远侧延伸到发射杆132的远侧端处的凸轮表面132e。发射杆132的凸轮表面132e可以倒圆角。

末端执行器100的发射组件130进一步包括联接到发射组件130的发射杆132的推进器134。所述发射组件130的推进器134包括近侧端134a，所述近侧端134a与发射杆132的凸轮鳍状物132b相邻地容纳在发射组件130的发射杆132中所限定的凹部132d中。发射组件130的推进器134向远侧延伸到推进器134的远侧端134b中的凹口134c。例如，推进器134的凹口134c可以是w形的。凹口134c可以由彼此相邻地布置在相同平面中的两个u形凹口形成，如下面更详细描述的，所述u形凹口用作末端执行器100的紧固件144的凸轮成形表面。发射组件130的推进器134进一步限定开口134d，所述开口134d构造成将发射杆132的凸轮鳍状物132b容纳在其中。推进器134能够在末端执行器100的主体110内轴向移动，并且能够选择地接合在主体110中形成的、位于推进器134的前肩部134e的远侧的推进器止挡件110f。该推进器134进一步包括后肩部134f，所述后肩部134f能够选择性地接合具有由桥接构件135c联接的相对的臂135a、135b的保持夹135。保持夹135可以具有u形构造。末端执行器100的保持夹135安装在末端执行器100的主体110的外表面中限定的夹子凹口110g中，并且被定位成当推进器134的后肩部134f和保持夹135的相对的臂135a、135b之间接触时，限制发射组件130的推进器134的近侧移动。推进器134还包括从推进器134的底表面延伸出的弹性凸片134g。

末端执行器100的发射组件130还包括第一弹簧136和第二弹簧138，所述第一弹簧136和第二弹簧138将发射组件130的发射杆132和发射组件130的推进器134向近侧偏置。发射组件130的第一弹簧136可以例如提供末端执行器100的砧座140的预定的凸轮释放正时，下面会更详细地描述。发射组件130的第二弹簧138可以例如用以使发射组件130的推进器134返回到近侧或初始位置。第一弹簧136的近侧端布置成与发射杆132的邻接表面132a接触。第一弹簧136的远侧端与推进器134的弹簧分隔件134g的后表面接触。第二弹簧138的近侧端接触弹簧分隔件134g的前表面，并且第二弹簧138的远侧端向远侧延伸，以与限定在末端执行器100的主体110中的弹簧止挡件110h接触。发射组件130的第一弹簧136的弹性系数可大于发射组件130的第二弹簧138的弹性系数，由此第一弹簧136比第二弹簧138更坚固。第一弹簧136和第二弹簧138中的一个或两个可以是预加载的(例如，以至少部分地压缩在末端执行器100的主体110内的方式维持)。

末端执行器100的砧座140包括具有支撑腿140b、140c的基部构件140a。可以采用板簧的形式的砧座140进一步包括从砧座140的基部构件140a向远侧延伸的细长臂140d。砧座140的细长臂140d经由砧座140的相对于细长臂140d和头部140e以一定角度布置的过渡部140f连接到砧座140的头部140e。砧座140的头部140e包括从头部140c延伸出的唇缘140g。唇缘140g具有延伸到末端执行器100的发射轨道148中的紧固件成形表面140h，所述紧固件成形表面140h被限定成与发射组件130的推进器134和发射组件130的砧座140的唇缘140g对准。

末端执行器100的发射组件130还包括u形垫片弹簧(stockspring)142，所述u形垫片弹簧142从保持夹135向远侧延伸，并且构造成将末端执行器100的紧固件144推向末端执行器100的发射轨道148。发射组件130的垫片弹簧142支撑一批紧固件144(例如，六个吻合钉)，所述一批紧固件144能够单独地由限定在发射组件130的推进器134的远侧端134b中的w形凹口134c接合。该垫片弹簧142接合这批未发射的紧固件144的底部或最后紧固件144z，并将未发射的这批紧固件144推进到末端执行器100的与推进器134的凹口134c相邻的发射轨道148中，由此，末端执行器100的垫片弹簧142用于将连续的未发射的紧固件144加载到发射轨道148内的发射位置中(例如，一次一个，以便未发射的紧固件146可以被顺序地发射)。

如图7中所示，这批紧固件144中的每个紧固件144包括延伸到相反的第一端144b和第二端144c的后跨部144a，其可以采用肘部分的形式。当紧固件144处于未成形状态时，每个紧固件144可以具有四个以上侧面“s1-s4”(图10)。在一些实施例中，每个紧固件144可以具有w形构造。每个紧固件144的后跨部144a可以支撑其上的放射源或同位素146(例如，同位素胶囊)，以例如实现近距离放射疗法治疗。紧固件144的放射源146可以被定位成沿着后跨部144a的中央部围绕紧固件144的后跨部144a。后跨部144a的放射源146可以包括任何合适的放射性同位素或其组合，例如钇-90、钴-60、钼-99、镥-177、钬-166、碘-125、碘-131、钯-103、钐-153、磷-32、硼-10、锕-225、铅212等[请酌情修改清单]。

后跨部144a的第一端144b铰接地支撑沿第一方向延伸的第一臂144d，并且后跨部144a的第二端144c铰接地支撑沿与第一方向相反的第二方向上延伸的第二臂144e。紧固件144的第一臂144d可以包括后跨部144a的第一端144b，并且紧固件144的第二臂144e可以包括后跨部144a的第二端144c。在一些实施例中，紧固件144的第一臂144d和第二臂144e中的每一个可具有l形构造。第一臂144d和第二臂144e中的每一个包括交叉部分144f、肘部分144g以及延伸到锋利尖端144i的组织接合部分144h。每个组织接合部分144h可以以对应于其相应交叉部分144f的长度的半径向内拱起。相应的第一臂144d和第二臂144e的交叉部分144f从后跨部144a的第一端144b和第二端144c中的相应一个延伸。相应的第一臂144d和第二臂144e的肘部分144g将相应的第一臂144d和第二臂144e的交叉部分144f联接到相应的第一臂144d和第二臂144e的组织接合部分144h。第一臂144d的组织接合部分144h沿第一方向延伸，并且第二臂144e的组织接合部分144h沿第二方向延伸，使得相应的第一臂144d和第二臂144e的组织接合部分144h沿相反方向延伸。

参照图1以及图8a至图11，发射组件130的发射杆132例如在手术吻合器10的手柄组件20的致动器24a(例如，扳机)相对于手术吻合器10的手柄壳体22致动时，沿着手术吻合器10的细长主体部30的纵向轴线“l”被向远侧推进。随着发射杆132如由箭头“a”所图示地向远侧推进，发射杆132的邻接壁132a将发射组件130的第一弹簧136抵着发射组件130的推进器134的弹簧分隔件134g压缩。推进器134的弹簧分隔件134g将驱动力传递到第二弹簧138以压缩第二弹簧138。当发射组件130的第一弹簧136和第二弹簧138压缩时，发射组件130的推进器134向前远侧地推进，使得推进器134向远侧驱动该叠紧固件144中的最内紧固件144x到发射轨道148中的第一成形位置(图8b以及图10和图11中所示的标示“f1”)。在紧固件144x的第一成形位置中，紧固件144x的后跨部144a或其部分(例如，放射源146)与砧座140的唇缘140g的紧固件成形表面140h接合，使得紧固件144x可以开始成形。砧座140的唇缘140g的宽度比紧固件144x的后跨部144a的宽度窄，使得在紧固件144x的第一臂144d和第二臂144e于砧座140的唇缘140g旁边推进时，唇缘140g阻止紧固件144x的后跨部144a向远侧推进。

同样在紧固件144x的第一成形位置中，相应的第一臂144d和第二臂144e的肘部分144g在邻近推进器134的凹口134c的中心处被接收在该凹口134c中。发射组件130的推进器134朝向发射组件130的砧座140的唇部1406的进一步远侧移动将相应的第一臂144d和第二臂144e的肘部分144g抵着推进器134的凹口134c并使所述肘部分如由箭头“c”所图示地彼此径向远离地驱动(参见图11中的标示“f2”)，而不使相应的第一臂144d和第二臂144e的肘部分144g弯曲。同时，紧固件144x的第一臂144d和第二臂144e围绕紧固件144x的后跨部144a的相应的端部144b、144c以同时圆周或径向移动的方式枢转，由此后跨部144a的端部144b、144c以会聚方式向内弯曲。第一臂144d和第二臂144e的这种同时圆周移动引起相应的第一臂144d和第二臂144e的组织接合部分144h彼此近似/会聚，使得其尖锐末端144i穿透并夹持邻近紧固件144x布置的组织“t”。紧固件144x的相应的第一臂144d和第二臂144e的连接部分144x也朝向紧固件144x的后跨部144a会聚，直到相应的第一臂144d和第二臂144e的后跨部144a和连接部分144x彼此平行，或基本上彼此平行(参见图11中的标示“f3”)，使得紧固件144x完全成形或基本上完全成形。如上所述，发射组件130的第一弹簧136可具有比发射组件130的第二弹簧138高的弹性系数，以在接合发射组件130的发射杆132的凸轮表面132e时通过使得发射组件130的紧固件144x在发射组件130的砧座140可以与紧固件144x分离之前完全成形来提供足够的凸轮正时。

如图10中所示，当紧固件144x从具有四个以上侧面“s1-s4”的未成形形态移动到完全成形形态时，紧固件144x的侧面数可以减少到三个侧面。在紧固件144x的完全成形形态中，第一臂144d的组织接合部分144h可以限定第一成形侧面“fs1”，第二臂144e的组织接合部分144h可以限定第二成形侧面“fs2”，并且第一臂144d和第二臂144e的连接部分144f可以总体上限定第三成形侧面“fs3”。在一些实施例中，处于完全成形形态的紧固件144x可以具有d形构造。在一些实施例中，紧固件144x的三个成形侧面“fs1-fs3”可围绕后跨部144a和/或支撑在后跨部144a上的放射源146，使得后跨部144a和/或放射源146被支撑在紧固件144x的三个成形侧面“fs1-fs3”之间。放射源146和/或后跨部144a可以在未成形形态和成形形态中与紧固件144x的连接部分144f间隔开，以限制在发射期间对放射源146的损坏的风险。

一旦这批未发射的紧固件144中的紧固件144x完全成形或基本上完全成形，则发射杆132的凸轮构件132d的凸轮表面132e楔在发射组件130的推进器134和砧座140之间，以接合砧座140的过渡部140f并且使砧座140如由箭头“b”所图示地(见图8d)围绕近侧枢转点“p”枢转。当发射组件130的砧座140远离这批未发射的紧固件144的紧固件144x枢转时，砧座140的头部140c的唇缘140g与紧固件144x分离，使得砧座140的紧固件成形表面140h与成形的紧固件144x的后跨部144a分离。发射组件130的推进器134继续向远侧驱动成形的紧固件144x经过砧座140的唇部140g(参见图11中的标示“f4”)，使得成形的紧固件144x从末端执行器100去除(参见图11中的标示“f5”)。特别地，成形的紧固件144x被推进穿过限定在末端执行器100的主体110中的远侧开口或紧固件出口150(参见图2)，并且借助成形的紧固件144x的后跨部144a和/或布置成与组织“t”(例如，病变组织)接触的后跨部144a的放射源146固定到组织“t”，以治疗组织“t”。

一旦手术吻合器100的末端执行器100被发射并且远侧驱动力被释放(例如，致动器24a被释放)，则发射组件130的第一弹簧136和第二弹簧138将发射组件130的推进器134和发射杆132朝向其预发射或初始位置近侧地偏置。在发射组件130的发射杆132向近侧移动或向近侧弹性偏置的情况下，发射组件130的砧座140偏置回到其初始位置，并且垫片弹簧142将剩余的未发射紧固件140推向发射轨道148并与发射组件130的推进器134对准。然后可以重新发射手术吻合器10的末端执行器100，并且根据需要重复该过程直到所有紧固件144被发射。在一些实施例中，末端执行器100可以是一次性的。在某些实施例中，末端执行器100是可重复使用的和/或可高压灭菌的。在一些实施例中，可以通过操纵其凸片122来移除或调节套筒120，以使得额外的紧固件144能够被加载到末端执行器100中，用于来重新使用末端执行器100。

现在参照图12，通常示出为推进器200的推进器的一个实施例可以与末端执行器100一起使用以固定较厚的组织“t”。末端执行器100的推进器200包括形成在其远侧端的第一凹口202和第二凹口204。第一凹口202和第二凹口204可以具有u形构造。推进器200的第一凹口202和第二凹口204支撑在彼此平行的不同平面中，以实现紧固件高度的增加。推进器200的第一凹口202和第二凹口204也沿彼此相反的方向从纵向轴线“l”横向偏移。

末端执行器100的推进器200构造成容纳末端执行器100的紧固件300的另一实施例。末端执行器100的紧固件300包括延伸到相反的第一端344b和第二端344c的后跨部344a。后跨部344a在其上支撑诸如同位素胶囊的放射源146。后跨部344a的第一端344b支撑第一臂346，并且后跨部344a的第二端344c支撑第二臂348。第一臂346和第二臂348可以具有l形构造。后跨部344a的第一臂346包括交叉部分346a、从交叉部分346a延伸的肘部分346b，以及从肘部分346b延伸的组织接合部分346c。第二臂348包括交叉部分348a、从交叉部分348a延伸的肘部分348b，以及从肘部分348b延伸的组织接合部分348c。紧固件300的第一臂346和第二臂348中的一个或两个可以比紧固件144的第一臂和第二臂长，以便适应较大的组织厚度和/或放射源146的增加的体积。在一些实施例中，第一臂346的交叉部分346a、肘部分346b和组织接合部分346c中的一个或多个可以比第二臂348的相应的交叉部分348a、肘部分348b和组织接合部分348c长，反之亦然。

任意当前公开的实施例可被构造为单次发射或多次发射。如上所述，末端执行器100例如可以是一次性钉仓，或者可以是可重复使用的/可高压灭菌的，并且可以选择性地移除或重新附接到手术吻合器10。

任意当前公开的紧固件、末端执行器和/或手术吻合器可以在一个或多个被隔离/保护的容器(未示出)中进行运输和/或存储，该容器被构造成免于源自放射源的放射。

可以理解，任意当前公开的装置的部件的稳固可以使用已知的紧固技术(例如焊接、卷曲、胶合、紧固等)来实现。

本文公开的各种实施例也可以配置为与机器人手术系统和所谓的“远程手术”一起工作。这样的系统采用各种机器人元件以帮助外科医生，并允许手术器械的远程操作(或部分远程操作)。各种机器人手臂、齿轮、凸轮、皮带轮、电动机和机械马达等可以用于此目的，并且可以设计成带有机器人手术系统以在操作或治疗过程中帮助外科医生。这样的机器人系统可以包括远程导向系统、自动柔性手术系统、远程柔性手术系统、远程关节式运动手术系统、无线手术系统、模块化或选择性地配置的远程操作手术系统等。

机器人手术系统可以由手术室旁边或位于远程位置中的一个或多个控制台来使用。在这种情况下，一组临床医生可为病人准备手术并且由本文公开的器械中的一个或多个器械来配置机器人手术系统，而另一临床医生(或另一组临床医生)经由机器人手术系统远程地控制该器械。正如可以理解的，高度熟练的临床医生在不离开他的/她的远程控制台的情况下可以执行在多个位置中的多个操作，这样可以既在经济上是有利的又有益于所述患者或一系列的患者。

该手术系统的机器人手臂通常由控制器联接至一对主手柄。该手柄可由临床医生移动来产生任意类型的手术器械的工作端(例如，末端执行器、抓紧器、刀、剪刀等)的对应运动，其可补充本文描述的一个或多个实施例的使用。主手柄的移动可以被缩放，使得所述工作端部具有不同于、小于或大于由临床医生的操作手执行的运动的相应的运动。该比例因子或者传动比可以是可调整的，使得操作者能够控制所述手术器械的工作端的分辨率。

主手柄可包括各种传感器以向临床医生提供反馈，其涉及多种组织参数或条件，例如，由于器械在组织上操作、切割或以其他方式处理、压迫引起的组织阻力、组织温度，组织阻抗等。正如可以理解的，这种传感器为临床医生提供模拟实际操作条件的增强的触觉反馈。主手柄还可以包括各种不同的致动器用于进一步增强临床医生模拟实际操作条件的能力的精细的组织操纵或处理。

同样参照图13，医疗工作站总体示为工作站1000，并且通常可以包括：多个机器人手臂1002、1003；控制装置1004；以及与控制装置1004联接的操作控制台1005。操作控制台1005可以包括：显示装置1006，显示装置1006可以被特别设置为显示三维图像；以及手动输入设备1007、1008，通过该手动输入设备，人员(未示出)，例如临床医生，能够在第一操作模式下远程操纵机器人手臂1002、1003。

正如将在下面详细描述的，机器人手臂1002、1003中的每一个可以包括：通过接头连接的多个构件；以及附接装置1009、1011，例如根据本文公开的若干实施例中的任意一个实施例的支撑末端执行器1100(例如，一对钳夹构件)的手术工具“st”可以附接到附接装置1009、1011。

机器人手臂1002、1003可以由连接到控制装置1004的电驱动装置(未示出)驱动。控制装置1004(例如，计算机)可以以如下方式设置成致动驱动装置，特别是通过计算机程序：机器人手臂1002、1003，它们的附接装置1009、1011以及由此的手术工具(包括末端执行器1100)，根据由手动输入装置1007、1008限定的运动来执行期望的运动。控制装置1004还可以以这样的方式设置：其调节机器人手臂1002、1003和/或驱动装置的运动。

医疗工作站1000可以被配置成用于待通过末端执行器1100来以微创方式进行治疗的躺在患者台1012上的患者“p”。医疗工作站1000还可以包括多于两个的机器人手臂1002、1003，该附加的机器人手臂同样地连接到控制装置1004并且可通过操作控制台1005远程操纵。诸如当前公开的手术系统的手术系统也可以附接到该附加的机器人手臂。医疗工作站1000可以包括与控制装置1004联接的数据库1014。在一些实施例中，来自患者/生物“p”的术前数据和/或解剖图集可以存储在数据库1014中。

本领域技术人员将理解，本文具体描述并在附图中示出的结构和方法是非限制性示例性实施例，并且说明书、公开内容和附图仅应被解释为具体实施例的示例。因此，应当理解，本公开不限于所描述的精确实施例，并且在不脱离本公开的范围或主旨的情况下，本领域技术人员可以实现各种其它改变和修改。另外，结合某些实施例所示或描述的元件和特征可以与某些其他实施例的元件和特征组合而不脱离本公开的范围，并且这些修改和变化也包括在本公开的范围内。因此，本公开的主题不受具体示出和描述的内容的限制。