末端器械、手术器械和机器人的制作方法

本说明书涉及医疗器械领域，特别是涉及一种末端器械，以及安装该末端器械的手术器械，使用该手术器械的手术机器人。

背景技术：

1、微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。

2、随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

3、从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端器械，以及用于连接末端器械和驱动装置的操作臂，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端器械运动。

4、可见，对于手术器械的操作臂与末端执行器的机械连接稳定性，提出了较高的要求。

技术实现思路

1、本说明书实施方式致力于提供一种具有较佳机械性能的末端器械、手术器械和机器人。

2、本说明书实施方式提供一种手术器械，包括驱动装置、驱动管件和末端器械，所述驱动管件沿纵长方向延伸具有第一端和第二端，所述第一端安装所述末端器械，所述第二端用于与所述驱动装置耦合，所述驱动管件的所述第一端具有沿着所述纵长方向突出的管件挂钩，所述末端器械沿所述纵长方向具有器械第一端和器械第二端，其中，所述器械第一端设置有末端执行器，所述末端器械靠近所述器械第二端的区域设置有限位槽，所述限位槽用于与所述管件挂钩配合，约束所述驱动管件和所述末端器械沿所述纵长方向的相对位置。

3、本说明书实施方式提供一种手术器械，包括驱动装置和自转管，所述自转管沿纵长方向延伸具有第一端和第二端；所述第一端用于安装末端器械，所述第二端用于与所述驱动装置耦合；所述自转管的所述第一端具有沿着所述纵长方向突出的管件挂钩，所述管件挂钩具有面向所述第二端的第一挂钩止挡面，所述第一挂钩止挡面用于沿着所述纵长方向阻止所述末端器械相对所述自转管远离所述第二端。

4、本说明书实施方式提供一种末端器械，所述末端器械沿纵长方向具有器械第一端和器械第二端；其中，所述器械第一端设置有末端执行器，所述器械第二端用于耦合至一手术器械的一驱动管件；其中，所述末端器械靠近所述器械第二端的区域设置有限位槽；所述限位槽用于约束所述末端器械与所述驱动管件沿着所述末端器械纵长方向的相对位置。

5、本说明书实施方式提供一种手术机器人，其包括主操作控制台以及从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作，所述从操作设备可拆卸安装有前述实施方式所述的手术器械。

6、本说明书实施方式提供的手术器械，在自转管上设置了管件挂钩，以通过管件挂钩牢固的勾住末端器械，避免末端器械从自转管上脱离。如此，提升了手术使用医疗器械的机械稳定性，进而提升了手术器械使用的安全性。

技术特征：

1.一种手术器械，其特征在于，包括驱动装置、驱动管件和末端器械，所述驱动管件沿纵长方向延伸具有第一端和第二端，所述第一端安装所述末端器械，所述第二端用于与所述驱动装置耦合，所述驱动管件的所述第一端具有沿着所述纵长方向突出的管件挂钩，所述末端器械沿所述纵长方向具有器械第一端和器械第二端，其中，所述器械第一端设置有末端执行器，所述末端器械靠近所述器械第二端的区域设置有限位槽，所述限位槽用于与所述管件挂钩配合，约束所述驱动管件和所述末端器械沿所述纵长方向的相对位置。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述驱动管件为一自转管，所述自转管接收所述驱动装置的驱动而自转并用于驱动所述末端器械旋转，所述管件挂钩具有收容在所述自转管内并与所述自转管固定连接的挂钩连接部。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述挂钩连接部对应所述自转管的中心位置设置有挂钩限位孔，所述手术器械包括从所述驱动装置延伸至所述自转管内的中心杆，所述中心杆穿过所述挂钩限位孔；所述挂钩限位孔允许所述中心杆相对所述挂钩连接部沿着所述纵长方向位移，并阻止所述中心杆相对所述挂钩连接部相对周向转动。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述挂钩限位孔的开孔截面呈非圆形。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述开孔截面的形状选自多边形、椭圆形或不规则图形。

6.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述挂钩连接部包括第一挂钩连接部、第二挂钩连接部，和将所述第一挂钩连接部与所述第二挂钩连接部连接在一起的结合部；其中，所述第一挂钩连接部和所述第二挂钩连接部之间由所述结合部形成间隔槽，所述间隔槽中设置有将所述第一挂钩连接部与所述自转管粘接的胶水。

7.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述挂钩连接部具有沿着所述纵长方向贯穿所述挂钩连接部的挂钩导向孔，挂钩导向孔位于所述挂钩连接部靠近所述自转管的内壁的区域；所述手术器械包括从所述驱动装置延伸至所述自转管内的驱动杆，所述驱动杆穿过所述挂钩导向孔，并在所述驱动装置的驱动下触发所述末端器械。

8.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述管件挂钩包括第一挂钩臂和第二挂钩臂；所述第一挂钩臂和所述第二挂钩臂分别与所述挂钩连接部围绕挂钩限位孔的区域固定连接。

9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述第一挂钩臂和所述第二挂钩臂分别形成有所述第一挂钩止挡面，以及分别具有面向所述第一挂钩止挡面的第二挂钩止挡面；所述第二挂钩止挡面用于沿着所述纵长方向阻止所述末端器械相对所述自转管靠近所述第二端。

10.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述第二挂钩止挡面的面积大于所述第一挂钩止挡面。

11.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述第一挂钩臂和所述第二挂钩臂之间形成有从所述第二挂钩止挡面至所述挂钩连接部的第一区间，所述第一挂钩止挡面至所述第二挂钩止挡面之间形成有第二区间，所述第一挂钩止挡面至所述管件挂钩远离所述自转管的端面之间形成有第三区间；其中，在所述第三区间中所述第一挂钩与所述第二挂钩之间的距离大于所述第一区间中所述第一挂钩与所述第二挂钩之间的距离，所述第三区间中所述第一挂钩与所述第二挂钩之间的距离小于所述第二区间中所述第一挂钩与所述第二挂钩之间的距离。

12.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述第一挂钩臂和所述第二挂钩臂相对于所述自转管的轴线趋于对称设置。

13.根据权利要求12所述的手术器械，其特征在于，所述第一挂钩臂和所述第二挂钩臂相互面对的表面至少部分为弧面。

14.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述末端器械包括器械外管和设置在所述器械外管内的刀架，所述限位槽形成在所述刀架上，所述末端执行器设置在所述刀架的末端。

15.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述限位槽具有沿着所述纵长方向延伸的第一槽段，和沿着所述末端器械的周向延伸的第二槽段。

16.根据权利要求14所述的手术器械，其特征在于，所述器械外管能相对所述刀架沿着所述末端器械的纵长方向移动。

17.根据权利要求14所述的手术器械，其特征在于，所述驱动管件中设置有击发杆；所述刀架沿着所述末端器械的纵长方向呈中空设置，所述刀架内收容有推刀杆，所述推刀杆伸出所述刀架并与所述击发杆连接。

18.一种手术器械，其特征在于，包括驱动装置和自转管，所述自转管沿纵长方向延伸具有第一端和第二端；所述第一端用于安装末端器械，所述第二端用于与所述驱动装置耦合；所述自转管的所述第一端具有沿着所述纵长方向突出的管件挂钩，所述管件挂钩具有面向所述第二端的第一挂钩止挡面，所述第一挂钩止挡面用于沿着所述纵长方向阻止所述末端器械相对所述自转管远离所述第二端。

19.一种末端器械，其特征在于，所述末端器械沿纵长方向具有器械第一端和器械第二端；其中，所述器械第一端设置有末端执行器，所述器械第二端用于耦合至一手术器械的一驱动管件；其中，所述末端器械靠近所述器械第二端的区域设置有限位槽；所述限位槽用于约束所述末端器械与所述驱动管件沿着所述末端器械纵长方向的相对位置。

20.一种手术机器人，其包括主操作控制台以及从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作，其特征在于：所述从操作设备可拆卸安装有如权利要求1至18任一所述的手术器械。

技术总结
本说明书提供了一种末端器械、手术器械和机器人。所述手术器械包括驱动装置、驱动管件和末端器械，所述驱动管件沿纵长方向延伸具有第一端和第二端，所述第一端安装所述末端器械，所述第二端用于与所述驱动装置耦合，所述驱动管件的所述第一端具有沿着所述纵长方向突出的管件挂钩，所述末端器械沿所述纵长方向具有器械第一端和器械第二端，其中，所述器械第一端设置有末端执行器，所述末端器械靠近所述器械第二端的区域设置有限位槽，所述限位槽用于与所述管件挂钩配合，约束所述驱动管件和所述末端器械沿所述纵长方向的相对位置。所述手术器械具有较好的机械稳定性。

技术研发人员：吴渡江,孙培原,王建辰
受保护的技术使用者：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13