机械手和机械系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及将操作部和可动部机械性连接的机械手和机械手系统。
【背景技术】
[0002]以往，公开了将贯穿插入在中空的轴内的线的一端卷绕于驱动带轮，将另一端卷绕于从动带轮而传递动力的机械手(专利文献1)。
[0003]关于专利文献1中记载的机械手，由于在卷绕在驱动带轮与从动带轮之间的线未以足够的张力被卷绕的情况下无法进行可靠的动力传递，因此调整线的张力而迅速且高精度地进行动力传递。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特开2009-201607号公报
【发明内容】
[0007]发明要解决的课题
[0008]图20是以往的机械手的一例的示意图。
[0009]如图20的(a)所示，中立状态的机械手110的卷绕于操作侧带轮122与可动侧带轮132之间的线140有时存在较小的松弛100。专利文献1中记载的机械手通过调整线的张力而预先去除这样的线的松弛。
[0010]与此相对，例如在未图示的操作者使手柄121从图20的(a)的中立状态向箭头A1方向旋转的情况下，相对于手柄121和操作侧带轮122向箭头A1方向的旋转，产生了线141的伸长和因线140与收纳线140的引导部件的接触引起的摩擦等，从而如图20的(b)所示，产生动态的松弛101。
[0011]然后，如图20的(b)至图20的(C)所示，在使手柄121向箭头A2方向反转的情况下，在将图20的(b)所示的线140的动态的松弛101去除之前，牵引力不被传递到可动侧带轮132，如图20的(c)所示那样即使操作手柄121，可动部件131也有可能不进行动作。
[0012]专利文献1中记载的机械手无法应对这样的动态的松弛。即使像专利文献1所记载的机械手那样预先去除线的松弛，这样的动态的松弛也会出现。并且，在假设以较强的张力预先去除线的松弛使得动态的松弛不产生的情况下，也有可能因线140与线引导部件的摩擦导致动态的松弛产生，而且有可能因施加到线上的力过强而导致线断裂。
[0013]本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供迅速地去除动态的剩余部分而使可动部相对于操作部的操作迅速地进行动作的机械手和机械手系统。
[0014]用于解决课题的手段
[0015]本发明的一个实施方式的机械手的特征在于，其具有:操作部，其供操作者操作；可动部，其被所述操作部操作；传递部，其连结所述操作部和所述可动部而将所述操作部的驱动力传递给所述可动部；以及传递补偿部，其根据所述操作部的操作来补偿在所述传递部上产生的动态的剩余部分。
[0016]在本发明的一个实施方式的机械手中，所述传递部具有:操作侧带轮，其与所述操作部一同旋转；以及传递线，其至少一部分卷绕在所述操作侧带轮上，所述传递补偿部根据所述操作部的操作来补偿在所述传递线上产生的动态的松弛。
[0017]在本发明的一个实施方式的机械手中，所述传递补偿部具有:按压部件，其按压所述传递线；以及驱动部件，其根据所述操作部的操作来驱动所述按压部件。
[0018]在本发明的一个实施方式的机械手中，该机械手具有对从所述操作侧带轮向所述操作部输入的旋转进行减速的减速器。
[0019]在本发明的一个实施方式的机械手中，所述按压部件进行旋转移动。
[0020]在本发明的一个实施方式的机械手中，所述按压部件在直线上移动。
[0021]在本发明的一个实施方式的机械手中，设置有多个所述按压部件。
[0022]在本发明的一个实施方式的机械手中，所述机械手具有以夹着所述传递线被所述按压部件按压的位置的方式设置的引导辊。
[0023]在本发明的一个实施方式的机械手中，该机械手具有剩余吸收部，该剩余吸收部具有:空转轮，其与所述传递线抵接；弹性部件，其向所述传递线侧对所述空转轮施力；以及挡件，其相对于所述空转轮设置在所述弹性部件的相反侧，抑制所述空转轮的移动，该剩余吸收部根据所述操作部的操作来吸收在所述传递线上产生的动态的松弛。
[0024]在本发明的一个实施方式的机械手中，所述传递部具有与所述可动部一同旋转的可动侧带轮，所述传递线被分割为:卷绕在所述操作侧带轮上的操作侧传递线；以及卷绕在所述可动侧带轮上的可动侧传递线，该机械手具有剩余吸收部，该剩余吸收部具有:第一支承部件，其分别安装于所述操作侧传递线的一端和另一端；第二支承部件，其分别安装于所述可动侧传递线的一端和另一端；以及弹性部件，其一端分别支承于所述第一支承部件，另一端分别支承于所述第二支承部件，该剩余吸收部根据所述操作部的操作来吸收在所述传递线上产生的动态的松弛。
[0025]在本发明的一个实施方式的机械手中，所述第一支承部件分别具有:底部，其安装有所述操作侧传递线；筒部，其从所述底部竖立设置于与所述操作侧传递线相反的一侧且包围所述弹性部件；以及盖部，其相对于所述筒部设置于与所述底部相反的一侧且形成有供所述可动侧传递线贯通的孔，所述弹性部件的一端安装于所述第一支承部件的所述底部的与所述操作侧传递线相反的一侧，另一端安装于所述第二支承部件，所述第二支承部件被配置为比形成于所述盖部的孔大，在所述底部侧安装于所述弹性部件的另一端，在所述盖部侧安装于所述可动侧传递线，能够在所述第一支承部件内移动。
[0026]在本发明的一个实施方式的机械手中，所述传递补偿部具有对从所述操作部向所述操作侧带轮传递的力进行连接或切断的操作侧连接或切断部件，所述传递补偿部还具有在通过所述操作侧连接或切断部件切断所述操作部和所述操作侧带轮时使所述操作侧带轮旋转的驱动部件。
[0027]在本发明的一个实施方式的机械手中，所述传递补偿部具有对从所述驱动部件向所述操作侧带轮传递的力进行连接或切断的可动侧连接或切断部件，在对所述操作部进行操作时通过所述可动侧连接或切断部件切断所述驱动部件和所述操作侧带轮。
[0028]本发明的一个实施方式的机械手系统的特征在于，其具有:上述机械手；控制部，其对所述机械手进行控制；以及显示部，其对所述机械手所取得的图像进行显示，所述机械手包含观察光学系统、摄像元件以及照明光学系统，所述控制部使所述显示部显示所述内窥镜所取得的图像。
[0029]发明效果
[0030]根据本方式的机械手和机械手系统，能够去除动态的剩余部分，使可动部相对于操作部的操作迅速地进行动作。
【附图说明】
[0031]图1是示出本实施方式的机械手的一例的图。
[0032]图2是第一实施方式的机械手的第一例的示意图。
[0033]图3是第一实施方式的机械手的第一例的示意性的动作图。
[0034]图4是第一实施方式的机械手的第二例的示意图。
[0035]图5是第一实施方式的机械手的第三例的示意图。
[0036]图6是第一实施方式的机械手的第四例的示意图。
[0037]图7是第一实施方式的机械手的第五例的示意图。
[0038]图8是第一实施方式的机械手的第六例的示意图。
[0039]图9是第一实施方式的机械手的第六例的剩余吸收部的示意图。
[0040]图10是第二实施方式的机械手的第一例的示意图。
[0041]图11是第二实施方式的机械手的第一例的示意性的动作图。
[0042]图12是第二实施方式的机械手的第一例的示意性的动作图。
[0043]图13是第二实施方式的机械手的第一例的示意性的动作图。
[0044]图14是第二实施方式的机械手的第二例的示意图。
[0045]图15是第二实施方式的机械手的第二例的示意性的动作图。
[0046]图16是第二实施方式的机械手的第二例的示意性的动作图。
[0047]图17是第二实施方式的机械手的第二例的示意性的动作图。
[0048]图18是示出本实施方式的机械手系统的一例的图。
[0049]图19是本实施方式的机械手系统的一例的框图。
[0050]图20是以往的机械手的示意性的动作图。
【具体实施方式】
[0051]以下，对一个实施方式进行说明。
[0052]图1是示出本实施方式的机械手1的一例的图。
[0053]如图1所示，本实施方式的机械手1具有操作部2、可动部3、传递部4以及处置部
5。操作部2和可动部3由传递部4机械性连接。当操作者对操作部2进行操作时，操作力经由传递部4传递到可动部3，可动部3能够进行动作。
[0054]操作部2由手柄21和第一编码器22构成。在本实施方式中，以棒状的部件示意性地表示手柄21，但也可以是多关节状的臂部、或适用于对设置于可动部3的处置器具等进行操作的形状例如像剪刀的把手那样的形状。第一编码器22构成取得手柄21的角度的角度取得部。
[0055]可动部3具有弯曲块31和前端硬质部32。可动部3的大致环状的多个弯曲块31沿轴向并排设置，且在前端设置有前端硬质部32。相邻的弯曲块31能够彼此相对转动。并且，与前端硬质部32相邻的弯曲块31也可以转动。在前端硬质部32上作为处置部5适当配设有内窥镜51等。
[0056]传递部4具有操作侧带轮41、传递线43、柔性部44以及