平安装且指形弯曲时的工作状态示意图；
[0029]图6为本实用新型的仿形按摩指的结构示意图；
[0030]图7为本实用新型的仿形按摩指竖直安装时的工作状态示意图；
[0031]图8为本实用新型的按摩执行部换装柱式按摩头时的工作状态示意图。
【具体实施方式】
[0032]为了使本实用新型所实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和图示，进一步阐述本实用新型。
[0033]如图1、图2和图8所示，一种三自由度混联式中医推拿按摩机器人，包括用于承载和行走的移动底座1、安装在移动底座I 一端的升降装置2、设在升降装置2顶部的并联支架3和安装在并联支架3下端的按摩执行部4。其中，所述的移动底座I包括底座支撑板11和安装在底座支撑板11下表面的四组行走轮12，且在行走轮12上设有车轮制动器13 ;所述的升降装置2可用于调节并联支架3和按摩执行部4的高度，并联支架3为4HRU型一平移一转动两自由度并联机构，能够驱动按摩执行部4沿着Z向的移动和绕X轴的转动；所述的按摩执行部4用于执行对人体部位的垂向激振按摩、左右滚揉、回转式按揉及上述三种基本按摩方式的任意组合等推拿按摩功能。
[0034]如图1和图8所示，所述的升降装置2包括左右对称布置的固定柱21、套接在固定柱内的移动柱22、连接在两根固定柱21之间的上横梁23和下横梁24，还包括安装在并联支架3顶部的升降电机25、升降丝杠26和丝杠防尘罩27。所述的固定柱21的底部与底座支撑板11通过螺栓相固连，所述的上横梁23的中部设有与升降丝杠26相配合的升降螺母231，所述的升降电机25与升降丝杠26的上端通过联轴器相连接，所述的丝杠防尘罩27的上下两端分别与上横梁23、下横梁24相胶接。两根移动柱22在升降电机25和升降丝杠26的驱动下可沿着固定柱21上下滑移。
[0035]如图1、图2、图3、图4、图5和图8所示，所述的并联支架3由U形固定架31、左横移装置32、右横移装置33、第一支链34、第二支链35、第三支链36、第四支链37和动支架38组成。所述的U形固定架31安装在两根移动柱22的顶部，左横移装置32、右横移装置33平行安装在U形固定架31的下表面，第一支链34、第二支链35的顶端与左横移装置32通过螺纹相连接，第三支链36、第四支链37的顶端与右横移装置33通过螺纹相连接，第一支链34、第二支链35、第三支链36、第四支链37的底端均与动支架38通过万向节相连接，所述的动支架38上设有垂向电机安装座381、回转电机安装座382和万向节安装孔383。所述的第一支链34、第二支链35、第三支链36、第四支链37的机构构型完全相同，均为HRU结构，其中H副仅仅起到移动副P的作用。
[0036]如图1、图2和图8所示，所述的左横移装置32包括左横移电机321、左横移丝杠323，左横移电机321通过联轴器与左横移丝杠323相连接，左横移丝杠323的两端通过左轴承座322安装在U形固定架31的下表面；所述的右横移装置33包括右横移电机331、右横移丝杠333，右横移电机331通过联轴器与右横移丝杠333相连接，右横移丝杠333的两端通过右轴承座332安装在U形固定架31的下表面；所述的左横移丝杠323与所述的右横移丝杠333的结构相同，且其轴线相互平行，左横移丝杠323、右横移丝杠333上的螺纹均为左右螺旋螺纹。
[0037]如图1、图2和图8所示，所述的第一支链34由第一螺母滑块341、第一连杆343和第一万向节344组成。所述的第一螺母滑块341与左横移丝杠323的前端通过左旋螺纹相连接，所述的第一连杆343的上端与第一螺母滑块341通过第一铰链342相连接，第一连杆343的下端与动支架38通过第一万向节344相连接，且第一铰链342的轴线与第一万向节344的十字轴的一条轴线相平行；所述的第二支链35由第二螺母滑块351、第二连杆353和第二万向节354组成，所述的第二螺母滑块351与左横移丝杠323的后端通过右旋螺纹相连接，所述的第二连杆353的上端与第二螺母滑块351通过第二铰链352相连接，第二连杆353的下端与动支架38通过第二万向节354相连接，且第二铰链352的轴线与第二万向节354的十字轴的一条轴线相平行；所述的第三支链36由第三螺母滑块361、第三连杆363和第三万向节364组成，所述的第三螺母滑块361与右横移丝杠333的前端通过左旋螺纹相连接，所述的第三连杆363的上端与第三螺母滑块361通过第三铰链362相连接，第三连杆363的下端与动支架38通过第三万向节364相连接，且第三铰链362的轴线与第三万向节364的十字轴的一条轴线相平行；所述的第四支链37由第四螺母滑块371、第四连杆373和第四万向节374组成，所述的第四螺母滑块371与右横移丝杠333的后端通过右旋螺纹相连接，所述的第四连杆373的上端与第四螺母滑块371通过第四铰链372相连接，第四连杆373的下端与动支架38通过第四万向节374相连接，且第四铰链372的轴线与第四万向节374的十字轴的一条轴线相平行；第一铰链352、第二铰链352、第三铰链362、第四铰链372的轴线相互平行。
[0038]如图1、图4、图5和图7所示，所述的按摩执行部4安装在并联支架3的动支架38上，包括仿形按摩指41、垂向激振装置42、回转驱动装置43、对仿形按摩指41适当地传递按摩动作的传动装置44和柱式按摩头45，所述的仿形按摩指41的数量不少于三。
[0039]如图1、图2、图4、图5和图7所示，所述的垂向激振装置42用于产生垂向按摩的激振力，包括垂向减速电机421和激振凸轮422。其中，垂向减速电机421安装在动支架38的垂向电机安装座381上，激振凸轮422安装在垂向减速电机421的输出轴上。
[0040]如图1、图2、图4、图5和图7所示，所述的回转驱动装置43包括回转减速电机431和驱动齿轮432，所述的回转减速电机431安装在动支架38的回转电机安装座382上，所述的驱动齿轮432安装在回转减速电机431的输出轴上。
[0041]如图3、图4、图5、图7和图8所示，所述的传动装置44用于传递来自并联支架3、垂向激振装置42和回转驱动装置43产生的推拿按摩动作，包括空心导向轴441、回转齿轮443、齿轮定位环446、仿形指调整座447和仿形指安装座448。所述的空心导向轴441通过压缩弹簧442与回转齿轮443相连接，用于将激振凸轮422和驱动齿轮432产生的推拿按摩动作传递给仿形按摩指41，且在空心导向轴441的下端设有内螺纹，用于安装可替换仿形按摩指41的柱式按摩头45 ;所述的压缩弹簧442不少于三根，且压缩弹簧442的上下两端分别与空心导向轴441、回转齿轮443固连；所述的回转齿轮443套在空心导向轴441上，且安装在动支架38上，回转齿轮443与动支架38通过滚针型止推轴承444、径向滚针轴承445相连接；所述的齿轮定位环446为两个半圆环且与动支架38之间通过滚针型止推轴承444相连接，所述的齿轮定位环446与回转齿轮443通过螺钉相连接；所述的仿形指调整座447为两个半圆环且，在仿形指调整座447内设有环状T型槽，所述的仿形指安装座448上设有环状T型滑块4481和仿形指连接孔4482，且所述的环状T型滑块4481置于仿形指调整座447的环状T型槽内，仿形指安装座448通过锁紧螺钉449与仿形指调整座447相固连，进而实现仿形按摩指41之间间距的调节与定位。
[0042]如图1、图4、图5、图6和图7所示，所述的仿形按摩指41可模拟人的手指的柔性度和弯曲性能，包括按摩指架411、链接板412、调节螺钉413、调节螺母414、锁紧螺母415和橡胶指416。在所述的按摩指架411的连接段设有力传感器418 ;