所述的链接板412由不少于四个链节铰接而成，链接板412与橡胶指416通过胶接的方式固连；在橡胶指416的下表面上设有l_3mm厚的硅胶覆层417 ;所述的调节螺钉413的下端与橡胶指416通过胶接的方式固连，调节螺钉413通过调节螺母414、锁紧螺母415与按摩指架411相连接，用于调节链接板412和橡胶指416的形状；所述的橡胶指416由纯天然橡胶制成。
[0043]使用时，先根据被推拿按摩对象的姿态和按摩部位的实际需要，启动调节升降装置2的升降电机25，调节并联支架3和按摩执行部4的高度。然后，启动左横移装置32的左横移电机321和右横移装置33上的右横移电机331，根据具体执行推拿按摩的部位微调仿形按摩指41或柱式按摩头45的高度及角度。调节完成后，根据具体推拿按摩的手法需求，选择左横移装置32、右横移装置33、垂向激振装置42、回转驱动装置43四个推拿按摩发生装置单独作用或组合执行推拿按摩任务。通过更换垂向激振装置42的激振凸轮422或调整激振凸轮422的偏心距可以调整垂向激振式按摩的幅度，通过调节垂向减速电机421的转速可以调节调节垂向按摩的频率；通过调节回转减速电机431的转速和换向频率可以调节回转式按摩手法速度和频率；通过调节左横移电机321和右横移电机331的正反转速度可以调节左右摆动式按摩手法的频率。
[0044]推拿按摩作业时，通过选择左横移装置32、右横移装置33、垂向激振装置42、回转驱动装置43四个推拿按摩发生装置单独作用或组合动作，配合仿形按摩指41和柱式按摩头45的不同安装姿态，共可实现中医推拿按摩手法中的点法、推法、摩法、按压法、掐法、拍法、击法、滚法、掌揉、振法、搓揉、多点击法和多指往复振揉组合按摩等手法。
[0045]以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本实用新型要求保护的范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种三自由度混联式中医推拿按摩机器人，其特征在于:包括移动底座、安装在移动底座一端的升降装置、设在升降装置顶部的并联支架和安装在并联支架下端的按摩执行部； 所述的移动底座包括底座支撑板和安装在底座支撑板下表面的四组行走轮，且在所述的行走轮上设有车轮制动器； 所述的升降装置包括左右对称布置的固定柱、套接在固定柱内的移动柱、连接在两根固定柱之间的上横梁和下横梁，还包括安装在并联支架顶部的升降电机、升降丝杠和丝杠防尘罩，所述的固定柱的底部与底座支撑板通过螺栓相固连，所述的上横梁的中部设有与升降丝杠相配合的升降螺母，所述的升降电机与升降丝杠的上端通过联轴器相连接，所述的丝杠防尘罩的上下两端分别与上横梁、下横梁相胶接； 所述的并联支架由U形固定架、左横移装置、右横移装置、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和动支架组成，所述的U形固定架安装在两根移动柱的顶部，左横移装置、右横移装置平行安装在U形固定架的下表面，第一支链、第二支链的顶端与左横移装置通过螺纹相连接，第三支链、第四支链的顶端与右横移装置通过螺纹相连接，第一支链、第二支链、第三支链、第四支链的底端均与动支架通过万向节相连接，所述的动支架上设有垂向电机安装座、回转电机安装座和万向节安装孔； 所述的按摩执行部安装在并联支架的动支架上，包括仿形按摩指、垂向激振装置、回转驱动装置、对仿形按摩指适当地传递按摩动作的传动装置和柱式按摩头，所述的仿形按摩指的数量不少于三。
2.根据权利要求1所述的三自由度混联式中医推拿按摩机器人，其特征在于:所述的左横移装置包括左横移电机、左横移丝杠，左横移电机通过联轴器与左横移丝杠相连接，左横移丝杠的两端通过左轴承座安装在U形固定架的下表面；所述的右横移装置包括右横移电机、右横移丝杠，右横移电机通过联轴器与右横移丝杠相连接，右横移丝杠的两端通过右轴承座安装在U形固定架的下表面；所述的左横移丝杠与所述的右横移丝杠的结构相同，且其轴线相互平行，所述的左横移丝杠、右横移丝杠上的螺纹均为左右螺旋螺纹。
3.根据权利要求1所述的三自由度混联式中医推拿按摩机器人，其特征在于:所述的第一支链由第一螺母滑块、第一连杆和第一万向节组成，所述的第一螺母滑块与左横移丝杠的前端通过左旋螺纹相连接，所述的第一连杆的上端与第一螺母滑块通过第一铰链相连接，第一连杆的下端与动支架通过第一万向节相连接，且第一铰链的轴线与第一万向节的十字轴的一条轴线相平行；所述的第二支链由第二螺母滑块、第二连杆和第二万向节组成，所述的第二螺母滑块与左横移丝杠的后端通过右旋螺纹相连接，所述的第二连杆的上端与第二螺母滑块通过第二铰链相连接，第二连杆的下端与动支架通过第二万向节相连接，且第二铰链的轴线与第二万向节的十字轴的一条轴线相平行；所述的第三支链与第一支链的结构完全相同；所述的第四支链与第二支链的结构完全相同；第一铰链、第二铰链、第三铰链、第四铰链的轴线相互平行。
4.根据权利要求1所述的三自由度混联式中医推拿按摩机器人，其特征在于:所述的垂向激振装置包括垂向减速电机和激振凸轮，垂向减速电机安装在动支架的垂向电机安装座上，激振凸轮安装在垂向减速电机的输出轴上； 所述的回转驱动装置包括回转减速电机和驱动齿轮，所述的回转减速电机安装在动支架的回转电机安装座上，所述的驱动齿轮安装在回转减速电机的输出轴上； 所述的传动装置包括空心导向轴、回转齿轮、齿轮定位环、仿形指调整座和仿形指安装座，所述的空心导向轴通过压缩弹簧与回转齿轮相连接，且在空心导向轴的下端设有用于连接柱式按摩头的内螺纹，所述的压缩弹簧不少于三根，所述的回转齿轮套在空心导向轴上，且安装在动支架上，回转齿轮与动支架通过滚针型止推轴承、径向滚针轴承相连接，所述的齿轮定位环为两个半圆环且与动支架之间通过滚针型止推轴承相连接，所述的齿轮定位环与回转齿轮通过螺钉相连接，所述的仿形指调整座为两个半圆环且在仿形指调整座内设有环状T型槽，所述的仿形指安装座上设有环状T型滑块和仿形指连接孔，且所述的环状T型滑块置于仿形指调整座的环状T型槽内，仿形指安装座通过锁紧螺钉与仿形指调整座相固连； 所述的仿形按摩指包括按摩指架、链接板、调节螺钉、调节螺母、锁紧螺母和橡胶指，在所述的按摩指架的连接段设有力传感器，所述的链接板与橡胶指通过胶接的方式固连，在橡胶指的下表面上设有1-3_厚的硅胶覆层，所述的调节螺钉的下端与橡胶指通过胶接的方式固连，调节螺钉通过调节螺母、锁紧螺母与按摩指架相连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种三自由度混联式中医推拿按摩机器人，包括移动底座、升降装置、并联支架和按摩执行部。升降装置可用于调节并联支架和按摩执行部的高度，并联支架为一平移一转动两个自由度的4HRU型并联机构，按摩执行部可以选择仿形按摩指或柱式按摩头实现人手和肘部推拿按摩动作，执行对人体部位的垂向激振按摩、左右滚揉、回转式按揉及上述三种基本按摩方式的任意组合等推拿按摩动作。本实用新型能克服现有技术的缺陷，具有一平移两转动共三个运动自由度；本实用新型的仿形按摩指形可调节，柔性度和仿真度高，对人体推拿按摩部位的适应性强；还具有机构运动解耦性好、工作稳定可靠、结构紧凑、操作维护便捷、安全性高等优点。
【IPC分类】A61H7-00, A61H39-04, A61H23-02
【公开号】CN204468616
【申请号】CN201520087813
【发明人】沈豫浙, 王成军, 陈孝喆, 郑艳, 章天雨
【申请人】安徽理工大学, 王成军
【公开日】2015年7月15日
【申请日】2015年2月6日