一种6轴机械手装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及医疗设备技术领域，具体来说是一种6轴机械手装置。
【背景技术】
[0002]现有技术中，医学设备对切割部为圆柱体的切割部不易寻找切割中心位置，导致切割效果较差，切割不均匀，以及向西林瓶注入溶媒，针具抽出时因为西林瓶橡胶盖会黏住针管一起带出，存在安全隐患。
[0003]因此，特别需要一种6轴机械手装置，以解决现有技术中存在的问题。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是为了解决现有技术中，医学设备对切割部位圆柱体的切割部不易寻找切割中心位置，切割效果较差的缺陷，提供一种6轴机械手装置，来解决现有技术中存在的冋题。
[0005]为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下:
[0006]—种6轴机械手装置，包括6轴机械手本体，还包括基体和旋转座，所述基体上设置第一滑动件和第二滑动件，所述第一滑动件上设置切割刀片，所述第二滑动件上设置数量为两个的定位刀片，在所述基体上，以切割刀片为三角形顶角，以两个定位刀片分别作为底角，排布形成的三角形为等腰三角形，所述基体设置在旋转座上，所述旋转座设置在6轴机械手本体的一端。
[0007]在本实用新型中，所述第一滑动件和第二滑动件相向移动至极限位置时，在所述基体上，以切割刀片为三角形顶角，以两个定位刀片分别作为底角，排布形成的三角形为正三角形。
[0008]在本实用新型中，所述第一滑动件上设置第一固定卡手，所述第二滑动件上设置与第一固定卡手相配合的第二固定卡手。
[0009]在本实用新型中，所述第一滑动件和第二滑动件包含设置在基体内的丝杠和DC电机组合。
[0010]在本实用新型中，所述切割刀片和定位刀片分别通过直线滑轨设置在第一滑动件上，所述切割刀片和定位刀片分别通过气缸在直线滑轨上滑动。
[0011]在本实用新型中，所述气缸连接调压器。
[0012]在本实用新型中，所述切割刀片和定位刀片的端界面形状分别为圆形。
[0013]在本实用新型中，还包括针具压脚、针具压脚气动滑台和针具，所述针具压脚通过针具压脚气动滑台设置在基体上，在所述基体上，针具设置在针具压脚的下方用于阻挡西林瓶。
[0014]有益效果
[0015]本实用新型的一种6轴机械手装置，与现有技术相比，切割刀片和两个定位刀片组合排布的形状为等腰三角形，两者相向移动至极限位置时排布的形状为正三角形，对圆柱体状的切割部，达到方便切割，便捷固定的目的;气缸通过设置调压器，实现了无级控制，达到较好的使用效果;在使用的时候能够实现夹住安瓿瓶并搬运到安瓿瓶处理转台，对安瓿瓶实现颈部切割、掰断和抽液;采用针具压脚结构，避免在抽取后针管黏住空西林瓶一起提升至空瓶收集盒上方，并可由压脚和针具配合运动将空西林瓶丢至收集盒中；结构简单，十分实用，实现本实用新型的目的。
【附图说明】
[0016]图1本实用新型的结构不意图；
[0017]图2本实用新型针具压脚的位置结构示意图。
[0018]图中:1、基体;2、第一滑动件;21、切割刀片;22、第一固定卡手;3、第二滑动件;31、定位刀片；32、第二固定卡手;4、气缸;5、安装板;6、针具压脚;7、针具压脚气动滑台；8、针具。
【具体实施方式】
[0019]在全部附图的视图中，对应的参考符号表示对应的部件。
[0020]一种6轴机械手装置，包括6轴机械手本体9、基体I和旋转座(图中未显示)，基体I上设置第一滑动件2和第二滑动件3，第一滑动件2上设置切割刀片21，第二滑动件3上设置数量为两个的定位刀片31，在基体I上，以切割刀片21为三角形顶角，以两个定位刀片31分别作为底角，排布形成的三角形为等腰三角形，基体I设置在旋转座上;对圆柱体状的切割部，达到便捷固定的目的;基体I设置在旋转座上，在对圆柱体状的切割部固定之后，旋转座旋转，带动基座I旋转，从而实现对圆柱体切割部旋转切割的目的，旋转座设置在6轴机械手本体的一端，6轴机械手本体9的另一端连接安装板5。
[0021]优选的实施方式中，第一滑动件2和第二滑动件3相向移动至极限位置时，在基体I上，以切割刀片21为三角形顶角，以两个定位刀片31分别作为底角，排布形成的三角形为正三角形。
[0022]第一滑动件2上设置第一固定卡手22，第二滑动件3上设置与第一固定卡手22相配合的第二固定卡手32，使结构简单，二卡手组合达到移动安瓿瓶目的。
[0023]优选的实施方式中，第一滑动件2和第二滑动件3包含设置在基体I内的丝杠(图中未示出)和DC电机组合(图中未示出)，达到较好的使用效果。
[0024]切割刀片21和定位刀片31分别通过直线滑轨(图中未示出)设置在第一滑动件2上，切割刀片21和定位刀片31分别通过小型的气缸4在直线滑轨上滑动；小型的气缸4通过直线滑轨带动的运动，在大量程定位之外，起到精准定位的目的。
[0025]气缸4连接调压器(图中未显示)；实现了无级控制，达到较好的使用效果，
[0026]切割刀片21和定位刀片31的端界面形状分别为圆形，对圆柱体切割部，达到较好的使用效果。
[0027]在使用的时候，通过夹移动西林、安瓿瓶，柔性切割机构切割安瓿瓶，通过侧夹撞击或掰断安瓿瓶，以及由针座、直线导轨、弹性件组成西林瓶、安瓿瓶抽注机构对西林瓶和已掰断的安瓿瓶液体进行抽取。
[0028]6轴机械手本体9，还包括针具压脚6、针具压脚气动滑台7和针具8，针具压脚6通过针具压脚气动滑台7设置在基体I上，在基体I上，针具8设置在针具压脚6的下方用于阻挡西林瓶;通过使用了六轴机械手;对安瓿瓶处理:夹住安瓿瓶并搬运到安瓿瓶处理转台，对安瓿瓶实现颈部切割、掰断和抽液;对西林瓶处理:向西林瓶注入溶媒，针具抽出及压脚防止西林瓶带出(因为西林瓶橡胶盖会黏住针管一起带出)，抽取融化后的药液，针管黏住空西林瓶一起提升至空瓶收集盒上方，再由压脚和针具配合运动将空西林瓶丢至收集盒中。
[0029]上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用本实用新型。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本实用新型不限于上述实施例，本领域技术人员根据本实用新型的揭示，不脱离本实用新型范畴所做出的改进和修改都应该在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种6轴机械手装置，包括6轴机械手本体，其特征在于，还包括基体和旋转座，所述基体上设置第一滑动件和第二滑动件，所述第一滑动件上设置切割刀片，所述第二滑动件上设置数量为两个的定位刀片，在所述基体上，以切割刀片为三角形顶角，以两个定位刀片分别作为底角，排布形成的三角形为等腰三角形，所述基体设置在旋转座上，所述旋转座设置在6轴机械手本体的一端。2.根据权利要求1所述的6轴机械手装置，其特征在于:所述第一滑动件和第二滑动件相向移动至极限位置时，在所述基体上，以切割刀片为三角形顶角，以两个定位刀片分别作为底角，排布形成的三角形为正三角形。3.根据权利要求1所述的6轴机械手装置，其特征在于:所述第一滑动件上设置第一固定卡手，所述第二滑动件上设置与第一固定卡手相配合的第二固定卡手。4.根据权利要求1所述的6轴机械手装置，其特征在于:所述第一滑动件和第二滑动件包含设置在基体内的丝杠和DC电机组合。5.根据权利要求4所述的6轴机械手装置，其特征在于:所述切割刀片和定位刀片分别通过直线滑轨设置在第一滑动件上，所述切割刀片和定位刀片分别通过气缸在直线滑轨上滑动。6.根据权利要求5所述的6轴机械手装置，其特征在于:所述气缸连接调压器。7.根据权利要求1所述的6轴机械手装置，其特征在于:所述切割刀片和定位刀片的端界面形状分别为圆形。8.根据权利要求1所述的6轴机械手装置，其特征在于，还包括针具压脚、针具压脚气动滑台和针具，所述针具压脚通过针具压脚气动滑台设置在基体上，在所述基体上，针具设置在针具压脚的下方用于阻挡西林瓶。
【专利摘要】本实用新型公开一种6轴机械手装置，基体上设置第一滑动件和第二滑动件，第一滑动件上设置切割刀片，第二滑动件上设置数量为两个的定位刀片，在基体上，以切割刀片为三角形顶角，以两个定位刀片分别作为底角，排布形成的三角形为等腰三角形。本实用新型切割刀片和两个定位刀片组合排布的形状为等腰三角形，两者相向移动至极限位置时排布的形状为正三角形，对圆柱体状的切割部，达到方便切割，便捷固定的目的；气缸通过设置调压器，实现了无级控制，达到较好的使用效果；在使用的时候能够实现夹住安瓿瓶并搬运到安瓿瓶处理转台，对安瓿瓶实现颈部切割、掰断和抽液；对西林瓶注、抽液，丢至空瓶收集盒采用针具压脚结构，避免在注液后抽取后针管黏住空西林瓶一起提升至空瓶收集盒上方。
【IPC分类】A61B34/30
【公开号】CN205307092
【申请号】CN201521004141
【发明人】李坚毅
【申请人】李坚毅
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2015年12月4日