技术总结
本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下步骤：(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量；(2)确定运动关节角度矢量；(3)确定初始关节角度矢量。(4)计算出传动矩阵；(5)求得驱动电机与关节转角之间的关系式；(6)确定欠驱动康复机器人的刚体雅可比矩阵；(7)确定欠驱动康复机器人末端的速度映射矩阵；(8)构建出驱动电机的驱动空间到欠驱动康复机器人操作空间的投影矩阵；(9)根据测量数据计算出患者的手施加在欠驱动康复机器人的手柄处的力矢量；(10)将力矢量转化为患者渴望的速度矢量；(11)求得驱动电机的转速矢量。
技术研发人员：熊蔡华;贺磊;伍轩;何畅;程小为;陶建波
受保护的技术使用者：华中科技大学
文档号码：201611193371
技术研发日：2016.12.21
技术公布日：2017.05.31