一种挑射击球装置的制作方法

本实用新型涉及一种机器人的击球装置，具体地说，是一种足球机器人用于挑射的击球装置。

背景技术：

机器人足球比赛是近年来人工智能与智能机器人研究领域中一个十分令人注目的热点，它为许多理论，包括人工智能、机器视觉、运动控制等提供了一个理想的实验平台。RoboCup(Robot World Cup，机器人世界杯足球锦标赛)，是目前国际上级别最高、规模最大、影响最广泛、参与人数最多的国际性机器人赛事。

其中机器人子系统是整个系统的执行机构，是决策的执行者。机器人子系统需要实现与普通人类足球赛相同的功能，包括带球，平射，挑射(带球过人)。为解决挑射这一技术问题，本实用新型提供了一种击球机构，使机器人在比赛中实现挑射击球。

技术实现要素：

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型公开了一种挑射击球装置，包括平行设置的上基座和下基座，以及安装于上基座的电磁线圈、击球组件、给击球组件提供回复弹力的弹力组件和安装于下基座的挑射铲，击球组件通过挑射转杆与挑射铲活动连接，击球组件包括具有磁性的第一导向部，第一导向部受电磁线圈磁力作用带动击球组件向后拉动挑射转杆，带动挑射铲作挑射运动。

作为进一步地改进，本实用新型所述击球组件还包括设置于第一导向部一端的触动杆，及连接于第一导向部另一端的第二导向部。

作为进一步地改进，本实用新型所述电磁线圈包括导向孔，第一导向部与第二导向部穿于导向孔内，与电磁线圈前后滑动连接。

作为进一步地改进，本实用新型所述第一导向部与第二导向部的连接处位于导向孔内或者位于导向孔外靠近导向孔前侧、能受电磁线圈磁力影响的位置。

作为进一步地改进，本实用新型所述的挑射转杆包括位于挑射铲两侧对称设置的导杆、连接两侧导杆的导杆连接杆，固定于导杆连接杆上的凹槽架，导杆通过转轴设置于机架上，机架固定于下基座上。

作为进一步地改进，本实用新型所述的凹槽架是对称的U型凹槽，第一导向部的一端位于对称的U型凹槽之间，并通过触动杆卡接于凹槽架上，凸起的触动杆嵌入U型凹槽中。

作为进一步地改进，本实用新型挑射击球装置还包括第一限位块和第二限位块，第一限位块设置于第一导向部上，位于凹槽架与电磁线圈之间段，第一限位块通过上基座设置的限位凹槽限位，第二限位块设置于第二导向部上，非连接第一导向部的尾端，第二限位块的宽度大于导向孔的孔径。

作为进一步地改进，本实用新型所述的上基座上设置有与第一限位块对应配合的第一挡块，电磁线圈的一端设置有与第二限位块对应配合的第二挡块。

作为进一步地改进，本实用新型所述第一挡块与第一限位块和/或第二挡块与第二限位块之间设置有缓冲垫。

作为进一步地改进，本实用新型所述弹力组件包括复位弹簧，所述复位弹簧安装在第一挡块与第一限位块和/或第二挡块与第二限位块之间。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过以上挑射机构的设计，提供了一种机器人子系统需要实现与普通人类足球赛中挑射的功能；解决了机器人挑射这一技术问题，使机器人在比赛中实现动化且人性化的挑射击球。

附图说明

图1是本实用新型装置的结构示意图；

图2是本实用新型装置处于未挑射状态的侧视结构示意图；

图3是本实用新型装置处于挑射状态的侧视结构示意图；

图中，1是上基座，2是上基座，3是电磁线圈，4是击球组件，5是导向孔，6是挑射铲，7是第一导向部，8是第二导向部，9是触动杆，10是导杆，11是导杆连接杆，12是凹槽架，13是转轴，14是机架，15是第一限位块，16是第一挡块，17是第二限位块，18是第二挡块，19是限位凹槽。

具体实施方式

图1是本实用新型装置的结构示意图；本实用新型公开了一种挑射击球装置，包括平行设置的上基座1和下基座2，以及安装于上基座1的电磁线圈3、击球组件4、给击球组件4提供回复弹力的弹力组件和安装于下基座2的挑射铲6，击球组件4通过挑射转杆与挑射铲6活动连接，击球组件4包括具有磁性的，可以为铁磁性材料，第一导向部7，第一导向部7受电磁线圈3磁力作用带动击球组件4向后拉动挑射转杆，带动挑射铲6作挑射运动，击球组件4还包括设置于第一导向部7一端的触动杆9，及连接于第一导向部7另一端的第二导向部8，电磁线圈3包括导向孔5，第一导向部7与第二导向部8穿于导向孔5内，与电磁线圈3前后滑动连接，导向孔5既提供了第一导向部7往击球方向移动的支撑力又提供了第一导向部7件移动时的导向。第一导向部7与第二导向部8的连接处位于导向孔5内或者位于导向孔5外靠近导向孔5前侧、能受电磁线圈3磁力影响的位置，具体地，第一导向部7可以是一端设置在导向孔5内，另一端往导向孔5前侧延伸至导向孔5外连接击球组件4，导向孔5后侧为导向孔5与击球方向相反的一侧，第一导向部7的一端对准导向孔5，设置于导向孔5外靠近导向孔5前侧且能受电磁铁线圈总成通电后磁力影响的位置，另一端往击球方向相同的地方延伸。挑射转杆包括位于挑射铲6两侧对称设置的导杆10、连接两侧导杆10的导杆连接杆11，固定于导杆连接杆11上的凹槽架12，导杆10通过转轴13设置于机架14上，机架14固定于下基板上，凹槽架12是对称的U型凹槽，第一导向部7的一端位于对称的U型凹槽之间，并通过触动杆9卡接于凹槽架12上，凸起的触动杆9嵌入U型凹槽中，挑射击球装置还包括第一限位块15和第二限位块17，第一限位块15设置于第一导向部7上，位于凹槽架12与电磁线圈3之间段，第一限位块15通过上基座1设置的限位凹槽限位，第二限位块17设置于第二导向部8上，非连接第一导向部7的尾端，第二限位块17的宽度大于导向孔5的孔径。当击球组件4受弹力组件回复力驱动时，第一导向部7向前移动，直至第二限位块17受导向孔5后侧的阻挡，限制第一导向部7继续向前移动，从而将击球组件4的回复位移限制在一定范围内；第一限位块15为导向孔5前侧的上基座1边缘的限位凹槽19中，当第一导向部7受磁力往击球相反方向移动时，第一限位块15受基座边缘阻挡，限制了第一导向部7的位移，使击球组件4击球端击球的角度一定。上基座1上设置有与第一限位块15对应配合的第一挡块16，所述的电磁线圈3的一端设置有与第二限位块17对应配合的第二挡块18，第一挡块16与第一限位块15和/或第二挡块18与第二限位块17之间设置有缓冲垫，弹力组件包括复位弹簧，复位弹簧安装在第一挡块16与第一限位块15和/或第二挡块18与第二限位块17之间。具体实施例中，击球时由于第一导向部7上所受的吸引力往击球相反方向移动时，在复位弹簧受拉伸，击球后由于磁力产生部断电，第一导向部7上所受的吸引力消失，在复位弹簧的作用下，使第一导向部7回复初始位置，从而带动第二导向部8，使击球组件4复位。

图2是本实用新型装置处于未挑射状态的侧视结构示意图；图3是本实用新型装置处于挑射状态的侧视结构示意图，电磁线圈3在通电时产生磁力，为达到电磁平衡，第一导向部7受磁力吸引，穿过导向孔5往击球相反方向移动，第一导向部7通过其一端的触动杆9卡接住凹槽架12，拉动与凹槽架12连接的导杆10沿着转轴13转动，使得挑射铲6的击球运动轨迹向前向上，实现挑射击球。

最后，还需要注意的是，以上列举的仅是本实用新型的具体实施例。显然，本实用新型不限于以上实施例，还可以有许多变形。本领域的普通技术人员能从本实用新型公开的内容直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本实用新型的保护范围。