1.一种轨道车的三自由度摇摆装置，其特征在于，所述的轨道车包括车体(1)，车架(3)，设置在车架(3)前后两端的前桥(6)和后桥(7)，所述的三自由度摇摆装置包括在车体(1)下方间隔设置的三只电缸(4)和安全臂(302)，所述的电缸(4)和安全臂(302)均固定在车架(3)上。
2.根据权利要求1所述的轨道车的三自由度摇摆装置，其特征在于，所述安全臂(302)的下端通过活动转轴(807)活动安装在机架(3)上，安全臂(302)的上端连接一只十字轴万向节(807)，所述的十字轴万向节(807)包括纵轴和横轴，分别与车身长度和宽度方向一致，纵轴则通过销轴(808)与车架(3)的底部活动联接。
3.根据权利要求1或2所述的轨道车的三自由度摇摆装置，其特征在于，所述的三个电缸(4)构成等腰三角形的形状，且该等腰三角形中顶部的电缸(4)靠近前桥(6)一端。
4.根据权利要求1所述的轨道车的三自由度摇摆装置，其特征在于，在车体(1)和车架(3)之间设置有旋转装置(2)，所述的电缸(4)的伸出端与旋转装置(2)固联。
5.根据权利要求2所述的轨道车的三自由度摇摆装置，其特征在于，在车体(1)和车架(3)之间设置有旋转装置(2)，所述的十字轴万向节的纵轴通过销轴(808)与旋转装置(2)的底部活动联接。
6.根据权利要求4或5所述的轨道车的三自由度摇摆装置，其特征在于，所述的旋转装置(2)包括用于承载车体(1)的平台(201)、回转支承(202)、回转支承座(203)、旋转电机(206)；所述的回转支承(202)外圈固定在平台(201)的下方，所述的回转支承座(203)内圈固定设在回转支架(207)上，所述的回转轴承座(203)与回转支承(202)内圈连接，且回转支承(202)绕回转轴承座(203)中心旋转，所述的旋转电机(206)固定设在回转支架(207)上，所述的回转支承(202)的外圈上套设有外圈齿轮(208)。
7.根据权利要求6所述的轨道车的三自由度摇摆装置，其特征在于，所述的旋转电机(206)连接有减速机(205)，该减速机(205)的输出轴上套设有旋转小齿轮(204)，所述的外圈齿轮(208)与所述的旋转小齿轮(204)啮合。