专利名称：带环缝制装置以及带环缝制装置的控制方法
技术领域：
本发明涉及一种带环缝制装置以及带环缝制装置的控制方法，其将带环向缝纫机供给，该带环缝制在裤子或裙子等的腰部上，用于使腰带穿入。
背景技术：
当前，在缝合上述带环时，通过将带环的端部向带环的长度方向中央侧折回后，在该端部上形成缝迹，从而将带环缝制在布料上。但是，有时该端部没有朝向长度方向笔直地折回而以错位的状态缝制，发生所谓的折角(Dog ears)。在该情况下，由于折回后的带环端部从带环长度方向中央侧露出，所以不美观，缝制物的商品价值下降。因此，当前，例如在专利文献1中公开所示，已知下述技术，S卩，在将带环的端部向其长度方向中央侧折回时，在带环的两侧端设置引导部件， 带环的折回部分由引导部件限制，以沿长度方向的方式进行折回。专利文献1 日本国特开2000-167^2号公报
发明内容
但是，在上述专利文献1的技术中，在带环是难以向所期望的方向折回的材料，例如具有倾斜的布料纹路，容易沿着该布料纹路倾斜地弯折的材料的情况下，即使带环的折回部分由引导部件限制，有时带环的端部也超过引导部件而露出，产生折角。本发明的目的在于，提供一种带环缝制装置以及带环缝制装置的控制方法，其与被缝制材料的种类无关，可以在以不发生折角的方式将带环适当地折叠的状态下向缝纫机供给。技术方案1所述的发明，提供一种带环缝制装置，其具有保持单元，其对沿长度方向配置的带环的长度方向的一端部进行保持；夹持机构，其具有带环夹持部，该带环夹持部可以对与所述保持单元的保持位置相比的带环的另一端侧进行夹持或者放开，该夹持机构使所述带环夹持部可以向与所述长度方向相交叉的方向移动；叉状部件，其在前端具有分叉状的叉状部，位于所述保持单元和所述带环夹持部之间的所述带环插入该叉状部中， 该叉状部件可以围绕沿与所述长度方向相交叉的方向的轴线旋转，且可以与所述带环夹持部一起沿与所述长度方向相交叉的方向移动，通过旋转，将所述带环的一端部向该带环的中央侧折回并保持；以及控制单元，其对所述叉状部件的旋转进行控制，以使得所述带环的一端部向所述带环的中央侧折叠，所述带环缝制装置使由所述带环夹持部和叉状部件保持的带环，向与所述长度方向相交叉的方向移动而位于缝纫机的缝制位置，其特征在于，所述控制单元，使保持带环的所述带环夹持部向与所述长度方向相交叉的方向移动规定量后， 使所述叉状部件旋转，以使得所述带环的一端部向所述带环的中央侧折叠。另外，在这里所谓的“规定量”，是指兼具大小和朝向的值，确定使带环移动的移动量，但也可以包含该移动方向(正向、负向)。技术方案2所述的发明的特征在于，具有与技术方案1所述的发明相同的结构，并且，所述控制单元，在通过所述带环缝制缝纫机将所述带环的一端侧缝合在布料上后，由所述带环夹持部夹持所述带环的另一端侧的状态下，使保持带环的所述带环夹持部向与所述长度方向相交叉的方向移动规定量后，使所述叉状部件旋转，以使得所述带环的另一端部向所述带环的中央侧折叠。技术方案3所述的发明的特征在于，具有与技术方案1或2所述的发明相同的结构，并且，所述带环缝制装置具有操作单元，其可以预先设定并输入与所述长度方向相交叉的方向、以及向该方向移动的移动量。技术方案4所述的发明的特征在于，具有与技术方案1所述的发明相同的结构，并且，所述控制单元，将所述带环夹持部的移动方向设定为与所述长度方向相交叉的方向，且是所述一端部折叠时一端部从带环露出的方向。技术方案5所述的发明的特征在于，具有与技术方案2所述的发明相同的结构，并且，所述控制单元，将所述带环夹持部的移动方向设定为与所述长度方向相交叉的方向，且是所述另一端部折叠时与另一端部从带环露出的方向相反的方向。技术方案6所述的发明提供一种带环缝制装置，其具有夹持机构，其具有带环夹持部，该带环夹持部可以对带环的另一端侧进行夹持或者放开，该夹持机构使所述带环夹持部可以向与所述长度方向相交叉的方向移动；叉状部件，其在前端具有分叉状的叉状部， 该叉状部对所述保持单元和所述带环夹持部之间的所述带环进行夹持，该叉状部件可以围绕沿与所述长度方向相交叉的方向的轴线旋转，且可以与所述带环夹持部一起向与所述长度方向相交叉的方向移动，通过旋转，将所述带环的一端部向该带环的中央侧折回并保持； 以及控制单元，其对所述叉状部件的旋转进行控制，以使得所述带环的一端部向所述带环的中央侧折叠，所述带环缝制装置使由所述带环夹持部和叉状部件保持的带环向与所述长度方向相交叉的方向移动，并使带环的两端依次位于带环缝制缝纫机的缝制位置，其特征在于，所述控制单元，在通过所述带环缝制缝纫机将所述带环的一端侧缝合在布料上后，在所述带环的另一端侧由所述带环夹持部夹持的状态下，使保持带环的所述带环夹持部向与所述长度方向相交叉的方向移动规定量后，使所述叉状部件旋转，以使得所述带环的另一端部向所述带环的中央侧折叠。技术方案7所述的发明的特征在于，具有与技术方案6所述的发明相同的结构，并且，所述控制单元，将所述带环夹持部的移动方向设定为与所述长度方向相交叉的方向，且是所述另一端部折叠时与另一端部从带环露出的方向相反的方向。发明的效果根据技术方案1、技术方案8、以及从属于它们的各技术方案所述的发明，如果在假设向带环的中央侧折回的端部从其中央侧露出的情况下，使夹持有该一端侧被固定的带环的带环夹持部，向与带环的长度方向相交叉的方向、即抵消该露出的方向移动规定量后， 通过叉状部件将带环的端部折回，则可以将该端部向带环的中央侧折叠。并且，通过将带环的端部向其中央侧折叠后的部分缝合，从而可以抑制折角的发生，可以将带环适当地缝合。
根据技术方案2、技术方案6、技术方案9及技术方案12、以及从属于它们的各技术方案所述的发明，在假设由带环夹持部夹持的带环的另一端侧的端部朝向已缝合在布料上的带环的一端部折回时，该另一端部从带环的中央侧露出的情况下，使夹持有该带环的带环夹持部向与该另一端部露出的方向相反的方向移动规定量，并对带环的朝向进行调整后，利用叉状部件将带环的另一端部折回，从而可以将带环的另一端部折叠，而不从带环的中央侧露出。
根据技术方案3所述的发明，由于可以预先设定并输入与所述长度方向相交叉的方向以及向该方向移动的移动量，所以从一系列的折回作业至带环的缝合为止可以连续地进行。
图1是表示带环缝制装置的整体的斜视图。
图2是表示带环缝制装置的缝纫机主体侧的斜视图。
图3是表示带环缝制装置的控制系统的框图。
图4是带环缝制装置中的针板周边的斜视图。
图5是表示带环的缝合形状的一个例子的说明图，是基本形状(a)、和其应用形状 (b)。
图6是与带环的一端侧的折叠相关的动作说明图(a)、(b)、(c)。
图7是与带环的另一端侧的折叠相关的动作说明图(a)、(b)、(c)。
图8是与带环缝制装置的控制相关的总体流程图。
图9是带环生成的流程图。
具体实施方式
下面，利用附图，说明用于实施本发明的优选的方式。但是，在以下所述的实施方式中，为了实施本发明而进行了在技术上优选的各种限定，但发明的范围并不限定为以下的实施方式以及图示例。
(缝制装置的概要)
(带环缝制装置的概要)
在图1至图4中，带环缝制装置10具有带环缝制缝纫机1，其具有缝纫机主体2 ； 以及带环供给装置100。
构成本发明的主要部分的带环供给装置100具有保持单元(带环保持爪66、带环拉入部60b)，其对沿长度方向配置的带环B的长度方向一端部进行保持；夹持机构30，其具有带环夹持部31，该带环夹持部31可以将与所述保持单元进行保持的保持位置相比的带环B的另一端侧夹持或者放开，使所述带环夹持部31向与所述长度方向相交叉的方向移动；叉状部件38，其在前端具有夹持所述保持单元和所述带环夹持部31之间的所述带环B 的分叉状的叉状部38A，可以围绕沿与所述长度方向相交叉的方向的轴线旋转，通过旋转， 将所述带环B的一端部向该带环的中央侧折回并保持；以及控制单元，其对所述叉状部件 38的旋转进行控制，以使得将所述带环B的一端部向所述带环B的中央侧折叠，该带环供给装置100，将通过所述夹持机构30和叉状部件38保持的带环向带环缝制缝纫机1供给。
(缝纫机主体2)
构成带环缝制缝纫机的缝纫机主体2具有机架结构，该机架结构由下述部分构成缝纫机基座部加；筒状基座部2d，其从缝纫机基座部加向水平方向延伸；纵向机体部 2b，其从缝纫机基座部加直立设置；以及缝纫机臂部2c，其从纵向机体部2b沿着缝纫机基座部加以及筒状基座部2d的上方延伸。
在以下的说明中，将沿筒状基座部2d以及缝纫机臂部2c的长度方向的水平方向设为Y轴方向，将与Y轴方向正交的水平方向设为X轴方向，将铅垂上下方向设为Z轴方向， 与说明的需要相对应，将Y轴方向的一端部侧即缝纫机臂部2c的面部侧称为“前侧”，将Y 轴方向的另一端侧即纵向机体部2b侧称为“后侧”。
(带环供给机构60)
带环供给机构60位于带环缝制缝纫机1的侧方，配置在工作台T上。带环供给机构60具有带环抽出部60a，其固定在夹持机构30的前侧；以及带环拉入部60b，其固定在夹持机构30的后侧。
所述带环抽出部60a具有输送辊61 (图幻，其保持卷绕成盘状的长条状的带材料，并将带材料输送至设置于后侧的抽出口 ；抽出电动机62 (图3)，其对输送辊61进行旋转驱动；切刀63(图3)，其以规定的长度将抽出的带材料切断；以及切断用气缸64，其对该切刀63进行驱动。
所述带环拉入部60b构成对带环的长度方向的一端部进行保持的保持单元。
所述带环拉入部60b具有作为带环保持部的带环保持爪66，其从上下方向将从所述抽出口抽出的带材料的前端夹持并保持；连杆65，其在前端安装带环保持爪66 ；Y轴电动机68 (图幻，其使连杆65沿Y轴方向前进后退；以及气缸67 (图幻，其对带环保持爪66 的夹持状态和放开状态进行切换。
所述带环保持爪66可以伴随着连杆65的前进后退，在带环抽出部60a的抽出口和越过夹持机构30的带环拉入部60b侧(后侧)的待机位置之间前进后退。
如下所述，配置为在保持有带材料T的前端的带环保持爪66从抽出口向待机位置移动时，使带材料T通过夹持机构30的带环夹持部31之间。
所述切刀63与盘部和抽出口之间的带材料移动路径相对地配置，在所述切断用气缸64动作时，将带材料切断。
从前端至切刀63的被切断的带材料的长度、即带环B的长度，是通过控制单元80 对抽出电动机62的驱动量以及带环保持爪66的移动量进行控制而确定的。
(夹持机构3O)
夹持机构30具有带环夹持部，其可以对所述带环长度方向朝向规定方向的状态下的带环的另一端进行夹持或者放开，可以使所述带环夹持部向与所述长度方向相交叉的方向移动。
夹持机构30在Y轴方向上，配置在所述带环供给机构60的带环抽出部60a和带环拉入部60b之间，在X轴方向上，隔着通过带环抽出部60a和带环拉入部60b的Y轴方向线，配置在带环缝制缝纫机1相反侧。
夹持机构30具有中空状的支撑体34，其固定在所述工作台T上；保持体32，其支撑在所述支撑体34上，可以沿X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向移动；以及带环夹持部31，其支撑在保持体32的前端(X轴方向左侧)，如图4所示，具有对带环B进行夹持的上侧夹持部31a以及下侧夹持部31b。
并且，在夹持机构30的支撑体34内部，如图3所示，固定配置有夹持用气缸33， 其使带环夹持部31的上侧夹持部31a升降，对带环B的夹持状态和放开状态进行切换；夹持用X轴电动机35，其使保持体32沿X轴方向移动；夹持用Y轴电动机36，其使保持体32 沿Y轴方向移动；以及夹持用Z轴气缸37，其使保持体32沿Z轴方向移动(上下移动)。
如图4所示，带环夹持部31的下侧夹持部31b固定在保持体32上，上侧夹持部 31a支撑在下侧夹持部31b的正上方，可以上下移动。另外，在上侧夹持部31a的前端部下表面沿Y方向形成凹状的保持部31c，其宽度比带环B的幅度略宽，带环B与该保持部31c 嵌合而被保持。带环B通过与保持部31c嵌合保持，从而以使其长度方向沿Y轴方向的状态进行保持。
另外，将由夹持用气缸33产生的带环B的保持压调节为下述程度，即，如果带环B 受到沿Y轴方向的某个程度的张力则抽出。
虽未图示，但保持体32例如与可以沿X、Y、Z轴方向的各方向滑动的导轨组合，支撑在支撑体34上，可以向各方向进行移动。并且，通过夹持用X、Y轴电动机35、36以及夹持用Z轴气缸37的协同动作，从而使带环31与保持体32 —起向X-Y平面上的任意位置以及任意的高度移动。
例如，通过使带环夹持部31移动，从而进行下述动作等，即，将带环B从带环供给机构60的供给位置向图4所示的缝纫机的筒状基座部2d的前端附近的缝制执行位置搬送的动作，或者，在所述缝制执行位置上，针对带环B的多个位置进行缝合缝制的情况下，与各缝合位置相对应而使带环B移动的动作，或者，对带环B的朝向和配置进行调整以使带环 B成为规定的带环形状的动作。
另外，在保持体32上并列配置叉状部件38，其与带环夹持部31相对，并与带环拉出部60b (后侧)相邻，该叉状部件38可以与所述带环夹持部31 —起向与所述长度方向相交叉的方向移动。
另外，叉状部件38支撑在保持体32上，可以与保持体32相对地围绕X轴旋转且沿X轴方向进行进退移动。
叉状部件38通过设置在保持体32中的叉状部件用气缸40，施加向X轴方向的进退动作，在前进时位于与带环夹持部31并列的位置，在后退时向带环夹持部31的右方退避。
另外，叉状部件38通过设置在保持体32上的旋转致动器41，向围绕X轴的正向或者反向施加旋转动作。
另外，叉状部件38设置有分叉状的叉状部38A，其两根棒状体从X轴方向前端部 (左端部)向左侧平行地延伸出，配置为，在叉状部件38前进时，使带环B插入而位于该两根棒状体之间。在带环B插入至叉状部38A之间的状态下，通过使叉状部件38围绕X轴沿正向或者反向旋转，从而利用叉状部38A卷入，将带环B的端部折回。
即，叉状部件38可以围绕沿与所述长度方向交叉的方向的轴线旋转，且可以与所述带环夹持部31—起向与所述长度方向相交叉的方向移动，通过旋转，将所述带环的一端部向该带环的中央侧折回并保持。
(带环缝制缝纫机1)
简单地对带环缝制缝纫机1的结构进行说明。
带环缝制缝纫机1固定配置在工作台T上，至少具有缝纫机主体2 ；缝针11，其通过未图示的公知的缝针上下移动机构，施加上下动作；针板3，其形成有使缝针11贯穿的针孔(未图示)，固定在筒状基座2d上表面；带环压脚机构50，其具有主布料进给下板51和带环压脚52，该主布料进给下板51配置在针板3上，载置进行带环B的缝合的布料(主布料)，该带环压脚52通过朝向该主布料进给下板51上方的下降动作，从而对带环B进行按压；布料压脚机构70，其具有对布料进行保持的布料压脚71 ；未图示的公知的釜机构，其内置于所述筒状基座部2d中。
所述缝针11以及釜机构与伺服电动机等缝纫机电动机13(图3)连结，与驱动源联动而进行动作。
(带环压脚机构50)
带环压脚机构50如图2以及图4所示，具有布料进给台59，其配置在筒状基座部2d上方，可以沿X轴方向以及Y轴方向移动；以及带环压脚52，其支撑在布料进给台59 的前端安装部58上，可以上下移动。
布料进给台59与配置在筒状基座部2d内部的布料用X轴电动机(X轴电动机)53 和布料用Y轴电动机(Y轴电动机) 连结。X轴电动机53使布料进给台59沿X轴方向移动，Y轴电动机讨使布料进给台59沿Y轴方向移动。
X轴电动机53和Y轴电动机M均为脉冲电动机，为了与每针的落针同步，向由缝制图案确定的规定的落针位置进行落针而进行带环B以及布料的定位，基于设置在各输出轴上的各编码器阳、56的输出进行反馈控制。
另外，布料进给台59的向X方向的移动，也可以通过使布料进给基台部以垂直轴线为中心进行旋转，从而使带环压脚52在X方向的近似直线上移动。
带环压脚52通过固定在布料进给台59上的带环压脚用脉冲电动机57 (图3)而施加上下移动动作。
在带环压脚52的下端具有大致矩形状的框部52a，其宽度比带环B的宽幅略宽。
(布料压脚机构70)
支撑体72的基部支撑在所述布料进给台59上，可以移动，位于筒状基座部2d的侧方，沿Y轴方向延长。支撑体72在前端部固定支撑有在Y轴方向上分隔的一对布料压脚 71、71、以及使布料压脚71、71升降的布料压脚用气缸73。
两个布料压脚71、71配置为，对所述框部52a的Y轴方向两侧的布料(主布料)进行按压。
支撑体72在布料进给台59向X轴以及Y轴方向移动时一体地移动，并且将固定在布料进给台59上的第二布料用Y轴电动机(脉冲电动机)74作为驱动源，向Y轴方向移动，可以与布料进给台59分别地对移动量进行控制。
支撑体72上固定有沿X轴方向延长的连结板51a。连结板51a上固定有主布料进给下板51。由此，主布料进给下板51可以与支撑体72即布料压板71、71 —体地向Y轴方向移动。
布料压脚机构70根据上述结构，可以使由主布料进给下板51和布料压脚71所夹持的布料，相对于带环压脚52的框部52a，向沿Y轴方向的任意的位置移动并定位。
(带环缝制装置的控制系统)
控制单元80具有CPU 81，其进行各种处理以及控制；ROM 82，其写入用于执行带环缝制装置10的动作控制的动作控制程序以及设定信息；作为工作区域的RAM 83，其在 CPU 81的处理中存储各种数据；以及EEPROM 84，其记录各种设定数据。
另外，控制单元80具有用于将各种控制对象以及编码器55、56与CPU 81连接的 I/O 接口 85。
S卩，经由该I/O接口 85，将缝纫机电动机13、夹持用气缸33、夹持用X轴电动机35、 夹持用Y轴电动机36、夹持用Z轴气缸37、旋转致动器41、叉状部件用气缸40、爪用气缸 67、爪用Y轴电动机68、布料压脚用气缸73、第二布料用Y轴电动机74、切断用气缸64、抽出电动机62、布料用X轴电动机53、布料用Y轴电动机M、带环压脚用脉冲电动机57、编码器55以及56，与CPU 81连接。
另外，在控制单元80上经由I/O接85连接操作单元86以及开始开关89，该操作单元86具有用于输入各种设定等的触摸面板87和进行设定信息的显示的显示面板88，该开始开关89用于输入缝制的开始。
另外，各气缸33、37、40、64、67、73均经由对所述各气缸进行吸气排气的未图示的电磁阀，控制其动作。
CPU 81按照存储在ROM 82中的动作控制程序，执行在图8所示的总体流程中记载的控制。
虽未图示，但该控制单元80对切线装置和挑线装置等缝纫机的各部分进行控制， 执行与缝制有关的各种动作。
在各种数据设定流程STl中，通过操作单元86的触摸面板87的操作，进行例如以下的设定。
作为通过该带环缝制装置10进行缝合缝制的带环B的缝合形状，存在下述缝合形状，例如，将两端部彼此向内侧折回而向主布料上缝制的这种最基本的缝合形状(参照图 5(a)),或者将带环B的一端部折叠成大致Z字状，将另一端部向内侧折回而向主布料上缝制的缝合形状(参照图5(b))。
在对上述的缝合形状的带环B进行缝制的情况下，必须分别设定多个参数。
例如，在图5(a)所示的缝合形状的情况下，按照缝迹Li、L2的顺序进行缝合。作为与其相对应的参数，通过操作单元86，对下述值等进行设定，S卩，从缝迹Ll至带环B的一端缘的距离Ma、从缝迹Ll至缝迹L2的距离Mb、从缝迹Ll至带环B的一端的折回处的距离 Md、从缝迹L2至带环B的另一端的折回处的距离Me、从缝迹L2至带环B的另一端缘的距离 Mf。
另外，在图5(b)所示的缝合形状的情况下，按照缝迹Li、L2、L3的顺序进行缝制， 作为与其相对应的参数，通过操作单元86对下述值等进行设定，即，从缝迹Ll至带环B的一端缘的距离Ma、从缝迹L2至缝迹L3的距离Mb、从缝迹Ll至缝迹L2的距离Mc、从缝迹 L2至带环B的一端的折回处的距离Md、从缝迹L3至带环B的另一端的折回处的距离Me、从缝迹L3至带环B的另一端缘的距离Mf。
另外，预先在ROM 82或者EEPROM 84中设定控制程序或者控制参数，该控制程序用于对该缝纫机的各部分进行控制，以使得形成所选择的各缝迹的缝制图案，该控制参数对用于进行锁止缝制或绷缝所需的每一针的动作量和动作顺序等进行规定。
另外，通过操作单元86的触摸面板87，进行用于对带环B的朝向和配置进行调整的参数的输入，以使得在将带环B的端部折回时，使该带环B的端部向带环B的中央侧折叠。
例如，设定并输入用于使夹持有带环B的带环夹持部31向与带环B的长度方向相交叉的方向移动规定量的移动量以及移动方向的数据。该设定数据存储在EEPROM 84中， 在带环的移动控制时读出并利用。
如果各种设定结束，则通过对触摸面板87上的结束开关(未图示)进行操作，从而执行带环生成流程ST2。
作为该带环生成流程ST2，在带环供给装置100中，对下述动作进行控制，即，从长条状的带材料上切取规定长度的带环B，将该带环B的一端由带环夹持部31保持，通过叉状部件38将另一端折回。
对于本发明所涉及的将带环B的端部折回时执行的带环夹持部的移动控制和折叠控制进行说明。
(带环的一端侧的折回)
在这里，基于图6的动作说明图，说明图5(a)所示的基本的带环B的缝合形状中将带环B的一端侧折回时的带环夹持部的移动控制和折叠控制。
首先，通过爪用Y轴电动机68的驱动，使带环拉入部60b的带环保持爪66接近至带环抽出部60a的抽出口附近，并且通过爪用气缸67的动作，由带环拉入部60b的带环保持爪66对带环(带材料)B的前端b 1进行保持(S201)。
然后，通过爪用Y轴电动机68，使带环保持爪66向待机位置方向复位移动，将所保持的带环(带材料)B向夹持机构30侧拉入620 。如果将带环(带材料)B抽出在各种数据设定流程STl中设定的规定长度(S203)，则爪用Y轴电动机68停止(S204)。该带环 (带材料)B的拉出量通过爪用Y轴电动机68的编码器68A进行检测。
然后，夹持用X轴电动机35使保持体32前进，并且使夹持用气缸33动作，已拉入的带环(带材料)B由夹持机构30的带环夹持部31夹持(S205)。
并且，切断用气缸64动作，带环(带材料)B通过切刀63在规定的长度处切断，成为规定长度的带环B(S206)。
该带环B成为一端部(前端部)bl由带环保持爪66保持，中间部由带环夹持部31 夹持的状态。
然后，叉状部件用气缸40动作，使叉状部件38前进(S207)，成为该叉状部件38的两个叉部插入至带环B的前端侧的状态(图6(a))。
在该状态下，例如如在图6(a)中的双点划线所示，在其一端侧的端部bl处，预测会发生所谓的折角的情况下、或者在事前的试行作业中确认发生的情况下，在所述各种数据设定流程(STl)中，缝纫机的操作员预先设定用于将该折角消除的调整动作(带环夹持部移动控制)的有效或者无效，并且输入并设定与该方向以及移动量有关的参数(数值或者符号等)的数据，以使得在X方向上，使夹持有带环B的带环夹持部31向带环B的一端部b1所露出的方向移动。
在图6(a)的情况下，在带环B的一端部bl向图中右侧露出的情况下，设定为使带环夹持部31向图中右侧移动规定长度。
例如，在使带环夹持部31沿X轴方向向图中右侧移动“2mm”的情况下，作为参数而输入“_2 (移动量2mm，移动方向负向)”。另外，该参数，是与操作员所目视确认的带环B 的朝向、带环B的材料等相对应，操作员判断对带环B的端部的折叠有效的值，可以是任意的值。
在该设定中，在调整动作有效的情况下(S208，是)，在带环保持爪66保持有带环 B的一端部bl的状态下，使夹持有带环B的带环夹持部31向右方向移动2mm，对带环B的朝向进行调整(ST209)。
由此，如图6(b)双点划线所示的带环B’所示，成为以由带环保持爪66夹持的一端部bl为中心，使另一端部向一端部bl的假设弯折方向移动一端部bl的假设露出量而弯曲的状态。
然后，在执行带环夹持部移动控制而对带环B的朝向进行调整后，或者在调整动作无效时使叉状部件38前进后，进行折回动作(S210)。在折回动作中，叉状部件用致动器 41动作，使叉状部件38围绕X轴方向例如向正向旋转，执行折叠控制。
S卩，使叉状部件38以大于或等于180度的规定角度、即可以将带环B卷入并保持的角度进行正向旋转，并且，正向旋转至该中途的规定旋转角度时，使爪用气缸67动作，将带环保持爪66放开，从而前端叉状部38A从带环保持爪66将带环B的一端部bl抽出，并且将带环B的一端部bl向内侧(图6(c)下侧)折回，从而可以将带环B的一端部bl向带环B的中央侧折叠并保持。
因此，所述控制单元80构成下述控制单元，S卩，对所述叉状部件的旋转进行控制， 以使得所述带环的一端部向带环的中央部折叠。
另外，也可以不使带环保持爪66放开，仅通过叉状部件38的旋转力，将带环前端从带环保持爪66抽出。
如果折叠控制结束，则由所述带环夹持部31和叉状部件38保持的带环B向与所述长度方向相交叉的方向移动，使其位于带环缝制缝纫机1的缝制位置上(ST3)。
S卩，在一端部bl被折回的带环B由夹持机构30的带环夹持部31和叉状部件38 保持的状态下，夹持用的X轴电动机35以及Y轴电动机36使保持体32移动，将带环B向载置在针板3上的布料的缝制执行位置输送。此时，带环B配置为，一端部bl附近与缝针 11的上下移动位置相对。
并且，通过作业者对缝制动作的起动开关进行操作，从而使缝制动作开始，执行带环缝合流程(ST4)。
S卩，脉冲电动机57动作，带环压脚52下降，对折回的带环B的一端部bl和布料进行按压保持。另外，气缸40不工作而使叉状部件38复位退后至初始位置。在叉状部从带环B拔出后，通过布料用的X轴电动机53以及Y轴电动机M使布料进给台59移动，并且通过对缝纫机主体的驱动源进行动作控制，从而形成规定缝迹数量的缝迹Li，将带环B的一端部bl缝制在布料上。
如上所述，在假设带环B的一端部bl折回时，该一端部bl从带环B的中央侧露出的情况下，使夹持该带环B的带环夹持部31向该一端部bl所露出的方向移动规定量，而对带环B的朝向进行调整后，利用叉状部件38将带环B的一端部bl折回，从而将带环B的一端部bl折叠，而不会从带环B的中央侧露出。
并且，由于该带环B可以在由叉状部件38和带环夹持部31保持的状态下向缝纫机的缝制位置输送并设置，所以可以将带环B的一端部bl向其中央侧准确地折叠后的部分缝合。因此，可以抑制折角的发生，可以将带环B适当地缝合。
另外，在上述的实施方式中，以针对折回后的带环B的一端部bl从其中央侧向右侧露出，进行使带环31向右侧移动的控制为例进行了说明，但在折回后的带环B的一端部 bl从其中央侧向左侧露出的情况下，只要执行使带环夹持部31向左侧移动的控制即可。
另外，对于各动作步骤(S201-S210)，也可以不是自动地执行，而是通过作业者的开关操作等进行各步骤。
(带环的另一端侧的折回)
基于图7的动作说明图，说明在带环缝制流程ST4中，为了在形成了缝迹Ll后，在带环B的另一端侧形成缝迹L2而将该另一端侧折回时的控制。
形成所述一端侧的缝迹Ll而将一端部bl缝制在主布料上后，成为带环夹持部31 将一端带环B放开并向Y方向移动，将带环B的另一端部夹持的状态。因此，该缝迹Ll在所述一端侧折回时起到带环保持爪66的作用。
并且，叉状部件38前进，在带环夹持部31和缝迹Ll之间，该叉状部件38以使前端的两个叉部插入至带环B中的状态下待机(参照图7 (a))。
在假设该状态下将带环B的另一端部向带环B的一端侧折回时，该另一端部从带环B露出，形成折角(双点划线)的情况下，缝纫机的操作员与所述一端部bl的调整动作同样地，事前在各种数据设定流程中，输入并设定另一端部的调整动作的有效或者无效的选择、或者用于对该带环B的朝向和配置进行调整的各种参数(数据)。
在该情况下，例如针对带环B的另一端部1^2向图7右侧露出的情况，必须使带环夹持部31向与露出方向相反的图7左侧移动，将该露出抵消。因此，作为使带环夹持部31 沿X轴方向向图7左侧移动规定量的参数，例如输入并设定“+2 (移动量2mm，移动方向正侧)，，。
如果执行带环夹持部移动控制而进行调整动作，则在将带环B的一端侧向布料上缝合固定的状态下，使夹持有带环B的带环夹持部31向左侧移动2mm，从而对带环B的朝向进行调整(图7(b))。
在所述一端部bl时设定为使带环夹持部31向与一端部的偏移假设方向相同的方向移动，与此相对应，在所述另一端部1^2时，不同点在于，设定为使带环夹持部31向与一端部的偏移假设方向相反方向移动。
在执行带环夹持部移动控制而对带环B的朝向进行调整后，使旋转致动器41反向旋转，从而叉状部件38反转，由此，将带环B的另一端部1^2从带环夹持部31抽出，将带环 B的另一端侧的端部1^2朝向带环B的一端部折回，如图7 (c)所示，将带环B的另一端部1^2 向带环B的中央侧的下方折叠。
另外，带环压脚52向折叠另一端部1^2的部分下降，对折回的带环B的另一端部1^2 和布料进行按压保持，另外，在叉状部件38后退并从带环B拔出后，对缝纫机的各部分进行动作控制，进行缝迹L2的缝合，将带环B的另一端部1^2缝制在布料上。
如上所述，在假设将另一端部1^2折回时，该另一端部1^2从带环B露出的情况下， 使夹持有该带环B的带环夹持部31向与该另一端部b 1的露出假设方向相反的方向移动规定量，对带环B的朝向进行调整后，利用叉状部件38将带环B的另一端部1^2折回，从而可以将带环B的另一端部1^2折叠而不会从带环B的中央侧露出。
并且，通过将带环B的另一端部1^2向该中央侧折叠的部分缝合，从而可以抑制折角的发生，可以将带环B适当地缝合。
另外，在假设折回后的带环B的另一端部1^2没有从其中央侧露出的情况下，不执行带环夹持部移动控制，使叉状部件38旋转，将带环B的另一端部1^2向带环B的中央侧折叠。
另外，在上述的实施方式中，以与折回后的带环B的另一端部1^2从该中央侧向右侧露出相对应，进行使带环夹持部31向左侧移动的控制为例，进行了说明，但在折叠后的带环B的另一端部b2从其中央侧向左侧露出的情况下，只要执行使带环夹持部31向右侧移动的控制即可。
另外，对于各动作步骤，也可以不自动地执行，通过作业者的开关操作等进行各步马聚ο
另外，在上述的实施方式中，说明了图5(a)所示的基本的缝合形状的带环B的例子，但在图5(b)所示的向一端侧呈现为大致Z字状的缝合形状的带环B的另一端侧上进行缝迹L3的缝合的情况下，也可以通过执行同样的带环夹持部移动控制和折叠控制，将带环 B的另一端部向带环B的中央侧折叠。
另外，本发明不限于上述实施方式。
例如，有时以带环B的端部(一端部bl、另一端部b2)不从带环B露出的方式将该端部向带环B的中央侧折叠后，在使叉状部件38退后并从带环B中将叉状部件38拔出时，追随该叉状部件38的移动而被拉拽的带环B的端部的配置会错位，从带环B的中央侧露出。
如上所述，在假设伴随着叉状部件38后退，带环B的端部的配置错位，带环B的端部从带环B的中央侧露出的情况下，只要以预先将端部配置为朝向与叉状部件38后退的方向相反的方向倾斜，执行带环夹持部移动控制即可。
如果带环B的端部预先向与叉状部件38后退的方向相反的方向倾斜，则在叉状部件38后退时，由叉状部件38拉拽的带环B的端部向带环B上折叠。
例如，在图6(a) (c)中示出的将带环B的一端侧折叠时进行带环夹持部移动控制的情况下，假设由向X轴方向即图中右侧后退的叉状部件38拉拽，带环B的一端部b 1 从带环B向图中右侧露出，与此相对应，与一端部bl被拉拽并露出的量相对应，预先执行使带环夹持部31向图中右侧移动的控制。
例如，通过向用于将带环B的一端部bl折叠的参数“_2”中，附加用于对随着叉状部件38的后退的露出进行修正的参数“_1”而成为参数“_3”，并利用该参数“_3”执行带环夹持部移动控制，从而使折叠控制后的带环B的一端部bl成为预先从带环B的左侧稍稍露出的状态，从而在叉状部件38后退时，带环B的一端部bl隐藏在带环B的下方而折叠。
另外，例如，在图7(a) (c)所示的将带环B的另一端侧折叠时进行带环夹持部移动控制的情况下，假设被向X轴方向即图中右侧后退的叉状部件38拉拽，带环B的另一端部1^2从带环B向图中右侧露出，与之对应，与另一端部1^2被拉拽并露出的量相对应，执行预先使带环夹持部31向图中左侧移动的控制。
例如，通过向用于将带环B的另一端部Μ折叠的参数“+2”中，附加用于对随着叉状部件38的后退的端部的露出进行修正的参数“+1”而成为参数“+3”，并利用该参数“+3” 执行带环夹持部移动控制，从而使折叠控制后的带环B的另一端部1^2成为预先从带环B的左侧稍稍露出的状态，从而在叉状部件38后退时，带环B的另一端部1^2隐藏在带环B的下方并折叠。
另外，在上述的实施方式中，以将用于对随着叉状部件38的后退的端部的露出进行修正的参数分别设为“-1”、“+1”的情况为例，但该修正参数可以是与被叉状部件38的移动所拉拽的端部的偏移量相对应的任意的值，例如，是操作员对带环B的材料是否易于追随叉状部件38的移动进行判断的值、或者在实际拉拽的情况下用于对之后的该偏移进行修正的值。
另外，在带环B的端部难以追随叉状部件38的移动而不会被拉拽的情况下，修正参数当然为“0”。
另外，本发明的适用不限于上述的实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内，可以进行适当的变更。
在上述实施方式中，对作为保持单元而将带环保持爪66、带环拉入部60b设置在带环供给装置100上的结构进行了叙述，但本发明也可以采用不使用保持单元(带环保持爪66、带环拉入部60b)的结构 使用方式。例如，在将带环B的一端部bl预先缝制在主布料上，仅进行带环B的另一端部1^2侧的折叠控制的情况下，不必在本发明的带环供给装置 100上设置保持单元(带环保持爪66、带环拉入部60b)。
权利要求
1.一种带环缝制装置，其具有保持单元，其对沿长度方向配置的带环的长度方向的一端部进行保持；夹持机构，其具有带环夹持部，该带环夹持部可以对与所述保持单元的保持位置相比的所述带环的另一端侧进行夹持或者放开，该夹持机构使所述带环夹持部可以向与所述长度方向相交叉的方向移动；叉状部件，其在前端具有分叉状的叉状部，位于所述保持单元和所述带环夹持部之间的所述带环插入该叉状部中，该叉状部件可以围绕沿与所述长度方向相交叉的方向的轴线旋转，且可以与所述带环夹持部一起沿与所述长度方向相交叉的方向移动，通过旋转，将所述带环的一端部向所述带环的中央侧折回并保持；以及控制单元，其对所述叉状部件的旋转进行控制，以使得所述带环的一端部向所述带环的中央侧折叠，所述带环缝制装置使由所述带环夹持部和叉状部件保持的带环，向与所述长度方向相交叉的方向移动而位于带环缝制缝纫机的缝制位置，其特征在于，所述控制单元，使保持所述带环的所述带环夹持部向与所述长度方向相交叉的方向移动规定量后，使所述叉状部件旋转，以使得所述带环的一端部向所述带环的中央侧折叠。
2.根据权利要求1所述的带环缝制装置，其特征在于，所述控制单元，在通过所述带环缝制缝纫机将所述带环的一端侧缝合在布料上后，由所述带环夹持部夹持所述带环的另一端侧的状态下，使保持所述带环的所述带环夹持部向与所述长度方向相交叉的方向移动规定量后，使所述叉状部件旋转，以使得所述带环的另一端部向所述带环的中央侧折叠。
3.根据权利要求1或2所述的带环缝制装置，其特征在于，所述带环缝制装置具有操作单元，其可以预先设定并输入与所述长度方向相交叉的方向、以及向该方向移动的移动量。
4.根据权利要求1所述的带环缝制装置，其特征在于，所述控制单元，将所述带环夹持部的移动方向设定为与所述长度方向相交叉的方向， 且是所述一端部折叠时所述一端部从所述带环露出的方向。
5.根据权利应要求2所述的带环缝制装置，其特征在于，所述控制单元，将所述带环夹持部的移动方向设定为与所述长度方向相交叉的方向， 且是所述另一端部折叠时与所述另一端部从所述带环露出的方向相反的方向。
6.一种带环缝制装置，其具有夹持机构，其具有带环夹持部，该带环夹持部可以对带环的另一端侧进行夹持或者放开，该夹持机构使所述带环夹持部可以向与带环的长度方向相交叉的方向移动；叉状部件，其在前端具有分叉状的叉状部，该叉状部对所述带环进行夹持，该叉状部件可以围绕沿与所述长度方向相交叉的方向的轴线旋转，且可以与所述带环夹持部一起向与所述长度方向相交叉的方向移动，通过旋转，将所述带环的一端部向所述带环的中央侧折回并保持；以及控制单元，其对所述叉状部件的旋转进行控制，以使得所述带环的一端部向所述带环的中央侧折叠，所述带环缝制装置使由所述带环夹持部和所述叉状部件保持的所述带环向与所述长度方向相交叉的方向移动，并使所述带环的两端依次位于带环缝制缝纫机的缝制位置，其特征在于，所述控制单元，在通过所述带环缝制缝纫机将所述带环的一端侧缝合在布料上后，在所述带环的另一端侧由所述带环夹持部夹持的状态下，使保持所述带环的所述带环夹持部向与所述长度方向相交叉的方向移动规定量后，使所述叉状部件旋转，以使得所述带环的另一端部向所述带环的中央侧折叠。
7.根据权利要求6所述的带环缝制装置，其特征在于，所述控制单元，将所述带环夹持部的移动方向设定为与所述长度方向相交叉的方向， 且是所述另一端部折叠时与所述另一端部从所述带环露出的方向相反的方向。
8.—种带环缝制装置的控制方法，其具有保持单元，其对沿长度方向配置的带环的长度方向的一端部进行保持；夹持机构，其具有夹持部，该夹持部可以对与所述保持单元的保持位置相比的带环的另一端侧进行夹持或者放开，该夹持机构使所述带环夹持部可以向与所述长度方向相交叉的方向移动；叉状部件，其在前端具有分叉状的叉状部，位于所述保持单元和所述带环夹持部之间的所述带环插入该叉状部中，该叉状部件可以围绕沿与所述长度方向相交叉的方向的轴线旋转，且可以与所述带环夹持部一起沿与所述长度方向相交叉的方向移动，通过旋转，将所述带环的一端部向所述带环的中央侧折回并保持；以及控制单元，其对所述叉状部件的旋转进行控制，以使得所述带环的一端部向所述带环的中央侧折叠，使由所述带环夹持部和所述叉状部件保持的所述带环，向与所述长度方向相交叉的方向移动而位于带环缝制缝纫机的缝制位置，其特征在于，使保持所述带环的所述带环夹持部向与所述长度方向相交叉的方向移动规定量后，使所述叉状部件旋转，以使得所述带环的一端部向所述带环的中央侧折叠。
9.根据权利要求8所述的带环缝制装置的控制方法，其特征在于，在通过所述带环缝制缝纫机将所述带环的一端侧缝合在布料上后，由所述带环夹持部夹持所述带环的另一端侧的状态下，使保持所述带环的所述带环夹持部向与所述长度方向相交叉的方向移动规定量后，使所述叉状部件旋转，以使得所述带环的另一端部向所述带环的中央侧折叠。
10.根据权利要求8所述的带环缝制装置的控制方法，其特征在于，将所述带环夹持部的移动方向设定为与所述长度方向相交叉的方向，且是所述一端部折叠时所述一端部从所述带环露出的方向。
11.根据权利要求9所述的带环缝制装置的控制方法，其特征在于，将所述带环夹持部的移动方向设定为与所述长度方向相交叉的方向，且是所述另一端部折叠时与所述另一端部从所述带环露出的方向相反的方向。
12.—种带环缝制装置的控制方法，其具有夹持机构，其具有带环夹持部，该带环夹持部可以对带环的另一端侧进行夹持或者放开，该夹持机构使所述带环夹持部可以向与带环的长度方向相交叉的方向移动；叉状部件，其在前端具有分叉状的叉状部，该叉状部对所述带环进行夹持，该叉状部件可以围绕沿与所述长度方向相交叉的方向的轴线旋转，且可以与所述带环夹持部一起向与所述长度方向相交叉的方向移动，通过旋转，将所述带环的一端部向所述带环的中央侧折回并保持；以及控制单元，其对所述叉状部件的旋转进行控制，以使得所述带环的一端部向所述带环的中央侧折叠，使由所述带环夹持部和所述叉状部件保持的所述带环向与所述长度方向相交叉的方向移动，并使所述带环的两端依次位于带环缝制缝纫机的缝制位置， 其特征在于，在通过所述带环缝制缝纫机将所述带环的一端侧缝合在布料上后，在所述带环的另一端侧由所述带环夹持部夹持的状态下，使保持所述带环的所述带环夹持部向与所述长度方向相交叉的方向移动规定量后，使所述叉状部件旋转，以使得所述带环的另一端部向所述带环的中央侧折叠。
13.根据权利要求12所述的带环缝制装置的控制方法，其特征在于， 将所述带环夹持部的移动方向设定为与所述长度方向相交叉的方向，且是所述另一端部折叠时与所述另一端部从所述带环露出的方向相反的方向。
全文摘要
本发明提供一种带环缝制装置以及带环缝制装置的控制方法，其可以将带环适当地缝合。在假设向带环(B)的中央侧折回的端部(一端部(b1)、另一端部(b2))从其中央侧露出的情况下，使夹持该一端侧被固定的带环(B)的带环夹持部(31)，向与带环(B)的长度方向相交叉的方向、即抵消该露出的方向移动规定量后，利用叉状部件(38)将带环(B)的端部折回，从而可以将该端部向带环(B)的中央侧折叠，可以抑制折角的发生。
文档编号D05B35/06GK102535034SQ20111040828
公开日2012年7月4日 申请日期2011年12月9日 优先权日2010年12月9日
发明者安田俊介, 新井富夫 申请人:Juki株式会社