汽车自动搬运AGV的制作方法

本发明属于汽车自动搬运技术领域，具体是涉及一种汽车自动搬运AGV。

背景技术：

目前很多AGV车库在搬运车辆的时候采用载车板，具体操作时车辆首选停放在载车板上，然后AGV将载车板与车一起移走。这种方式首先需要制造非常多的载车板(每个车位一个)，并且每一个载车板都需要按最大载重量设计，同时AGV搬运的负载也大大增加，并且AGV本身也需要设计得比较笨重。另外由于载车板的尺寸限制，对于车辆停放在载车板上的位置要求也比较高，增加了停车难度。

技术实现要素：

针对上述AGV车库存在的技术问题，本发明提供一种汽车自动搬运AGV。本发明采用伸缩臂连接两夹臂组，可以自由伸缩，满足不同汽车轴距的需要。

本发明采用的技术方案如下：

本发明一种汽车自动搬运AGV，包括整体框架、两夹臂组及驱动轮组件，所述整体框架的一侧连接有可移动的两夹臂组，分别对应待搬运汽车的前轮和后轮；每组中的夹臂对称设置，其相对侧均设置有两组夹紧汽车两侧轮胎的夹持部件；通过每组夹臂的相对运动夹持汽车轮胎；所述两夹臂组通过伸缩臂连接，调节两夹臂组间的距离，满足不同待搬运汽车的前后轮胎轴距。

进一步地，所述伸缩臂为框架结构，两端分别连接支撑两夹臂组框架，即：一端连接夹臂组左框架，另一端连接夹臂组右框架，其底面上安装有滑块，通过其上滑块与左/右框架上的伸缩直线导轨配合连接，实现两夹臂组间的距离伸长和缩短。

进一步地，所述夹臂组包括：

夹臂，夹臂分为左右两个，对称设置，其一端通过连接件连接在左/右框架上，另一端为自由端，在夹持轮胎侧对应轮胎位置设置有夹紧轮组件；

夹紧机构，置于左/右框架内，包括夹紧伺服电机、丝杠Ⅰ、丝杠Ⅱ及反向器，所述伺服电机的输出轴上连接丝杠Ⅰ，驱动丝杠Ⅰ转动；丝杠Ⅰ通过反向器连接丝杠Ⅱ，驱动丝杠Ⅱ反向转动，与两夹臂连接的连接件上分别固定有与丝杠Ⅰ和丝杠Ⅱ配合连接的丝母，实现两夹臂相对运动，夹紧汽车轮胎；

转向轮组件，安装在外侧夹臂的底面上，转向轮转向带动AGV转向；

万向轮组件，分别安装在左、右夹臂的底面上，沿底面任意方向转动。

进一步地，所述转向轮组件包括转向伺服电机、转向轮及主动、从动链轮，转向伺服电机，安装在夹臂靠近框架的一端，转向伺服电机的输出端伸出底面连接转向主动链轮，在夹臂自由端底面安装两个转向轮，两转向轮的从动链轮通过链条传动连接，主动链轮和其中一个从动链轮传动连接，两转向轮的从动链轮间通过套装的链条传动连接，驱动夹臂转向运动。

进一步地，所述连接件底板上带有滑块，与其连接的框架底面上带有与所述滑块配合的滑轨，连接件顶端带有与丝杠配合的丝母，通过丝杠转动带动夹臂沿滑轨滑动。

本发明的有益效果是：

1.本发明采用伸缩臂连接两夹臂组，可以自由伸缩，满足不同汽车轴距的需要。并且采用一个电机驱动两个夹臂相对运动，保证两夹臂同时运行，以夹持汽车轮胎，夹持效果好。

2.本发明AGV不需要载车板、直接通过抱住车辆轮胎，使车辆离开地面，直接移动。两夹臂组间的距离可以按照汽车轴距调整，以满足不同的汽车车型要求。

附图说明

图1为发明的立体结构示意图。

图2为图1拆开壳体后的内部平面结构示意图

图3为图2的立体结构示意图。

图4为图2左夹臂结构示意图。

图5为图2右夹臂的结构示意图。

图6-图8为本发明使用状态示意图。

图中：1左框架，2伸缩臂，3右框架，4驱动轮组件，5伸缩直线导轨，

6左夹臂组件，601左夹臂，602转向伺服电机，603主动链轮，604链条，605万向轮组件，606从动链轮，607转向轮组件，608夹紧轮组件；

7右夹臂组件，701右夹臂；

8夹紧伺服电机，9丝杠Ⅰ，10丝杠Ⅱ，11反向器，12连接件,13滑轨，14滑块。

具体实施方式：

下面结合附图和实施例对本发明进行详细描述：

实施例1：如图1-图3所示，本发明一种汽车自动搬运AGV，包括整体框架1、两夹臂组及驱动轮组件，所述整体框架1的一侧连接有可移动的两夹臂组，分别对应待搬运汽车的前轮和后轮；每组中的夹臂对称设置，其相对侧均设置有两组夹紧汽车两侧轮胎的夹持部件；通过每组夹臂的相对运动夹持汽车轮胎；所述两夹臂组通过伸缩臂2连接，通过驱动轮组件4驱动，调节两夹臂组间的距离，满足不同待搬运汽车的前后轮胎轴距。

本例夹臂组分为左夹臂组件6和右夹臂组件7，结构相同。本发明的两个驱动轮组件4沿着左右两个方向反向运动可以实现伸缩动作。

所述伸缩臂2为框架结构，连接支撑左/右两夹臂组框架，即：一端连接左框架，另一端连接右框架，其底面上安装有滑块，通过其上滑块与左/右框架上的伸缩直线导轨5配合连接，实现两夹臂组间的距离伸长和缩短。

如图3-图5所示，所述夹臂组包括：夹臂分为左右两个，对称设置，其一端通过连接件12连接在左框架1上，另一端为自由端，在夹持轮胎侧对应轮胎位置设置有夹紧轮组件608；

夹紧机构，置于左/右框架内，包括夹紧伺服电机8、丝杠Ⅰ9、丝杠Ⅱ10及反向器11，所述伺服电机8的输出轴上连接丝杠Ⅰ9，驱动丝杠Ⅰ9转动；丝杠Ⅰ9通过反向器11连接丝杠Ⅱ10，驱动丝杠Ⅱ10反向转动，与两夹臂连接的连接件12上分别固定有与丝杠Ⅰ9和丝杠Ⅱ10配合连接的丝母，实现两夹臂相对运动，夹紧汽车轮胎；

如图4所示，转向轮组件607，安装在外侧左夹臂601的底面上，带动夹臂组转动；

万向轮组件605，分别安装在左、右夹臂601、701的底面上，沿底面任意方向转动。所述万向轮组件605为现有结构。

如图4所示，所述转向轮组件607包括转向伺服电机602、转向轮及主动链轮603、从动链轮606，转向伺服电机602安装在夹臂靠近框架的一端，转向伺服电机602的输出端伸出底面连接转向主动链轮603，在夹臂自由端底面安装两个转向轮，两转向轮的从动链轮606通过链条604传动连接，主动链轮603和其中一个从动链轮传动连接，两转向轮的从动链轮606间通过套装的链条传动连接，驱动转向轮转向，使AGV转向更为可靠。

如图3所示，所述连接件12底板上带有滑块14，与其连接的框架底面上带有与所述滑块14配合的滑轨13，连接件12顶端带有与丝杠配合的丝母，通过丝杠转动带动夹臂沿滑轨13滑动。

本发明的工作过程：

如图6-图8所示，搬运车辆：首先车辆进入停车位置，测量车辆轴距(其他设备完成)。AGV接收车辆轴距信息，根据该信息由驱动轮组件4驱动伸缩臂2沿伸缩直线导轨5直线运动，调节两夹臂组间的距离，满足汽车轴距要求。然后驱动轮组件4驱动AGV开始运动，转向轮组件607转动，由转向伺服电机602驱动主动链轮603，通过链条604带动从动链轮606转动，带动与其传动的另一从动链轮转动，调整AGV方向。夹臂从车辆的一侧进入车底直到从另一侧伸出，驱动轮组件4停止运动。夹紧机构的夹紧伺服电机8驱动夹紧丝杠Ⅰ9转动，通过反向器11带动夹紧丝杠Ⅱ10反向转动，使夹臂组的左、右夹臂601、701沿对应丝杠向内侧相向运动，夹紧汽车轮胎，夹臂上的夹持部件--夹紧轮组件608(为辊筒)接触车辆轮胎并且使轮胎离开地面(参见图5-图7)，然后AGV将车辆搬运到系统指定车位，夹紧机构的夹紧伺服电机8驱动夹紧丝杠Ⅰ9反向转动，通过反向器11带动夹紧丝杠Ⅱ10转动，使夹臂组的左、右夹臂601、701沿对应丝杠向外侧相对运动，使左、右夹臂601、701松开夹持的汽车轮胎，使车辆落地。AGV夹臂从车辆底部撤回，准备搬运下一辆车。

其中：夹紧伺服电机8旋转转动时，两根夹紧丝杠由于有反向器连接，所以其旋转方向相反，带动左、右夹臂接近或远离。

本发明正向运动、横向移动与转弯：

正向运动：两组驱动轮组件4(驱动轮有两个功能，一为转向，一为前进后退)与两组转向轮组件607均旋转到正向方向上，驱动轮前进(后退)，即可实现正向运动。

横向运动：两组驱动轮组件4与两组转向轮组件607均旋转到横向方向上，驱动轮前进(后退)，即可实现横向运动。

转弯运动：两组驱动轮组件4与两组转向轮组件607旋转到特定角度上(角度事先已经计划好)，驱动轮前进(后退)，即可实现转弯运动。