本实用新型涉及运输车技术领域，特别是涉及一种导轨式自动运输车及自动停车场。
背景技术：
目前大城市普遍存在停车难等问题，而提升停车场的空间利用率是解决此问题的关键，现有停车场自动停车解决方案主要采用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)方式。一个停车场通常有若干辆AGV通过停车场调度系统自动运输汽车并停放在停车位以及将汽车从停车位运输到出口供车主提取车辆。但是现有AGV由于采用复杂的传感器系统及多轮驱动方式导致成本高昂，无法在收益较低的定车场普及。
技术实现要素：
基于此，有必要提供一种导轨式自动运输车，结构简单，成本相对较低，并且运动精度高，停车位置准确，停车位尺寸可进一步缩小，提高空间利用率。
其技术方案如下：
一种导轨式自动运输车，包括：
运输车本体；
舵轮机构，所述舵轮机构设置于所述运输车本体上、且所述舵轮机构用于驱动所述运输车本体移动；
支撑机构，所述支撑机构包括第一支撑组件、第二支撑组件、及分别与所述第一支撑组件及所述第二支撑组件电性连接的控制模块，所述第一支撑组件、所述第二支撑组件、及所述控制模块均设置于所述运输车本体上，所述第一支撑组件可与X轴方向的导轨移动配合、并支撑所述运输车本体，所述第二支撑组件可与Y轴方向的导轨移动配合、并支撑所述运输车本体；
距离感应模块，所述距离感应模块设置于所述运输车本体上，所述舵轮机构及所述距离感应模块相互配合用于定位所述第一支撑组件或所述第二支撑组件的位置；及
供能元件，所述供能元件设置于所述运输车本体上、且所述供能元件分别与所述舵轮机构、所述控制模块及所述距离感应模块电性连接；
其中，所述导轨式自动运输车可根据定位到的所述第二支撑组件的位置，通过所述控制模块使得将与所述导轨接触的所述第一支撑组件切换为所述第二支撑组件，从而改变移动方向；
或所述导轨式自动运输车可根据定位到的所述第一支撑组件的位置，通过所述控制模块使得将与所述导轨接触的所述第二支撑组件切换为所述第一支撑组件，从而改变移动方向。
上述导轨式自动运输车使用时，汽车停放在运输车上方，由运输车本体承载汽车，或者汽车停放在汽车支撑架上，运输车同时承载汽车支撑架及汽车的方式来运输汽车到停车位。在停车场设有正交式导轨，每个停车位都与相应的导轨相连，第一支撑组件或第二支撑组件支撑在导轨上，舵轮机构驱动运输车在轨道上行驶。距离感应模块与舵轮机构相互配合可以定位支撑机构的位置，再由控制模块控制第一支撑组件和第二支撑组件的升降，改变与导轨接触的支撑组件，通过舵轮机构驱动运输车改变形式方向，从而实现运输车在导轨交叉的位置改变行驶方向，将汽车运送到预定的停车位。这种运输车通过行驶在导轨的固定轨道上，不需要使用复杂的传感器系统及多轮驱动方式，即可运输汽车到指定的停车位。这种运输车的结构简单，成本相对较低，并且运动精度高，停车位置准确，停车位尺寸可进一步缩小，提高空间利用率。
下面进一步对技术方案进行说明：
在其中一个实施例中，其特征在于，所述运输车本体包括固定架，所述固定架包括相对的第一侧面和第二侧面、及相对的第三侧面和第四侧面，所述第一侧面及所述第二侧面上均设置有至少一个所述第一支撑组件，所述第三侧面及所述第四侧面上均设置有至少一个所述第二支撑组件。如此，运输车既可在导轨上进行前后方向行驶，也可在左右方向行驶。
在其中一个实施例中，所述支撑组件包括升降驱动件、所述支撑组件包括支撑轮、支撑杆、及与所述控制模块电性连接的第一升降驱动件，所述支撑杆上设有相对的第一端和第二端，所述第一端转动地设置于所述运输车本体上，所述第一升降驱动件一端转动地设置于所述运输车本体上、另一端与所述第二端转动连接，所述支撑轮设置于所述支撑杆上。如此，采用三角形支撑原理，实现支撑组件的支撑功能和升降功能。
在其中一个实施例中，还包括减振件，所述减振件设置在所述支撑杆上。如此，可减少运输车在行驶过程中振动对支撑杆的影响，增加装置的稳定性，减小由于振动运输车上零件掉落的风险以及汽车从运输车上翻落的风险。
在其中一个实施例中，所述运输车本体还包括设置于所述固定架上的承压板，所述承压板上设有靠近所述固定架的安装面，所述安装面上设有靠近所述第一侧面的第一板面、靠近所述第二侧面的第二板面、靠近所述第三侧面的第三板面、及靠近所述第四侧面的第四板面，所述第一板面、第二板面、第三板面及第四板面上均设置有所述距离感应模块。如此，距离感应模块可感应运输车四周是否有导轨，继而通过舵轮机构定位出支撑组件的位置。
在其中一个实施例中，所述支撑轮包括第一支撑轮及第二支撑轮，所述第一支撑轮包括第一凹台部、及两个第一凸台部，所述第一凹台部设置于两个所述第一凸台部之间；所述第二支撑轮包括第二凹台部、及与所述第二凹台部连接的第二凸台部；
位于所述第一侧面上的所述支撑轮为所述第一支撑轮，位于所述第二侧面上的所述支撑轮为所述第二支撑轮；或位于所述第一侧面上的所述支撑轮为所述第二支撑轮，位于所述第二侧面上的所述支撑轮为所述第一支撑轮；
位于所述第三侧面上的所述支撑轮为所述第一支撑轮，位于所述第四侧面上的所述支撑轮为所述第二支撑轮；或位于所述第三侧面上的所述支撑轮为所述第二支撑轮，位于所述第四侧面上的所述支撑轮为所述第一支撑轮。如此，在运输车本体的相对侧分别设置第一支撑轮和第二支撑轮，其中一侧的第二支撑轮的单凸台形式可以给相对两侧的支撑轮与导轨之间的配合精度预留余量，避免因加工或施工误差引起轮子和导轨无法准确配合。同时，如此的第一支撑轮和第二支撑轮可以实现运输车实现换向功能。
在其中一个实施例中，所述支撑机构还包括第二升降驱动件，所述第二升降驱动件一端与所述运输车本体连接、另一端与所述舵轮机构连接，所述第二升降驱动件与所述控制模块电性连接。如此，可以降低运输车本体的高度，从而使运输车行驶至汽车下方，再升高运输车本体高度，将汽车抬起，运输到预定的停车位。
在其中一个实施例中，所述运输车本体上还设有承接面，所述承接面上设有连接部，用于支撑汽车的支撑架可通过所述连接部连接于所述承接面上。如此，可实现支撑架与运输车本体的稳定连接，避免汽车从运输车上侧翻。
本技术方案还提供了一种自动停车场，包括：
如上述所述的导轨式自动运输车；
正交式导轨，所述轨道式自动运输车可行驶于所述正交式导轨上；及
停车位，所述停车位与所述正交式导轨连通。
通过在停车场设有正交式导轨，每个停车位都与相应的导轨相连，支撑机构支撑在导轨上，通过舵轮机构，使运输车在导轨上行驶。距离感应模块与舵轮机构相互配合可以定位支撑机构的位置，再由控制模块控制支撑组件的升降，改变与导轨接触的支撑组件，从而实现运输车在导轨交叉的位置改变行驶方向，将汽车运送到预定的停车位。
下面进一步对技术方案进行说明：
在其中一个实施例中，还包括自动充电区，所述自动充电区上设有自动充电装置，所述自动充电区与所述导轨连通，所述自动充电装置可与所述供能元件电性连接。当运输车在不工作的时候可以自行前往自动充电区，位于自动充电区上的自动充电装置可对运输车充电，时刻保持运输车有充足电量，满足运输车正常工作的能源需求。
附图说明
图1为本实用新型所述的导轨式自动运输车的结构示意图；
图2为本实用新型所述的导轨式自动运输车的侧视结构示意图；
图3为本实用新型所述的导轨式自动运输车的仰视结构示意图；
图4为本实用新型所述的导轨式自动运输车载车功能结构示意图；
图5为本实用新型所述的导轨式自动运输车与导轨配合的结构示意图；
图6为本实用新型所述的自动停车场的结构示意图。
附图标记说明：
10、自动运输车，100、运输车本体，110、固定架，111、第一侧面，112、第二侧面，113、第三侧面，114、第四侧面，120、承压板，121、安装面，1211、第一板面，1212、第二板面，1213、第三板面，1214、第四板面，200、舵轮机构，310、第一支撑组件，311、支撑轮，312、支撑杆，313、第一升降驱动件，314、减振件，315、第一支撑轮，3151、第一凹台部，3152、第一凸台部，316、第二支撑轮，3161、第二凹台部，3162、第二凸台部，320、控制模块，330、第二支撑组件，400、距离感应模块，500、供能元件，600、第二升降驱动件，700、汽车，800、支撑架，20、自动停车场，21、正交式导轨，22、停车位，23、自动充电区。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不限定本实用新型的保护范围。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
本实用新型中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。
如图1-5所示，本实用新型所述一种轨道式自动运输车10，包括运输车本体100，舵轮机构200，支撑机构，距离感应模块400及供能元件500。
运输车本体100包括两个部分，固定架110、及设置于固定架110上的承压板120。承压板120大致呈方形，可以用来支撑汽车700或其他装置。例如，本实施例中的自动运输车10应用在停车场时，可以先将汽车700置于汽车支撑架800上，承压板120与汽车支撑架800适配连接，用以将汽车700从停车场入口运送至停车位22，或将汽车700从停车位22运至停车场出口。当然，本实施例中的自动运输车10也可以应用于仓库物流运输领域。
支撑机构包括第一支撑组件310、第二支撑组件330、及分别与第一支撑组件310和第二支撑组件330电性连接的控制模块320，第一支撑组件310、第二支撑组件330及控制模块320均设置于运输车本体100上。第一支撑组件310可与X轴方向的导轨移动配合、并支撑运输车本体100，第二支撑组件330可与Y轴方向的导轨移动配合、并支撑运输车本体100。
在本实施例中，第一支撑组件310和第二支撑组件330均包括支撑轮311、支撑杆312、及与控制模块320电性连接的第一升降驱动件313。控制模块320用以控制第一升降驱动件313的伸缩，第一升降驱动件313可以是液压驱动形式的液压缸，或电机驱动形式的电动气缸。固定架110外形呈方形，固定架110包括相对的第一侧面111和第二侧面112、及相对的第三侧面113和第四侧面114。第一侧面111及第二侧面112上均设置有至少一个第一支撑组件310，第三侧面及第四侧面上均设置有至少一个第二支撑组件330。
可选的，支撑杆312上设有相对的第一端和第二端，第一端转动地设置于运输车本体100上，第一升降驱动件313一端转动地设置于运输车本体100上、另一端与第二端转动连接，支撑轮311设置于支撑杆312上。具体的，支撑杆312的第一端铰接在固定架110上，第二端与第一伸缩驱动件铰接，第一升降驱动件313的固定端铰接在固定架110上，伸缩端与支撑杆312的第二端铰接，支撑轮311设置在支撑杆312的第二端。如此，采用三角形支撑原理，实现支撑组件310的支撑功能和升降功能。
固定架110的底部还设有安装槽，控制模块320、舵轮机构200及供能元件500均设置在安装槽的槽壁上。供能元件500分别与舵轮机构200、控制模块320及距离感应模块400电性连接，用以向车内的其他电气元件提供电能。
承压板120上设有承接面、及与承接面相背设置的安装面121，承接面上设有连接部，用于支撑汽车的汽车支撑架800可通过连接部连接于承接面上。可选的，承接面上设有第一定位孔，汽车支撑架800上设有与第一定位孔适配的第二定位孔，承接面上的第一定位孔与汽车支撑架800上的第二定位孔可通过定位销连接，这种连接方式结构简单，易于实现。
承压板120上设有靠近固定架110的安装面121，安装面121上设有靠近第一侧面111的第一板面1211、靠近第二侧面112的第二板面1212、靠近第三侧面113的第三板面1213、及靠近第四侧面114的第四板面1214，第一板面1211、第二板面1212、第三板面1213及第四板面1214上均设置有距离感应模块400。在本实施例中，距离感应模块400为测距传感器，测距传感器的探头向下设置。如此，距离感应模块400可感应运输车四周是否有导轨，继而通过舵轮机构200定位出支撑组件310的位置。其中，导轨式自动运输车10可根据定位到的第一支撑组件310或第二支撑组件330的位置切换与轨道接触的支撑组件而改变移动方向。其中，导轨式自动运输车10可根据定位到的第二支撑组件330的位置，通过控制模块320使得将与导轨接触的第一支撑组件310切换为第二支撑组件330，从而改变移动方向；或导轨式自动运输车10可根据定位到的第一支撑组件310的位置，通过控制模块320使得将与导轨接触的第二支撑组件330切换为第一支撑组件310，从而改变移动方向。
如图5所示，本实施例中的轨道式自动运输车10的行驶原理说明如下：
自动运输车10运动时支撑机构的状态：
状态1，自动运输车10前后移动时，其左侧轮子和右侧轮子放下，前侧轮子和后侧轮子收起，舵轮沿前后方向驱动。
状态2，自动运输车10左右移动时，其左侧轮子和右侧轮子收起，前侧轮子和后侧轮子放下，舵轮沿左右方向驱动。
自动运输车10到达轨道交叉点需进行运动方向变换时，例如由状态2变为状态1，距离感应模块400检测到轨道位置，结合舵轮自身位置反馈，自动运输车10使所有轮子全部与下方轨道对齐。停稳后，通过控制模块320使支撑组件完成切换。
例如运输车向左移动时，位于第三板面1213上的距离感应模块400检测到其下方的轨道，由于轨道是凹陷下去的，可检测到突变的位置变化，这个时候能定位到运输车位22于这个轨道的右方，此时可以定位出左侧的支撑轮311的位置，然后舵轮机构200使得运输车再向左行驶一段距离，使得位于左侧的支撑轮311正好与下方的轨道对齐，然后再通过控制模块320使第二支撑组件330下降并与轨道接触，第一支撑组件310继而收起，从而完成切换。
上述导轨式自动运输车10使用时，汽车700停放在运输车上方，由运输车本体100承载汽车700，或者汽车700停放在汽车支撑架800上，运输车同时承载汽车支撑架800及汽车700的方式来运输汽车700到停车位22。通过在停车场设置导轨，每个停车位22都与相应的导轨相连，支撑机构支撑在导轨上，通过舵轮机构200，使运输车按照导轨的轨道行驶。距离感应模块400与舵轮机构200相互配合可以定位支撑机构的位置，再由控制模块320控制第一支撑组件310和第二支撑组件330的升降，改变与导轨接触的支撑组件，再通过舵轮机构200驱动运输车改变行驶方向，从而实现运输车在导轨交叉的位置改变行驶方向，将汽车700运送到预定的停车位22。这种运输车通过行驶在导轨的固定轨道上，不需要使用复杂的传感器系统及多轮驱动方式，即可运输汽车700到指定的停车位22。这种运输车的结构简单，成本相对较低，并且运动精度高，停车位22置准确，停车位22尺寸可进一步缩小，提高空间利用率。
进一步的，还包括减振件314，具体的，减振件为减振弹簧。减振弹簧套设在支撑杆312上。如此，可减少运输车在行驶过程中振动对支撑杆312的影响，增加装置的稳定性，减小由于振动运输车上零件掉落的风险以及汽车700从运输车上翻落的风险。
请参照图2，在其中一个实施例中，支撑轮311包括第一支撑轮315及第二支撑轮316，第一支撑轮315包括第一凹台部3151、及两个第一凸台部3152，第一凹台部3151设置于两个第一凸台部3152之间；第二支撑轮316包括第二凹台部3161、及与第二凹台部3161连接的第二凸台部3162；
位于第一侧面111上的支撑轮311为第一支撑轮315，位于第二侧面112上的支撑轮311为第二支撑轮316；或所述第一侧面111上的支撑轮311为第二支撑轮316，位于第二侧面112上的支撑轮311为第一支撑轮315；
位于第三侧面113上的支撑轮311为第一支撑轮315，位于第四侧面114上的支撑轮311为第二支撑轮316；或位于第三侧面113上的支撑轮311为第二支撑轮316，位于第四侧面114上的支撑轮311为第一支撑轮315。如此，在运输车本体100的相对侧分别设置第一支撑轮315和第二支撑轮316，其中一侧的第二支撑轮316的单凸台形式可以给相对两侧的支撑轮311与导轨之间的配合精度预留余量，避免因加工或施工误差引起轮子和导轨无法准确配合。
在其中一个实施例中，支撑机构还包括第二升降驱动件600，第二升降驱动件600一端与运输车本体100连接、另一端与舵轮机构200连接，第二升降驱动件600与控制模块320电性连接。第二是升降驱动件可以是液压驱动形式的液压缸，或电机驱动形式的电动气缸。控制模块320用以控制第二升降驱动件600的伸缩。如此，可以降低运输车本体100的高度，从而使运输车行驶至汽车700下方，再升高运输车本体100高度，将汽车700抬起，运输到预定的停车位22。
如图6所示，本技术方案还提供了一种自动停车场20，包括：
如上述所述的导轨式自动运输车10；正交式导轨21，自动运输车10可行驶于正交式导轨上；及车位22，车位22与导轨连通。
通过在停车场设有导轨21，可以理解的是，导轨21相当于地图。轨道式自动运输车10可以在调度系统的控制下在导轨上行驶。每个停车位22都与相应的导轨相连，支撑机构支撑在导轨上，通过舵轮机构200，使运输车按照导轨的路线行驶。距离感应模块400与舵轮机构200相互配合可以定位支撑机构的位置，再由控制模块320控制支撑组件310的升降，改变与导轨接触的支撑组件310，从而实现运输车在导轨交叉的位置改变行驶方向，将汽车700运送到预定的停车位22。下面进一步对技术方案进行说明：
在其中一个实施例中，还包括自动充电区23，自动充电区上设有自动充电装置，自动充电区23与所述导轨21连通，自动充电装置可与供能元件500电性连接。具体的，自动充电区23域设置在停车场的边缘。当运输车在不工作的时候可以自行前往自动充电区23充电，时刻保持运输车有充足电量，满足运输车正常工作的能源需求。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。