本发明涉及停车辅助设备技术领域，特别是涉及一种机构简单、运行可靠的地面停车搬运装置。
背景技术
近年来，伴随着我国国民生活水平的不断提高、汽车工业和城镇化的快速发展，私家机动车也随之日益增多；但城市空地和巷道越来越少，在城区的高级宾馆、饭店、商场、医院、车站、高档住宅区及其他车辆密集区，由于受到原有占地面积的限制；城市相继停车难的问题逐渐明显。机械立体停车场库是伴随着停车难问题而逐步发展起来的新兴产业，被称为是解决人口、建筑密集区、公共服务区停车难问题的优选手段。
目前，各类研发主体己开发出多种类型的机械立体停车库，根据空间伸缩方向的不同，可以分为以下几种：升降横移式、垂直升降式、垂直循环式、水平循环式、平面移动式等，其中升降横移式立体停车库是目前技术最为成熟、应用最多的形式。而现有的普通型停车库须由人工精确停放在被吊装的车板上，存在移动位置的难度及等候多时等问题。目前即便有机器人停车系统也需在单独库位上再加装动力顶升机构和垫高停车台位等复杂构造，并需要有人工驾车精准停放在待移离的固定停放台位.针对地面停车，常常由于车宽和驾驶者的原因，出现各种停车不规整现象，因不能保证车前后左右距离一致,以至于后面进入车辆因车位宽度过窄无法进入车位，导致停车位规划空间得不到有效利用。
梳齿型搬运器的工作原理：载车台、停车位与搬运器上的梳齿互相配合，搬运器的梳齿与载车台、停车位的梳齿相互交错。平时搬运器在载车台的下面，存车时，汽车停放在车库门口的载车台上，汽车的轮子在载车台的固定梳齿架上，搬运器上的升降机构使升降架升起，升降架上的升降梳齿连同汽车被托起后，升降机构停止驱动，行走机构开始动作，搬运器将汽车搬运到停车位，行走机构停止，升降机构使升降架下降，下降动作完成后搬运器退出停车位。取车时，搬运器先进入停车位，升降架再上升，升降架上的升降梳齿连同汽车被托起后，搬运器载着汽车退出停车位，升降架下降将汽车放置在车库门口的载车台上，司机即可将车开走;目前该类型的搬运器多与立体车库配合使用;只能横平竖直运行,不能沿角度运动;梳齿上下交错的前提是具备举升机构,当前举升机构大多是涡轮蜗杆举升、齿条举升或是液压举升，联动时不仅控制复杂，造价成本高，而且机构过多给后期维修带来不便、同时也增加了设备的厚度；此外,要求载车台需要具备旋转功能,满足车辆调头条件。
技术实现要素：
本发明提供了一种地面停车搬运装置。
本发明提供了如下方案：
一种地面停车搬运装置，包括：
底盘主架，所述底盘主架用于承载各部件；
两组行走机构，所述行走机构包括安装架以及与所述安装架相连的两组独立的麦克纳姆轮驱动机构；两组所述行走机构各自包含的所述安装架分别与所述底盘主架两端相连；
两组升降机构，两组所述升降机构彼此分离的位于所述底盘主架内侧并与所述底盘主架可相对滑动相连；所述升降机构包括推轮机构、丝杠传动机构、升降架机构，所述丝杠传动机构用于驱动所述推轮机构运动，以便所述推轮机构推动所述升降架机构实现升降；
丝杠驱动机构，所述丝杠驱动机构与所述底盘主架相连，所述丝杠驱动机构用于驱动两组所述升降机构各自包含的丝杠传动机构运转；
两组梳齿机构，两组所述梳齿机构分别与两组所述升降架机构各自包含的升降架相连。
优选的：所述麦克纳姆轮驱动机构包括轴承端盖、传动轴、伺服电机安装座、联轴器、伺服电机、麦克纳姆轮；所述麦克纳姆轮驱动机构通过所述伺服电机安装座与所述安装架相连。
优选的：所述安装架上设置有两组侧位轮。
优选的：所述推轮机构包括推轮座，所述推轮座两侧设置有多个第一承重轴承，所述推轮机构通过多个所述第一承重轴承与所述底盘主架内侧的轨道相连；所述推轮座包括横梁，所述丝杠传动机构穿过所述横梁上的螺纹孔与所述推轮座配合连接；所述推轮座上设置有多个推轮，所述升降架机构包括升降架以及位于所述升降架底部的多个斜楔，所述升降架位于所述推轮座上部，多个所述斜楔分别一一对应的位于多个所述推轮上部；所述升降架通过安装于所述底盘主架上的升降定位机构与所述底盘主架定位连接。
优选的：所述升降定位机构包括定位转轮；所述升降架侧面设置有定位轨道；所述定位轨道与所述定位转轮配合连接，所述升降定位机构用于限定所述升降架机构的平面移动。
优选的：所述丝杠驱动机构位于两组所述升降机构之间，所述丝杠驱动机构包扩丝杠驱动电机，所述丝杠传动机构包括丝杠，所述丝杠连接有链轮；所述丝杠驱动电机的输出轴通过链轮链条传动副分别与两组所述丝杠驱动机构包含的链轮相连。
优选的：所述梳齿机构包括第一梳齿架、第二梳齿架以及第一梳齿伸缩驱动机构，所述第一梳齿架上设置有第一梳齿组、第一圆柱齿条以及位于所述第一梳齿架两端的多个第二承重轴承；所述第二梳齿架上设置有第二梳齿组、第二圆柱齿条以及位于所述第二梳齿架两端的多个第二承重轴承；所述升降架上设置有两组后扣式轨道，所述第一梳齿架以及第二梳齿架各自包含的多个所述第二承重轴承分别位于两组所述后扣式轨道内且所述第一圆柱齿条与所述第二圆柱齿条相对设置；所述第一梳齿伸缩驱动机构包括第一梳齿伸缩驱动电机、第一传动轴以及第一梳齿伸缩传动齿轮；
其中，所述第一圆柱齿条与所述第二圆柱齿条各自包含的齿牙相对设置并分别与所述第一梳齿伸缩传动齿轮啮合相连。
优选的：所述升降架上设置有第一梳齿定位机构，所述第一圆柱齿条与所述第二圆柱齿条分别穿过所述第一梳齿定位机构设置。
优选的：所述梳齿机构包括第二梳齿伸缩驱动机构；所述升降架上设置有第二梳齿定位机构；所述第二梳齿伸缩驱动机构包括第二梳齿伸缩驱动电机、第二传动轴以及第二梳齿伸缩传动齿轮；所述第一梳齿架上设置有第三圆柱齿条，所述第二梳齿架上设置有第四圆柱齿条，所述第三圆柱齿条与所述第四圆柱齿条各自包含的齿牙相对设置并分别与所述第二梳齿伸缩传动齿轮啮合相连；所述第三圆柱齿条与所述第四圆柱齿条分别穿过所述第二梳齿定位机构设置。
优选的：所述第一梳齿架、第二梳齿架上分别位于所述第一圆柱齿条以及第二圆柱齿条一侧设置有多个保险扣；所述第一梳齿组以及第二梳齿组分别包括多个呈一定间距设置的尼龙块。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
通过本发明，可以实现一种地面停车搬运装置，在一种实现方式下，该装置可以包括底盘主架，所述底盘主架用于承载各部件；两组行走机构，所述行走机构包括安装架以及与所述安装架相连的两组独立的麦克纳姆轮驱动机构；两组所述行走机构各自包含的所述安装架分别与所述底盘主架两端相连；两组升降机构，两组所述升降机构彼此分离的位于所述底盘主架内侧并与所述底盘主架可相对滑动相连；所述升降机构包括推轮机构、丝杠传动机构、升降架机构，所述丝杠传动机构用于驱动所述推轮机构运动，以便所述推轮机构推动所述升降架机构实现升降；丝杠驱动机构，所述丝杠驱动机构与所述底盘主架相连，所述丝杠驱动机构用于驱动两组所述升降机构各自包含的丝杠传动机构运转；两组梳齿机构，两组所述梳齿机构分别与两组所述升降架机构各自包含的升降架相连。本申请提供的地面停车搬运装置，可在地面任意方向灵活运行,填补了当前搬运器的运动盲区;在取缔旋转机构的情况下，对所搬运的车辆进行调头；对地下无人停车库的自动化程度进一步提高，取消传统的液压、涡轮蜗杆、以及齿轮齿条等机构的升降方式，简化设备机构数量和繁琐的控制流程；增强自锁能力；从而提高了设备运行的稳定性。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种地面停车搬运装置的结构示意图;
图2是本发明实施例提供的一种地面停车搬运装置的另一结构示意图；
图3是本发明实施例提供的底盘主体的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的麦克纳姆轮驱动机构的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的推轮机构的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的升降架机构的第一结构示意图；
图7是本发明实施例提供的升降架机构的第二结构示意图；
图8是本发明实施例提供的升降架机构的第三结构示意图；
图9是本发明实施例提供的一种地面停车搬运装置主视图；
图10是本发明实施例提供的丝杠驱动机构的局部结构示意图；
图11是本发明实施例提供的梳齿机构的第一结构示意图；
图12是本发明实施例提供的梳齿机构的第二结构示意图；
图13是本发明实施例提供的梳齿机构的第三结构示意图；
图14是本发明实施例提供的梳齿机构的第四结构示意图；
图15是本发明实施例提供的四个麦克纳姆轮驱动机构运动原理合成图；
图16是本发明实施例提供的装置使用第一演示图；
图17是本发明实施例提供的装置使用第二演示图；
图18是本发明实施例提供的装置使用第三演示图。
图中：底盘主架1、轨道101、升降定位机构102、定位转轮1021、行走机构2、安装架201、麦克纳姆轮驱动机构202、轴承端盖2021、传动轴2022、伺服电机安装座2023、联轴器2024、伺服电机2025、麦克纳姆轮2026、侧位轮203、升降机构3、推轮机构301、推轮座3011、第一承重轴承3012、推轮3013、丝杠传动机构302、升降架机构303、升降架3031、斜楔3032、定位轨道3033、后扣式轨道3034、第一梳齿定位机构3035、第二梳齿定位机构3036、丝杠驱动机构4、丝杠驱动电机401、链轮402、链轮链条传动副403、梳齿机构5、第一梳齿架501、第一圆柱齿条5011、第三圆柱齿条5012、第二梳齿架502、第二圆柱齿条5021、第四圆柱齿条5022、第一梳齿伸缩驱动电机5031、第一传动轴5032、第一梳齿伸缩传动齿轮5033、第二承重轴承504、保险扣505、尼龙块506。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
参见图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18，为本发明实施例提供的一种地面停车搬运装置，如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14所示，该装置包括底盘主架1，所述底盘主架1用于承载各部件；
两组行走机构2，所述行走机构2包括安装架201以及与所述安装架201相连的两组独立的麦克纳姆轮驱动机构202；两组所述行走机构2各自包含的所述安装架201分别与所述底盘主架1两端相连；在实际应用中，所述麦克纳姆轮驱动机构202包括轴承端盖2021、传动轴2022、伺服电机安装座2023、联轴器2024、伺服电机2025、麦克纳姆轮2026；所述麦克纳姆轮驱动机构202通过所述伺服电机安装座2023与所述安装架201相连。为了方便辅助转向，所述安装架201上设置有两组侧位轮2026。
底盘机构运行原理：如图15所示，麦克纳姆轮驱动机构a、b、c、d均为独立的驱动运行机构，可以通过控制a、b、c、d机构的旋转方向和旋转速度合成整体的运动方向，四个轮组成一套全位运动机构，可以合成任意角度和任意方向动，其中常规使用合成如运动合成图a图当a和d沿y轴正向旋转、b和c沿y轴负方向旋转时，整机合成沿x轴负方向的横移运动；当a和d、b和c都沿y正向旋转时，整机合成沿y轴正方向的运动；当a和c沿y轴负方向旋转，b和d沿y轴正方向旋转时，整机合成逆时针圆周运动；以上整机合成运行方向，可逆向进行。
两组升降机构3，两组所述升降机构3彼此分离的位于所述底盘主架1内侧并与所述底盘主架1可相对滑动相连；所述升降机构3包括推轮机构301、丝杠传动机构302、升降架机构303，所述丝杠传动机构302用于驱动所述推轮机构301运动，以便所述推轮机构301推动所述升降架机构303实现升降；具体的，所述推轮机构301包括推轮座3011，所述推轮座3011两侧设置有多个第一承重轴承3012，所述推轮机构301通过多个所述第一承重轴承3012与所述底盘主架1内侧的轨道101相连；所述推轮座3011包括横梁，所述丝杠传动机构302穿过所述横梁上的螺纹孔与所述推轮座3011配合连接；所述推轮座3011上设置有多个推轮3013，所述升降架机构303包括升降架3031以及位于所述升降架3031底部的多个斜楔3032，所述升降架3031位于所述推轮座3011上部，多个所述斜楔3032分别一一对应的位于多个所述推轮3013上部；所述升降架3031通过安装于所述底盘主架1上的升降定位机构102与所述底盘主架1定位连接。所述升降定位机构102包括定位转轮1021；所述升降架3031侧面设置有定位轨道3033；所述定位轨道3033与所述定位转轮1021配合连接，所述升降定位机构102用于限定所述升降架机构303的平面移动。
丝杠驱动机构4，所述丝杠驱动机构4与所述底盘主架1相连，所述丝杠驱动机构4用于驱动两组所述升降机构3各自包含的丝杠传动机构302运转；所述丝杠驱动机构4位于两组所述升降机构3之间，所述丝杠驱动机构4包扩丝杠驱动电机401，所述丝杠传动机构302包括丝杠，所述丝杠连接有链轮402；所述丝杠驱动电机401的输出轴通过链轮链条传动副403分别与两组所述丝杠驱动机构4包含的链轮402相连。
本申请提供的两组升降机构工作原理为，丝杠驱动机构启动时,丝杆传动机构旋转,使得通过螺母与丝杆配合的后推轮座往后或前移动；推轮沿斜楔低边往高边移动，由于升降机构被举升机构定位限制了平面移动，在推轮的作用下，升降机构只能向上升起，下降过程则逆向运行即可。
两组梳齿机构5，两组所述梳齿机构5分别与两组所述升降架机构303各自包含的升降架3031相连。所述梳齿机构5包括第一梳齿架501、第二梳齿架502以及第一梳齿伸缩驱动机构，所述第一梳齿架501上设置有第一梳齿组、第一圆柱齿条5011以及位于所述第一梳齿架两端的多个第二承重轴承504；所述第二梳齿架502上设置有第二梳齿组、第二圆柱齿条5021以及位于所述第二梳齿架502两端的多个第二承重轴承504；所述升降架3031上设置有两组后扣式轨道3034，所述第一梳齿架501以及第二梳齿架502各自包含的多个所述第二承重轴504承分别位于两组所述后扣式轨道3034内且所述第一圆柱齿条5011与所述第二圆柱齿条5021相对设置；所述第一梳齿伸缩驱动机构包括第一梳齿伸缩驱动电机5031、第一传动轴5032以及第一梳齿伸缩传动齿轮5033；其中，所述第一圆柱齿条5011与所述第二圆柱齿条5021各自包含的齿牙相对设置并分别与所述第一梳齿伸缩传动齿轮5033啮合相连。所述升降架3031上设置有第一梳齿定位机构3035，所述第一圆柱齿条5011与所述第二圆柱齿5021条分别穿过所述第一梳齿定位机构3035设置。
本申请实施例还可以提供所述梳齿机构包括第二梳齿伸缩驱动机构；第二梳齿伸缩驱动机构结构与第一梳齿伸缩驱动机构相同。所述升降架上设置有第二梳齿定位机构3036；所述第二梳齿伸缩驱动机构包括第二梳齿伸缩驱动电机、第二传动轴以及第二梳齿伸缩传动齿轮；所述第一梳齿架501上设置有第三圆柱齿条5012，所述第二梳齿架502上设置有第四圆柱齿条5022，所述第三圆柱齿条5012与所述第四圆柱齿条5022各自包含的齿牙相对设置并分别与所述第二梳齿伸缩传动齿轮啮合相连；所述第三圆柱齿条5012与所述第四圆柱齿条5022分别穿过所述第二梳齿定位机构3036设置。所述第一梳齿架501、第二梳齿架502上分别位于所述第一圆柱齿条5011以及第二圆柱齿条5021一侧设置有多个保险扣505；所述第一梳齿组以及第二梳齿组分别包括多个呈一定间距设置的尼龙块506。
在本申请提供的装置中，为配合现有技术中梳齿停车系统两组梳齿机构可分为前后两组梳齿机构使用时，前梳齿机构采用包含一组圆柱齿条的梳齿机构，后梳齿机构选择包含两组圆柱齿条的梳齿机构。同时后梳齿机构包含的尼龙块多于前梳齿机构包含的尼龙块。梳齿分别于梳齿伸缩传动机构配合;梳齿伸缩时,由于梳齿上的圆柱齿条与梳齿伸缩传动齿轮装配,通过驱动电机正反转启动,来实现前、后梳齿伸缩。
总之，本申请提供的地面停车搬运装置，可在地面任意方向灵活运行,填补了当前搬运器的运动盲区;在取缔旋转机构的情况下，对所搬运的车辆进行调头；对地下无人停车库的自动化程度进一步提高，取消传统的液压、涡轮蜗杆、以及齿轮齿条等机构的升降方式，简化设备机构数量和繁琐的控制流程；增强自锁能力；从而提高了设备运行的稳定性。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。