一种立体停车库预约停取车方法及预约停取车系统与流程

本发明涉及一种机械停车装置，更具体地说，涉及一种立体停车库预约停取车方法及预约停取车系统。

背景技术：

随着我国经济不断快速发展以及汽车工业的迅速发展，我国的汽车保有量急剧增加，特别是大城市的机动车拥有量的增长速度远远超过停车基础设施的增长速度，停车难的问题显得尤为突出。加上我国社会水平的不断提高以及人们时间观念的提高，人们对停车场的要求也越来越高，因此解决这些社会矛盾也尤为迫切。智能立体停车系统的建立可以缓解存(或取)车的时间长、以及停车收费高等问题。所以建立智能立体停车系统可以实现人与车、车库与城市空间之间的和谐，解决停车难的问题，改善环境和资源的合理利用问题。

面对汽车保有量的日益增长所引发的停车难问题早已引起了社会各界的广泛关注，2016年国家多个相关部门联合印发《关于进一步完善城市停车场规划建设和用地政策的通知》，鼓励社会资本参与停车产业，充分挖掘利用地上地下空间，推进多功能立体停车场的开发利用。以此为契机，多家国有和民营企业加入到立体停车场的建设、开发中，并相继在北京、上海、深圳、郑州等地举办了立体停车展。比较有代表性的智能立体停车装置有：垂直循环类机械式停车装置、升降横移类机械式停车装置、平面移动类机械式停车装置、简易升降类机械式停车装置、垂直升降类机械式停车装置、巷道堆垛类机械式停车装置、多层循环类机械式停车装置等，以及为这些大型智能立体停车装置配套的汽车升降机和汽车旋转盘。

智能立体停车装置的车辆停取效率是影响其实用性的重要因素，为此如何实现车辆在立体停车装置中的快速停取成为本领域的重要研究课题。预约停取车的方式能够合理安排车主停取车的时间，提高车辆停取效率，如中国专利号zl201510989315.8，申请公布日为2016年5月11日，发明创造名称为：智能预约停车系统，该申请案涉及一种智能预约停车系统，通过相互通信连接的移动终端、服务器、工控机在应对预约停车车辆在预约时间外到达车库时能够做出正确的操作处理，对预留车位的使用进行了合理的规划和智能化的使用；使得预约停车的用户即使未在指定时间到达车库，也能够为其合理规划其预留车位，使车库极具紧张的车位资源能够有效的利用起来。现有的预约停取车方案在一定程度上合理地安排了用户时间和车位资源，使车辆停取更加方便，但此类预约停取车方案仅仅是通过用户提前预约停取车时间，并需在预约时间进行停取车辆，无法实现待车停取功能，影响用户停取车的灵活性。

技术实现要素：

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有预约停取车方案无法实现待车停取功能、车辆停取灵活性差等不足，提供一种立体停车库预约停取车方法及预约停取车系统，采用本发明的技术方案，通过对立体停车库进行改进，在立体停车库的底层设置车辆能够直接驶入或驶离的预停车装置，车辆停车时能够预先停放在预停车装置上，无需车主等到有车位后再停车，取车时能够提前将车辆转移至预停车装置，减少车主取车等待时间，既实现了智能预约停取车功能，又大幅提高了车辆停取效率，增加了立体停车库停取车的灵活性和实用性。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种立体停车库预约停取车方法，具体如下：

a、建立具有预约停取车功能的立体停车库：

在立体停车库的底层设置车辆能够直接驶入或驶离的预停车装置，预停车装置上具有若干能够沿同一方向输送车辆载车板的预停车模块，在立体停车库的侧面设置能够提升或降下车辆的升降装置，升降装置上具有能够将载车板在立体停车库和升降装置之间进行转移的升降输送机构，预停车模块首尾衔接且输送方向与升降输送机构的输送方向一致；

b、待车停放：

车主将车辆驶入预停车装置的载车板上并离开，若立体停车库中具有能够停放车辆的空车位，则预停车装置上的车辆通过预停车模块输送至升降装置，并由升降装置提升并停放在立体停车库的对应车位上；若立体停车库中暂时已停满车辆，则车辆在预停车装置上等待停放，并在立体停车库出现空车位时将等待停放的车辆输送至立体停车库的对应车位上；

c、预约取车：

车主远程预约取车，待取车辆提前从立体停车库上通过升降装置降下，并由升降装置的升降输送机构转移到预停车装置的预停车模块上，等待车主前来取车。

更进一步地，在建立具有预约停取车功能的立体停车库时，在立体停车库上配套设置两组升降装置，一组升降装置用于停车时提升车辆，另一组升降装置用于取车时降下车辆，将预停车装置、升降装置和立体停车库组合形成闭环停取车系统。

本发明的一种立体停车库预约停取车系统，包括立体停车库部分和智能控制系统部分，其中：

在立体停车库部分中，包括用于停放车辆的平面移动式停车平台、用于提升车辆的升降装置和设于平面移动式停车平台下方的预停车装置，所述的平面移动式停车平台上具有能够在横向转移载车板的横移机构和能够在纵向转移载车板的纵移机构，且在纵移机构和横移机构之间还具有升降换向机构；所述的升降装置上具有与平面移动式停车平台相配合的升降输送机构，该升降输送机构能够将载车板在平面移动式停车平台和升降装置上进行转移；所述的预停车装置具有若干输送方向与升降装置的升降输送机构的输送方向一致且相衔接的预停车模块；

在智能控制系统部分中，包括人机交互界面装置、控制处理单元、检测处理单元、载车板位置控制电路、载车板位置传感器、人车误入检测装置、急停开关、警示装置和强电控制装置，所述的人机交互界面装置与控制处理单元双向通信连接，用于向智能控制系统输入停取车信息；所述的控制处理单元通过载车板位置控制电路与立体停车库部分中的载车板动作执行机构电连接，用于驱动立体停车库部分中的载车板进行转移和停放；所述的控制处理单元与检测处理单元双向通信连接，所述的载车板位置传感器设于立体停车库部分中的各个载车板停止到位位置处，并与检测处理单元电连接，用于向控制处理单元反馈载车板的移动到位信息；所述的人车误入检测装置、急停开关、警示装置和强电控制装置分别与控制处理单元电连接；

停车时，车主通过人机交互界面装置输入停车指令，并将车辆驶入预停车装置的载车板上并离开，控制处理单元根据检测处理单元反馈的信息确定平面移动式停车平台上的车位信息，并确定待停放车辆的移动路径和停放位置，在平面移动式停车平台上允许停车时，控制处理单元通过载车板位置控制电路控制相应的载车板动作执行机构动作，将待停放车辆转移输送至平面移动式停车平台的相应位置上；若平面移动式停车平台上暂没有停车条件，则待停放车辆在预停车装置上等待停放；

取车时，车主提前远程向控制处理单元输入取车指令，控制处理单元根据检测处理单元反馈的信息确定目标车辆在平面移动式停车平台上的位置信息，并规划目标车辆在平面移动式停车平台上的移动路径，控制处理单元通过载车板位置控制电路控制相应的载车板动作执行机构动作，将目标车辆转移输送至预停车装置上，等待车主取车。

更进一步地，在立体停车库部分中，所述的平面移动式停车平台和升降装置均安装于横向铺设的轨道上；所述的平面移动式停车平台由若干沿横向依次架设于轨道上的停车平台模块组成，所述的停车平台模块包括支撑框架和若干沿纵向依次设于支撑框架上的载车模块，每个载车模块上均具有能够在横向转移载车板的横移机构和能够在纵向转移载车板的纵移机构，且在纵移机构和横移机构之间还具有升降换向机构；所述的支撑框架的底部通过平台槽轮架设于轨道上，且支撑框架的底部还设有用于驱动支撑框架在轨道上移动的平台行走机构；所述的升降装置的底部通过框架槽轮设于轨道上，且在升降装置的底部还设有用于驱动升降装置在轨道上移动的升降装置行走机构；

在智能控制系统部分中，还包括用于监测平面移动式停车平台上车辆是否存在安全隐患的温度和烟雾传感器，所述的温度和烟雾传感器与检测处理单元电连接，所述的控制处理单元通过行走控制电路与停车平台模块底部的平台行走机构和升降装置底部的升降装置行走机构电连接；在车辆发生安全隐患时，控制处理单元根据温度和烟雾传感器反馈的着火车辆位置信息控制升降装置底部的升降装置行走机构在轨道上向后移动，留出一定安全距离，同时控制停车平台模块底部的平台行走机构在轨道上移动，将着火车辆与相近的车辆快速转移隔离开来。

更进一步地，在立体停车库部分中，相邻两组停车平台模块之间还设有锁紧机构，所述的锁紧机构包括液压转角器和锁杆，所述的液压转角器固定于停车平台模块的支撑框架上，所述的锁杆固定于液压转角器的转轴上，在相邻的停车平台模块的支撑框架上具有与锁杆相夹紧配合的锁孔；所述的控制处理单元通过解锁电路与液压转角器的控制阀电连接，在相邻两组停车平台模块抵靠时控制锁紧机构将两组停车平台模块连接起来，并在车辆发生着火事件时控制锁紧机构解锁以便于将着火车辆与相近的车辆快速转移分离。

更进一步地，在立体停车库部分中，所述的平面移动式停车平台中的每组载车模块的纵移机构均位于横移机构的内侧，相邻两组停车平台模块上同一横排的两组载车模块的横移机构的输送方向相同，同一停车平台模块上相邻两组载车模块的纵移机构的输送方向相同，且在同一停车平台模块上相邻两组载车模块之间还设有用于在纵向输送车辆时支撑载车板的转接件；所述的转接件包括转接支撑架和安装于转接支撑架上的若干转接滚轮，所述的转接滚轮的转动方向与载车模块的纵移机构输送方向一致；在每组载车模块的横移机构两端位置处还设有横移到位传感器，在每组载车模块的纵移机构外端位置处还设有纵移到位传感器，所述的横移到位传感器和纵移到位传感器分别与检测处理单元电连接，用于检测载车板在载车模块上的停放位置。

更进一步地，在立体停车库部分中，所述的升降装置包括主体框架、通过升降导向机构安装于主体框架上的升降输送模块和设于主体框架顶部与升降输送模块相连接的提升机构，所述的升降输送模块的尾部还设有上下车横移到位传感器，所述的主体框架上还设有用于检测升降输送模块的升降到位传感器，所述的上下车横移到位传感器和升降到位传感器分别与检测处理单元电连接，用于检测载车板在升降装置上的停放位置和升降高度位置。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：

(1)本发明的一种立体停车库预约停取车方法及预约停取车系统，其通过对立体停车库进行改进，在立体停车库的底层设置车辆能够直接驶入或驶离的预停车装置，车辆停车时能够预先停放在预停车装置上，无需车主等到有车位后再停车，节约了车主停车所用时间，取车时能够提前将车辆转移至预停车装置，减少车主取车等待时间，既实现了智能预约停取车功能，又大幅提高了车辆停取效率，增加了立体停车库停取车的灵活性和实用性；

(2)本发明的一种立体停车库预约停取车方法及预约停取车系统，其在建立具有预约停取车功能的立体停车库时，在立体停车库上配套设置两组升降装置，一组升降装置用于停车时提升车辆，另一组升降装置用于取车时降下车辆，将预停车装置、升降装置和立体停车库组合形成闭环停取车系统，将载车板的回收和车辆停取有机结合起来，可同时进行上车和下车，大幅提高了车辆停取效率；

(3)本发明的一种立体停车库预约停取车方法及预约停取车系统，其智能控制系统利用人机交互界面装置输入停取车指令，采用位置传感器检测载车板的位置来对载车板的移动路径和停发位置进行控制，动作控制实现简单；并且，智能控制系统具有人车误入检测报警功能，使用安全可靠；

(4)本发明的一种立体停车库预约停取车系统，其在立体停车库部分中，平面移动式停车平台和升降装置均安装于横向铺设的轨道上，平面移动式停车平台由若干沿横向依次架设于轨道上的停车平台模块组成；在智能控制系统部分中，包括用于监测平面移动式停车平台上车辆是否存在安全隐患的温度和烟雾传感器；在车辆发生安全隐患时，升降装置底部的升降装置行走机构驱动升降装置在轨道上向后移动，留出一定安全距离，同时停车平台模块底部的平台行走机构驱动相应的停车平台模块在轨道上移动，将着火车辆与相近的车辆快速转移隔离开来，保护了其他车辆不受危及，有效防止了事态扩大而造成更多的损失；

(5)本发明的一种立体停车库预约停取车系统，其在立体停车库部分中，相邻两组停车平台模块之间还设有锁紧机构，利用锁紧机构提高了整个停车平台装置的结构稳固性，同时在发生紧急事态时能够快速解锁分离，安全可靠；

(6)本发明的一种立体停车库预约停取车系统，其在立体停车库部分中，平面移动式停车平台中的每组载车模块的纵移机构均位于横移机构的内侧，相邻两组停车平台模块上同一横排的两组载车模块的横移机构的输送方向相同，同一停车平台模块上相邻两组载车模块的纵移机构的输送方向相同，且在同一停车平台模块上相邻两组载车模块之间还设有用于在纵向输送车辆时支撑载车板的转接件；采用上述横移机构和纵移机构，车辆转移效率高，且空间占用小，同样的空间能够停放更多的车辆，空间利用率高；并且采用转接件，提高了载车板在纵向转移过程中的稳定性和快捷性；

(7)本发明的一种立体停车库预约停取车系统，其在立体停车库部分中，平面移动式停车平台的载车模块和升降装置的升降输送模块中均设有到位传感器，提高了载车板转移和停放的位置准确性，便于智能化控制。

附图说明

图1为本发明的一种立体停车库预约停取车系统的控制原理简图；

图2为本发明的一种立体停车库预约停取车系统中的立体停车库部分的结构示意图；

图3为本发明的一种立体停车库预约停取车系统中的平面移动式停车平台的结构示意图；

图4为本发明的一种立体停车库预约停取车系统中的的停车平台模块的结构示意图；

图5为本发明的一种立体停车库预约停取车系统中的载车模块的结构示意图；

图6为本发明的一种立体停车库预约停取车系统中的升降装置的结构示意图；

图7为本发明的一种立体停车库预约停取车系统中的平面移动式停车平台的分离状态示意图；

图8为本发明的一种立体停车库预约停取车系统中智能控制系统部分的原理框图；

图9为本发明的一种立体停车库预约停取车系统中各个控制节点的控制原理示意图；

图10为本发明的一种立体停车库预约停取车系统中人机交互界面装置的工作流程图；

图11为本发明的一种立体停车库预约停取车系统中各个控制节点的工作流程图。

示意图中的标号说明：

100、平面移动式停车平台；1、停车平台模块；11、支撑框架；11-1、平台槽轮；12、载车模块；12-1、外框架；12-2、横移链条；12-3、横移传动轴；12-4、横移传动链条；12-5、横移驱动电机；12-6、横移链条支撑轮；12-7、升降驱动器；12-8、内框架；12-9、纵移链条；12-10、纵移传动轴；12-11、纵移传动链条；12-12、纵移驱动电机；12-13、纵移链条支撑轮；12-14、横移到位传感器；12-15、纵移到位传感器；13、转接件；13-1、转接滚轮；14、平台行走机构；14-1、平台行走电机；14-2、平台行走链条；15、锁紧机构；15-1、液压转角器；15-2、锁杆；200、升降装置；21、主体框架；21-1、框架槽轮；22、升降输送模块；22-1、升降框架；22-2、升降输送链条；22-3、升降输送传动轴；22-4、升降输送传动链条；22-5、升降输送驱动电机；22-6、输送链条支撑轮；23、提升机构；23-1、提升电机；23-2、提升传动链条；23-3、提升传动轴；23-4、绳盘；23-5、提升牵引绳；24、升降装置行走机构；24-1、升降装置行走电机；24-2、升降装置行走链条；25、升降导向机构；25-1、导向支撑架；25-2、导向滚轮；25-3、导向轨；26、上下车横移到位传感器；27、升降到位传感器；300、预停车装置；31、预停车模块；31-1、预停车支架；31-2、预停车输送链条；31-3、预停车驱动电机；31-4、预停车传动链条；31-5、预停车传动轴；31-6、预停车链条支撑轮；32、车辆出入通道；400、轨道；3、人机交互界面装置；41、载车板一；42、载车板二；43、载车板三；51、载车板一位置控制电路；52、载车板二位置控制电路；53、载车板三位置控制电路；61、载车板一到位传感器；62、载车板二到位传感器；63、载车板三到位传感器；71、人车误入检测装置；72、急停开关；73、警示装置；74、强电控制装置；8、控制单元；81、控制单元单片机；9、检测单元；91、检测单元单片机。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

实施例

本实施例的一种立体停车库预约停取车方法，具体如下：

a、建立具有预约停取车功能的立体停车库：

在立体停车库的底层设置车辆能够直接驶入或驶离的预停车装置300，预停车装置300上具有若干能够沿同一方向输送车辆载车板的预停车模块31，在立体停车库的侧面设置能够提升或降下车辆的升降装置200，升降装置200上具有能够将载车板在立体停车库和升降装置200之间进行转移的升降输送机构，预停车模块31首尾衔接且输送方向与升降输送机构的输送方向一致。在本实施例中，可以在现有的立体停车库中改造出预停车装置300，使现有的立体停车库也具有预约停取车功能。作为一种优选实施方式，在建立具有预约停取车功能的立体停车库时，在立体停车库上配套设置两组升降装置200，一组升降装置200用于停车时提升车辆，另一组升降装置200用于取车时降下车辆，将预停车装置300、升降装置200和立体停车库组合形成闭环停取车系统，这样可将载车板的回收和车辆停取有机结合起来，可同时进行上车和下车，大幅提高了车辆停取效率。

b、待车停放：

车主将车辆驶入预停车装置300的载车板上并离开，若立体停车库中具有能够停放车辆的空车位，则预停车装置300上的车辆通过预停车模块31输送至升降装置200，并由升降装置200提升并停放在立体停车库的对应车位上；若立体停车库中暂时已停满车辆，则车辆在预停车装置300上等待停放，并在立体停车库出现空车位时将等待停放的车辆输送至立体停车库的对应车位上。

c、预约取车：

车主远程预约取车，待取车辆提前从立体停车库上通过升降装置200降下，并由升降装置200的升降输送机构转移到预停车装置300的预停车模块31上，等待车主前来取车。

本实施例的一种立体停车库预约停取车方法，车辆停车时能够预先停放在预停车装置上，无需车主等到有车位后再停车，节约了车主停车所用时间，取车时能够提前将车辆转移至预停车装置，减少车主取车等待时间，既实现了智能预约停取车功能，又大幅提高了车辆停取效率，增加了立体停车库停取车的灵活性和实用性。

基于上述的立体停车库预约停取车方法，设计了一种立体停车库预约停取车系统。本实施例的一种立体停车库预约停取车系统，包括立体停车库部分和智能控制系统部分，其中：

如图1、图2、图3和图4所示，在立体停车库部分中，包括用于停放车辆的平面移动式停车平台100、用于提升车辆的升降装置200和设于平面移动式停车平台100下方的预停车装置300，停车时，车辆预先停放在预停车装置300上，根据平面移动式停车平台100上的车辆停放情况，在平面移动式停车平台100上具有空置停车位时，预停车装置300将车辆转移至升降装置200上，由升降装置200提升到平面移动式停车平台100的高度，并在平面移动式停车平台100上进行停放；取车时，可提前预约，将目标车辆提前转移至预停车装置300上等待取车。具体地，平面移动式停车平台100上具有能够在横向转移载车板的横移机构和能够在纵向转移载车板的纵移机构，且在纵移机构和横移机构之间还具有升降换向机构，利用横移机构和纵移机构的动作配合即可实现停放有车辆的载车板在整个停车平台上的转移和停放；升降装置200上具有与平面移动式停车平台100相配合的升降输送机构，该升降输送机构能够将载车板在平面移动式停车平台100和升降装置200上进行转移；预停车装置300具有若干输送方向与升降装置200的升降输送机构的输送方向一致且相衔接的预停车模块31。

如图8和图9所示，在智能控制系统部分中，包括人机交互界面装置3、控制处理单元8、检测处理单元9、载车板位置控制电路、载车板位置传感器、人车误入检测装置71、急停开关72、警示装置73和强电控制装置74，人机交互界面装置3与控制处理单元8双向通信连接，用于向智能控制系统输入停取车信息，并将相关停取车信息进行显示；控制处理单元8通过载车板位置控制电路与立体停车库部分中的载车板动作执行机构电连接，用于驱动立体停车库部分中的载车板进行转移和停放；控制处理单元8与检测处理单元9双向通信连接，控制处理单元8和检测处理单元9可采用单片机，即图8中示出的控制单元单片机81和检测单元单片机91，载车板位置传感器设于立体停车库部分中的各个载车板停止到位位置处，并与检测处理单元9电连接，用于向控制处理单元8反馈载车板的移动到位信息；人车误入检测装置71、急停开关72、警示装置73和强电控制装置74分别与控制处理单元8电连接，人车误入检测装置71用于检测是否有行人或不符合停放要求的车辆进入，具体可采用摄像装置进行识别；急停开关72用于在系统出现故障时紧急停机检修；警示装置73用于故障报警；强电控制装置74用于对立体停车库部分中的载车板动作执行机构进行驱动。

停车时，车主通过人机交互界面装置3输入停车指令，并将车辆驶入预停车装置300的载车板上并离开，控制处理单元8根据检测处理单元9反馈的信息确定平面移动式停车平台100上的车位信息，并确定待停放车辆的移动路径和停放位置，在平面移动式停车平台100上允许停车时，控制处理单元8通过载车板位置控制电路控制相应的载车板动作执行机构动作，将待停放车辆转移输送至平面移动式停车平台100的相应位置上；若平面移动式停车平台100上暂没有停车条件，则待停放车辆在预停车装置300上等待停放；

取车时，车主提前远程向控制处理单元8输入取车指令，具体可采用手机app与立体停车库预约停取车系统建立无线通信，控制处理单元8根据检测处理单元9反馈的信息确定目标车辆在平面移动式停车平台100上的位置信息，并规划目标车辆在平面移动式停车平台100上的移动路径，控制处理单元8通过载车板位置控制电路控制相应的载车板动作执行机构动作，将目标车辆转移输送至预停车装置300上，等待车主取车。

图8示出了立体停车库中载车板的部分控制原理，以图8中示出的情况为例，图中具有载车板一41、载车板二42和载车板三43三个位置，每个载车板均对应设有一组载车板位置控制电路和载车板到位传感器，即载车板一41具有控制其运动的载车板一位置控制电路51，并在该位置上设有载车板一到位传感器61，载车板二42具有控制其运动的载车板二位置控制电路52，并在该位置上设有载车板二到位传感器62，载车板三43具有控制其运动的载车板三位置控制电路53，并在该位置上设有载车板三到位传感器63。控制处理单元8根据载车板一到位传感器61、载车板二到位传感器62和载车板三到位传感器63反馈的载车板信息，控制对应的载车板一位置控制电路51、载车板二位置控制电路52和载车板三位置控制电路53进行动作，对载车板的移动路线和停放位置进行控制。载车板上是否有车辆，也可通过压力传感器进行检测识别，并由检测处理单元9进行分析处理，并将结果反馈给控制处理单元8。

如图1、图2、图4和图7所示，在立体停车库部分中，还具有在车辆发生安全隐患时应急处理的功能。具体地，本实施例中的平面移动式停车平台100和升降装置200均安装于横向铺设的轨道400上，能够在轨道400上进行移动；平面移动式停车平台100由若干沿横向依次架设于轨道400上的停车平台模块1组成，停车平台模块1包括支撑框架11和若干沿纵向依次设于支撑框架11上的载车模块12，每个载车模块12上均具有能够在横向转移载车板的横移机构和能够在纵向转移载车板的纵移机构，且在纵移机构和横移机构之间还具有升降换向机构，利用相邻两个载车模块12的动作配合即可实现停放有车辆的载车板在整个停车平台上的转移和停放；支撑框架11的底部通过平台槽轮11-1架设于轨道400上，且支撑框架11的底部还设有用于驱动支撑框架11在轨道400上移动的平台行走机构14；升降装置200的底部通过框架槽轮21-1设于轨道400上，且在升降装置200的底部还设有用于驱动升降装置200在轨道400上移动的升降装置行走机构24，利用平台行走机构14和升降装置行走机构24即可控制各个停车平台模块1和升降装置200在轨道400上运动。在智能控制系统部分中，还包括用于监测平面移动式停车平台100上车辆是否存在安全隐患的温度和烟雾传感器，温度和烟雾传感器与检测处理单元9电连接，控制处理单元8通过行走控制电路与停车平台模块1底部的平台行走机构14和升降装置200底部的升降装置行走机构24电连接。在车辆发生着火事件时，控制处理单元8根据温度和烟雾传感器反馈的着火车辆位置信息控制升降装置200底部的升降装置行走机构24在轨道400上向后移动，留出一定安全距离，同时控制停车平台模块1底部的平台行走机构14在轨道400上移动，将着火车辆与相近的车辆快速转移隔离开来，保护了其他车辆不受危及，有效防止了事态扩大而造成更多的损失；并且，结构设计简单可靠，既实现了高效率停放车辆，又保证了停放大量车辆时的安全性；同时采用模块化设计，能够灵活地根据需要增减停车平台模块来组装机械停车装置，模块可在厂内组装好，制作简单高效，施工过程非常快，维修更换也是非常方便。

如图3和图4所示，在立体停车库部分中，相邻两组停车平台模块1之间还设有锁紧机构15，锁紧机构15包括液压转角器15-1和锁杆15-2，液压转角器15-1固定于停车平台模块1的支撑框架11上，锁杆15-2固定于液压转角器15-1的转轴上，在相邻的停车平台模块1的支撑框架11上具有与锁杆15-2相夹紧配合的锁孔，通过液压转角器15-1驱动锁杆15-2在对应的锁孔内实现锁紧或解锁；液压转角器15-1为现有产品，其特点是可以转动90度，竖直状态时拉杆向外伸出，转动回0度时，拉杆回缩，带动锁杆15-2旋转并收缩运动，锁孔可利用支撑框架11上的两根立柱形成，在相邻两组停车平台模块1抵靠后，锁杆15-2竖直方向伸入相邻停车平台模块1的锁孔内，然后控制液压转角器15-1旋转回0度，此时锁杆15-2变为水平方向，同时拉紧相邻的支撑框架11，即可将相邻两组停车平台模块1稳固连接起来，实现平台组合成一体；解锁的过程与上述锁紧过程相反。控制处理单元8通过解锁电路与液压转角器15-1的控制阀电连接，在相邻两组停车平台模块1抵靠时控制锁紧机构15将两组停车平台模块1连接起来，并在车辆发生着火事件时控制锁紧机构15解锁以便于将着火车辆与相近的车辆快速转移分离。上述的锁紧机构15结构简单，锁紧牢固可靠且解锁快速稳定。另外，如图4所示，本实施例中的平台行走机构14包括平台行走电机14-1和平台行走链条14-2，平台行走电机14-1固定安装于支撑框架11的一侧底部，且平台行走电机14-1的转轴通过平台行走链条14-2与对应的平台槽轮11-1传动连接，采用链条传动，传动稳定可靠，并且传动力矩大。作为进一步地优选方案，上述的支撑框架11为“冂”形，其两侧底部均设有至少两组平台槽轮11-1，且支撑框架11的两侧分别架设于两条平行设置的轨道400上，这样不仅结构稳定可靠，而且支撑框架11底部架空，便于预停车装置300的设置。平台行走机构14设于支撑框架11的单侧或两侧，在两侧均设置平台行走机构14时，需控制两侧的平台行走机构14运动的同步性，平台行走机构14的平台行走电机14-1固定在支撑框架11的底部，其转轴通过联轴器连接链轮轴，链轮轴两端通过轴承座设于支撑框架11的底部，在对应的平台槽轮11-1轮轴上连接链轮，并通过平台行走链条14-2实现传动连接，平台行走电机14-1由控制处理单元8进行控制，从而驱动停车平台模块1在轨道400上运动。

参见图3和图5所示，在立体停车库部分中，平面移动式停车平台100中的每组载车模块12的纵移机构均位于横移机构的内侧，相邻两组停车平台模块1上同一横排的两组载车模块12的横移机构的输送方向相同，同一停车平台模块1上相邻两组载车模块12的纵移机构的输送方向相同，由于纵移机构位于横移机构的内侧，因此其无法像相邻两组横移机构那样小间距衔接配合，相邻两个纵移机构之间必然具有一定间距，为此，在同一停车平台模块1上相邻两组载车模块12之间还设有用于在纵向输送车辆时支撑载车板的转接件13；优选地，该转接件13包括转接支撑架和安装于转接支撑架上的若干转接滚轮13-1，转接支撑架固定于支撑框架11上，且位于相邻两组载车模块12之间，转接滚轮13-1的转动方向与载车模块12的纵移机构输送方向一致，在载车板纵向移动过程中，利用转接件13的承接作用，提高了载车板在纵向转移过程中的稳定性和快捷性。

本实施例中采用横移机构和纵移机构配合实现载车板的转移，横移机构和纵移机构均具有一输送平面高度，在本实施例中优选地，横移机构的输送平面固定不动，纵移机构通过升降换向机构能进行升降运动，即在载车板横向移动时，纵移机构的输送平面低于横移机构的输送平面，当需要进行纵向运动时，升降换向机构将纵移机构升起，使纵移机构的输送平面高于横移机构的输送平面，使载车板离开横移机构，此时即可进行载车板的纵向转移。采用上述横移机构和纵移机构，车辆转移效率高，且空间占用小，同样的空间能够停放更多的车辆，空间利用率高。如图5所示，具体在本实施例中，横移机构和纵移机构优选采用链条传动机构来输送载车板，横移机构包括外框架12-1、安装于外框架12-1两侧的横移链条12-2、连接两条横移链条12-2的横移传动轴12-3和横移驱动电机12-5，外框架12-1固定安装于支撑框架11的顶部，两条横移链条12-2分别通过链轮安装于外框架12-1的两侧，且横移传动轴12-3的两端分别与两条横移链条12-2的链轮连接，横移驱动电机12-5固定于外框架12-1上，横移驱动电机12-5的转轴通过横移传动链条12-4与横移传动轴12-3传动连接，用于驱动两侧的横移链条12-2同步运动，即在横移驱动电机12-5的转轴和横移传动轴12-3上均设有横移传动链条12-4的链轮，横移传动链条12-4设于两者之间，横移驱动电机12-5旋转即可通过横移传动链条12-4带动横移传动轴12-3旋转，进而带动两条横移链条12-2同步运动，带动其上的载车板横向运动；为了提高横移链条12-2的承载效果，在每侧的横移链条12-2中间还设有若干横移链条支撑轮12-6。纵移机构的基本结构与横移机构相同，其包括内框架12-8、安装于内框架12-8两侧的纵移链条12-9、连接两条纵移链条12-9的纵移传动轴12-10和纵移驱动电机12-12，内框架12-8设于外框架12-1的内侧，且安装于升降换向机构上，两条纵移链条12-9分别通过链轮安装于内框架12-8的两侧，且纵移传动轴12-10的两端分别与两条纵移链条12-9的链轮连接，纵移驱动电机12-12固定于内框架12-8上，纵移驱动电机12-12的转轴通过纵移传动链条12-11与纵移传动轴12-10传动连接，用于驱动两侧的纵移链条12-9同步运动，即在纵移驱动电机12-12的转轴和纵移传动轴12-10上均设有纵移传动链条12-11的链轮，纵移传动链条12-11设于两者之间，纵移驱动电机12-12旋转即可通过纵移传动链条12-11带动纵移传动轴12-10旋转，进而带动两条纵移链条12-9同步运动，带动其上的载车板纵向向运动；同样地，为了提高纵移链条12-9的承载效果，每侧的纵移链条12-9中间还设有若干纵移链条支撑轮12-13。在本实施例中，升降换向机构优选为设于外框架12-1与内框架12-8之间的升降驱动器12-7，该升降驱动器12-7可采用液压油缸，以提供足够的车辆举升力。在每组载车模块12的横移机构两端位置处还设有横移到位传感器12-14，在每组载车模块12的纵移机构外端位置处还设有纵移到位传感器12-15，横移到位传感器12-14和纵移到位传感器12-15分别与检测处理单元9电连接，用于检测载车板在载车模块12上的停放位置；横移驱动电机12-5、升降驱动器12-7和纵移驱动电机12-12三者均通过载车板位置控制电路与控制处理单元8电连接，利用上述的到位传感器来检测载车板的位置信号，提高了载车板转移和停放的位置准确性，便于智能化控制。

如图2、图3和图4所示，本实施例中的预停车装置300包括若干沿横向设置的预停车模块31和横向设于预停车模块31一侧的车辆出入通道32，预停车模块31包括预停车支架31-1、安装于预停车支架31-1两侧的预停车输送链条31-2、连接两条预停车输送链条31-2的预停车传动轴31-5和预停车驱动电机31-3，两条预停车输送链条31-2分别通过链轮安装于预停车支架31-1的两侧，且预停车传动轴31-5的两端分别与两条预停车输送链条31-2的链轮连接，预停车驱动电机31-3固定于预停车支架31-1上，预停车驱动电机31-3的转轴通过预停车传动链条31-4与预停车传动轴31-5传动连接，用于驱动两侧的预停车输送链条31-2同步运动，即在预停车驱动电机31-3的转轴和预停车传动轴31-5上均设有预停车传动链条31-4的链轮，预停车传动链条31-4设于两者之间，预停车驱动电机31-3旋转即可通过预停车传动链条31-4带动预停车传动轴31-5旋转，进而带动两条预停车输送链条31-2同步运动，带动其上的载车板横向运动；并且，每侧的预停车输送链条31-2中间还设有若干预停车链条支撑轮31-6。相邻两组预停车模块31的预停车输送链条31-2的输送方向一致且相衔接，端部的预停车模块31的预停车输送链条31-2输送方向与升降装置200的升降输送机构的输送方向一致且相衔接，从而能够将载车板在预停车模块31和升降装置200之间进行转移。上述的预停车模块31可固定在地面上，也可固定安装在支撑框架11的底部，当将预停车模块31安装于支撑框架11的底部时，优选在预停车模块31的悬臂端底部也设置支撑滚轮，以便于随停车平台模块1稳定地移动。上述的预停车装置300结构设计简单，便于车辆快速驶入和驶离。

参见图6所示，在立体停车库部分中，升降装置200包括主体框架21、通过升降导向机构25安装于主体框架21上的升降输送模块22和设于主体框架21顶部与升降输送模块22相连接的提升机构23。其中，升降装置行走机构24设于主体框架21的底部，且升降装置行走机构24的结构与平台行走机构14的结构相同，其包括升降装置行走电机24-1和升降装置行走链条24-2，升降装置行走电机24-1固定安装于主体框架21的一侧底部，且升降装置行走电机24-1的转轴通过升降装置行走链条24-2与对应的框架槽轮21-1传动连接，采用链条传动，传动稳定可靠，并且传动力矩大。升降输送模块22的结构与预停车模块31的结构基本相同，其包括升降框架22-1、安装于升降框架22-1两侧的升降输送链条22-2、连接两条升降输送链条22-2的升降输送传动轴22-3和升降输送驱动电机22-5，两条升降输送链条22-2分别通过链轮安装于升降框架22-1的两侧，且升降输送传动轴22-3的两端分别与两条升降输送链条22-2的链轮连接，升降输送驱动电机22-5固定于升降框架22-1上，升降输送驱动电机22-5的转轴通过升降输送传动链条22-4与升降输送传动轴22-3传动连接，用于驱动两侧的升降输送链条22-2同步运动，即在升降输送驱动电机22-5的转轴和升降输送传动轴22-3上均设有升降输送传动链条22-4的链轮，升降输送传动链条22-4设于两者之间，升降输送驱动电机22-5旋转即可通过升降输送传动链条22-4带动升降输送传动轴22-3旋转，进而带动两条升降输送链条22-2同步运动，带动其上的载车板横向运动；为了提高升降输送链条22-2的承载效果，每侧的升降输送链条22-2中间还设有若干输送链条支撑轮22-6。提升机构23包括安装于主体框架21顶部的提升电机23-1、提升传动链条23-2、提升传动轴23-3、绳盘23-4和提升牵引绳23-5，提升电机23-1固定于主体框架21的顶部，提升电机23-1的转轴通过两条提升传动链条23-2与安装于主体框架21顶部的两根提升传动轴23-3传动连接，两根提升传动轴23-3的两端均通过轴承座安装在主体框架21的顶部，两根提升传动轴23-3的中部分别通过提升传动链条23-2与提升电机23-1传动连接，每根提升传动轴23-3的两端均设有一绳盘23-4，每一绳盘23-4上均设有一根提升牵引绳23-5，四根提升牵引绳23-5分别与升降框架22-1的四个角固定连接。提升电机23-1旋转即可通过两根提升传动链条23-2带动两根提升传动轴23-3旋转，进而带动四组绳盘23-4同步收放提升牵引绳23-5，实现对升降输送模块22的升降控制。升降框架22-1的四个角均通过升降导向机构25安装于主体框架21上，每个升降导向机构25均包括导向支撑架25-1、导向滚轮25-2和导向轨25-3，导向支撑架25-1固定在升降框架22-1上，导向滚轮25-2安装于导向支撑架25-1上，导向轨25-3在主体框架21上竖直安装有两根，导向滚轮25-2夹于两根导向轨25-3之间。升降输送模块22的尾部还设有上下车横移到位传感器26，主体框架21上还设有用于检测升降输送模块22的升降到位传感器27，上下车横移到位传感器26用于检测由平面移动式停车平台100或预停车模块31转移到升降输送模块22上的载车板是否到位，升降到位传感器27用于检测升降输送模块22在主体框架21上升降是否到位，上下车横移到位传感器26和升降到位传感器27分别与检测处理单元9电连接，用于检测载车板在升降装置200上的停放位置和升降高度位置。上述的升降装置200采用曳引式牵引机构提升车辆，结构简单，车辆升降稳定可靠。

载车板在立体停车库上的转移和停放位置控制参见图9所示，具体的控制过程如下：将立体停车库的各个动作节点化，以每个节点进行控制，即将每个载车模块12、平台行走机构14、锁紧机构15、预停车模块31、升降输送模块22、提升机构23和升降装置行走机构24均作为一个动作节点进行控制。图9中以载车板在平面移动式停车平台100上的移动控制为例，将每个载车模块12作为一个控制节点，每个载车模块12上的横移驱动电机12-5、升降驱动器12-7和纵移驱动电机12-12的控制电路均通过rs485总线与上位机连接，由上位机中的软件程序作为支持，rs485总线可通过usb接口与上位机连接。并且每组载车模块12的横移到位传感器12-14和纵移到位传感器12-15对载车板的位置进行限位控制。如图10所示，人机交互界面装置3初始化通信端口，根据车主输入的停取车信息，由上位机根据传感器反馈的信息进行动作节点选择，并由控制处理单元8向相应的动作节点发出动作指令，相应的动作节点执行相应的工作来控制载车板的转移运动。如图11所示，为每个动作节点的控制流程示意图，每个动作节点均有一个相对的节点地址编码，在某个动作节点收到动作命令后，系统进行地址编码匹配，确定节点地址后由控制处理单元8解析命令，并通过继电器控制各个执行机构进行相应的动作。智能控制系统的通讯协议可采用以下方式编程：

0xe1开头0xea结尾

e1010102030405060708090a0b0c0dea

01：节点地址编码

01:继电器命令

[02]继电器序号01-08

[03]00关01开

例：1#继电器开

e10101010100000000000000000000ea

例：1#继电器关

e10101010000000000000000000000ea

02:电机命令

[02]电机序号01-03

[03]00停止01正转02反转

例：1#电动机正转

e10102010100000000000000000000ea

例：1#电动机反转

e10102010200000000000000000000ea

例：1#电动机停止

e10102010000000000000000000000ea

03:返回输入状态命令

e10103000000000000000000000000ea

返回主机的第三个字节(从0开始数)，8个输入的状态

04:执行某个电机命令，直到某个输入状态改变

e10104010105070000000000000000ea

04后面开始，01号电机01(正转)到5#输入有效，7秒超时。

本实施例的一种立体停车库预约停取车方法及预约停取车系统，停车时，车主将车辆驶入预停车装置300上的载车板上，预停车装置300中的预停车模块31与升降装置200中的升降输送模块22相配合，将车辆连同载车板输送到升降装置200中，升降装置200中的提升机构23将车辆连同载车板提升至平面移动式停车平台100所在高度上，然后利用升降输送模块22和载车模块12的配合动作将车辆连同载车板一起输送至平面移动式停车平台100上，系统根据车主预约的停车位置计算出最佳的移动路径，将车辆移动到相应的载车模块12上实现车辆停放；取车的过程相反，根据系统指令将车辆连同载车板一起移动到最近的升降装置200上，升降装置200将车辆降下放置在预停车装置300上，等待车主过来取车即可，实现了提前预约取车，提高了车辆停取效率。在平面移动式停车平台100上停放的车辆发生着火情况时，系统根据着火车辆位置控制对应的升降装置200和停车平台模块1移动，此时对应的升降装置200底部的升降装置行走机构24和停车平台模块1底部的平台行走机构14启动，带动升降装置200和停车平台模块1在轨道400上移动，使相近的停车平台模块1与发生着火的停车平台模块1快速分离开来(如图7所示)，避免事态扩散，减少车辆损失。值得说明的是，图2和图7中示出的平面移动式停车平台100为一层停车平台结构，当然在本发明中，也可将其设计为多层结构，每层中的载车模块12的结构和布局相同，在此不再赘述。

本发明的一种立体停车库预约停取车方法及预约停取车系统，通过对立体停车库进行改进，在立体停车库的底层设置车辆能够直接驶入或驶离的预停车装置，车辆停车时能够预先停放在预停车装置上，无需车主等到有车位后再停车，节约了车主停车所用时间，取车时能够提前将车辆转移至预停车装置，减少车主取车等待时间，既实现了智能预约停取车功能，又大幅提高了车辆停取效率，增加了立体停车库停取车的灵活性和实用性。

以上示意性地对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。