一种两侧刚性驱动的前移旋转机械传动装置的制作方法

本实用新型涉及机械式停车设备领域，特别涉及上台板（即二层载车板）前移旋转两层停车设备其中的位移驱动的机械传动装置。

背景技术：

随着汽车保有量的增加，停车场地不足的问题日趋明显，机械式停车设备已得到广泛应用。为解决传统形式的两层升降横移类和两层简易升降类停车设备的不足，十年前国内即出现了上台板前移旋转两层停车设备类型，原有设计的形式是一侧单立柱悬臂支承上台板在地面单侧轨道上作前后移动以及作静止状态下的原地转动，这种结构形式使得上台板的台板主体钢构以及单侧立柱钢构长期承受较大倾覆力矩，且相关动作部件容易受到磨损，磨损加剧之后导致位移精度差、结构失稳，甚至造成安全事故。近几年业内持续有基于原有结构的改良形式出现，有些改良形式是将原有驱动上台板前移旋转的一侧单立柱独立驱动改为两侧驱动立柱协同驱动，其中就包括申请号为201910494389.2、名称为“一种三立柱、两侧独立驱动的上台板前移旋转装置”的实用新型专利申请。所述申请的技术方案其中驱动上台板前移旋转的移动单元采用两侧分别设立旋转侧组件、直行侧组件，并设置有随动的旋转导向单元；其中，所述旋转侧组件驱动前移旋转的主要部件是旋转侧驱动立柱以及旋转侧电机减速机，旋转侧电机减速机安装在旋转侧驱动立柱下方、输出端安装有旋转侧驱动滚轮，旋转侧驱动滚轮匹配安装在旋转侧地面的旋转侧地面导轨，依靠驱动滚轮与导轨两者之间的滚动摩擦带动位移；所述直行侧组件驱动前移旋转的主要部件是直行侧驱动立柱以及直行侧电机减速机，直行侧电机减速机安装在直行侧驱动立柱下方、输出端安装有直行侧驱动滚轮，直行侧驱动滚轮匹配安装在直行侧地面的直行侧地面导轨以及安装在车道地面的弧形驱动导轨，依靠驱动滚轮与导轨两者之间的滚动摩擦带动位移。以上做法的优点是能够适应安装场地水平度（特别是停车位区域与车道区域）欠佳的场合，缺点是依靠驱动滚轮与导轨之间的滚动摩擦带动位移的效率低、可靠性差、精度不佳，为避免两侧位移的不同步，必须增加位移同步的辅助控制手段，这样就增加了制作成本和控制难度。很明显，当上台板前移旋转两层停车设备的安装场地水平度（特别是停车位区域与车道区域）能够相对保证（比如安装在平整地面的停车场内部），则采取单个电机减速机加上两侧刚性驱动同步的位移驱动方式，能够起到降低制作成本、减少控制难度的效果，有利于上台板前移旋转两层停车设备的推广应用。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术方案存在的不足，为目前的上台板前移旋转两层停车设备提供一种两侧刚性驱动的前移旋转机械传动装置的技术方案。

为实现上述目的，本实用新型所采用的基础技术方案是：一种两侧刚性驱动的前移旋转机械传动装置，其特征在于：所述装置包括：旋转侧地面导轨、直行侧地面导轨、弧形驱动导轨、旋转导向单元、旋转侧驱动立柱、直行侧驱动立柱、上台板、位移驱动单元。

上台板前移旋转两层停车设备的上台板能够从停车位上层位置平行前移至车道位置，再以停车位靠近车道的其中一个边角为回转中心，往车道方向旋转90°，使得上台板的车长方向中心线与车道方向中心线平行；然后，作上述运行的逆向运行，使得上台板最终回到停车位上层位置。

为叙述方便，以安装所述装置的停车位为基准，靠近车道一侧称为停车位的前方，远离车道一侧称为停车位的后方；从停车位位置向车道方向的直线位移称为前移，从车道位置向停车位方向的直线位移称为后移；然后，按停车位的车长方向中心线划分，靠近旋转导向单元的一侧称为停车位的旋转侧，远离旋转导向单元的另一侧称为停车位的直行侧。

所述旋转侧地面导轨紧固安装在停车位的旋转侧的地面之上，长度方向中心线与停车位的车长方向中心线平行，用于对旋转侧驱动立柱的支承以及位移导向，其形状为矩形，上部平面与水平面平行、为承载平面，其中一个侧面为齿条；所述旋转侧地面导轨的起始端设置在停车位的后方位置，能够在上台板位于停车位位置的时候对旋转侧驱动立柱形成有效支承；末端位于贴近所述旋转导向单元的回转机构的转动部件的外径的切线位置。

所述直行侧地面导轨长度方向中心线与旋转侧地面导轨的长度方向中心线平行，用于对直行侧驱动立柱在停车位区域的支承以及位移导向，其形状为矩形，上部平面与水平面平行、为承载平面，其中靠近停车位直行侧外侧的侧面为齿条，所述齿条的参数与所述旋转侧地面导轨的齿条的参数相同；所述直行侧地面导轨的起始端设置在停车位的后方位置，能够在上台板位于停车位位置的时候对直行侧驱动立柱形成有效支承；末端位于所述旋转导向单元的回转中心往停车位的直行侧所作垂直于直行侧地面导轨长度方向中心线的直线之上。

所述弧形驱动导轨紧固安装在车道之上，有效工作区的弧度大于90°，圆弧中心点与所述旋转导向单元的回转中心重合，用于直行侧驱动立柱作转动位移的支承以及位移导向，其通过圆弧中心线的截面形状与所述直行侧地面导轨的截面形状相同，上部平面与水平面平行、为承载平面，与直行侧地面导轨的承载平面处于同一水平高度；弧形驱动导轨的圆弧外侧为圆柱齿轮的一部分，齿形部分的弧度大于90°，齿形参数与直行侧地面导轨的齿条的齿形参数相同；弧形驱动导轨靠近停车位一侧的端面与直行侧地面导轨靠近车道一侧的端面平滑连接，弧形驱动导轨的弧形齿轮外侧与直行侧地面导轨的齿条一侧平滑连接，并使得直行侧驱动齿轮能够分别与直行侧地面导轨的齿条有效啮合以及与弧形驱动导轨的外圆弧齿轮有效啮合，并且能够在所述齿条以及所述齿轮两者之间平顺啮合过渡；弧形驱动导轨的另一端位于旋转侧地面导轨的长度方向中心线向车道方向的延长线之上。

所述旋转导向单元设置在停车位的旋转侧靠近车道的边线位置，其回转中心位于旋转侧地面导轨中心线往车道方向的延长线之上，包括回转机构、短导轨、电磁铁；其中：

所述回转机构为回转轴线垂直设置的随动的转盘装置，包括固定部件、转动部件；其中，所述固定部件紧固安装在地面下方，上方设置有能够容纳所述转动部件、并使得转动部件能够自由回转的空腔；所述转动部件设置在所述固定部件的空腔之上，上部平面与停车位的地面齐平，最大径向尺寸大于设置在旋转侧驱动立柱下方的两个最外侧的导向滚轮的中心距尺寸。

所述短导轨的总长度尺寸与转盘装置的转动部件的最大径向尺寸相匹配，截面形状与旋转侧地面导轨的截面形状相同，工作平面与旋转侧地面导轨的工作平面处于同一水平面；短导轨分为中间段以及两个外侧段共三个部分；其中，所述两个外侧段分别紧固安装在转动部件的上部平面之上，所述中间段的两个端面分别与两个外侧段的一个端面贴合，并设计成至少可相对于两个外侧段往非齿条一侧滑动位移、最终使得中间段的齿条脱离与旋转侧驱动齿轮啮合的可往复滑移的形式；所述滑动位移由电磁铁驱动，分为脱离状态以及复位状态两个极限位置；当短导轨的中间段处于所述复位状态的时候，短导轨中间段的中心线位于转盘装置的回转中心之上，与旋转侧地面导轨的中心线的连线重合，短导轨相当于旋转侧地面导轨往车道方向的延伸，与旋转侧地面导轨的齿条啮合的旋转侧驱动齿轮能够平顺过渡至与短导轨中间段的齿条啮合；当短导轨的中间段处于所述脱离状态的时候，短导轨中间段的中心线偏离转盘装置的回转中心，短导轨的中间段的齿条完全脱离与旋转侧驱动齿轮的啮合。

所述电磁铁的固定元件紧固安装在转盘装置的转动部件的上部平面之上，活动元件连结所述短导轨的中间段，由停车设备控制系统输出信号控制，常态是使得短导轨的中间段处于复位状态；当停车设备控制系统向电磁铁输出“脱离”信号，电磁铁动作，使得短导轨的中间段处于脱离状态。

所述旋转侧驱动立柱包括旋转侧立柱主体、旋转侧随动滚轮、旋转侧导向滚轮。

其中，所述旋转侧立柱主体为垂直设置的钢结构柱状件，能够约束所述上台板靠近停车位的旋转侧的一侧实现垂直升降，下方紧固安装有旋转侧随动滚轮以及旋转侧导向滚轮；所述旋转侧随动滚轮至少为一个，其外圆周表面与所述旋转侧地面导轨的承载平面或者与所述旋转导向单元的短导轨的承载平面作滚动接触；所述旋转侧导向滚轮至少为两个，其外圆周表面与所述旋转侧地面导轨的非齿条侧面或者与所述旋转导向单元的短导轨的非齿条侧面作滚动接触，其设置位置以所述位移驱动单元的旋转侧驱动齿轮的对应位置对称分布，所述两个旋转侧导向滚轮之间的中心距大于所述短导轨的中间段的长度尺寸。

所述直行侧驱动立柱包括直行侧立柱主体、直行侧随动滚轮、直行侧导向滚轮。

其中，所述直行侧立柱主体为垂直设置的钢结构柱状件，位于停车位车长中心线与所述旋转侧立柱主体对称的位置，能够约束所述上台板靠近停车位的直行侧的一侧实现垂直升降，下方紧固安装有直行侧随动滚轮以及直行侧导向滚轮；所述直行侧随动滚轮至少为一个，其外圆周表面与所述直行侧地面导轨的承载平面或者与所述弧形驱动导轨的承载平面作滚动接触，其设置位置为所述位移驱动单元的直行侧驱动齿轮的对应位置；所述直行侧导向滚轮为一个，其外圆周表面与所述直行侧地面导轨的非齿条侧面或者与所述弧形驱动导轨的内圆弧侧面作滚动接触，其设置位置为所述位移驱动单元的直行侧驱动齿轮的对应位置。

所述上台板为水平设置的钢结构矩形部件，上部平面能够承载上层车辆，能够在所述旋转侧立柱主体以及所述直行侧立柱主体的约束下作垂直升降，其上升的最高位置为上层位置，下降的最低位置为地面位置。

所述位移驱动单元包括位移驱动电机减速机、旋转侧传动转向机构、直行侧传动转向机构、旋转侧垂直传动轴、直行侧垂直传动轴、旋转侧驱动齿轮、直行侧驱动齿轮。

其中，所述位移驱动电机减速机为水平双向输出，输出轴线与停车位车长方向中心线垂直，紧固安装在所述上台板之上，一端输出对应所述旋转侧立柱主体位置，另一端输出对应所述直行侧立柱主体位置。

所述旋转侧传动转向机构紧固安装在所述上台板之上，为蜗轮蜗杆传动副或者伞齿轮传动副，其输入部件紧固安装在位移驱动电机减速机靠近旋转侧立柱主体一侧的输出部件之上，输出部件为孔结构，所述孔结构与所述旋转侧垂直传动轴滑动匹配，能够将旋转侧传动转向机构的输出动力传递至旋转侧垂直传动轴之上。

所述直行侧传动转向机构的减速比与所述旋转侧传动转向机构的减速比相同，紧固安装在所述上台板之上，为蜗轮蜗杆传动副或者伞齿轮传动副，其输入部件紧固安装在位移驱动电机减速机靠近直行侧立柱主体一侧的输出部件之上，输出部件为孔结构，所述孔结构与所述直行侧垂直传动轴滑动匹配，能够将直行侧传动转向机构的输出动力传递至直行侧垂直传动轴之上。

旋转侧传动转向机构、直行侧传动转向机构的主要作用是把位移驱动电机减速机的水平双向输出改变为两侧的垂直方向输出；当上台板作升降位移的时候，旋转侧传动转向机构以及直行侧传动转向机构作同步升降位移。

所述旋转侧垂直传动轴垂直设置，上部穿越旋转侧传动转向机构的输出部件、受到所述输出部件的定位约束，下部通过轴承座紧固安装在旋转侧立柱主体之上，端部紧固安装有所述旋转侧驱动齿轮。

所述直行侧垂直传动轴垂直设置，上部穿越直行侧传动转向机构的输出部件、受到所述输出部件的定位约束，下部通过轴承座紧固安装在直行侧立柱主体之上，端部紧固安装有所述直行侧驱动齿轮。

所述旋转侧驱动齿轮紧固安装在旋转侧垂直传动轴的下端位置，与所述旋转侧地面导轨或者短导轨的齿条处于啮合状态。

所述直行侧驱动齿轮的参数与所述旋转侧驱动齿轮的参数相同，紧固安装在直行侧垂直传动轴的下端位置，与所述直行侧地面导轨的齿条或者弧形驱动导轨的齿轮处于啮合状态。

进一步地，上述一种两侧刚性驱动的前移旋转机械传动装置的基础技术方案作出改进，具体是：所述位移驱动电机减速机的输出部件在连接旋转侧传动转向机构的输入部件之间增加设置可轴向位移调节的万向联轴器或者可轴向位移调节的柔性联轴器，在连接直行侧传动转向机构的输入部件之间增加设置可轴向位移调节的万向联轴器或者可轴向位移调节的柔性联轴器。这个改进的目的是使得旋转侧立柱主体或者直行侧立柱主体在运行过程中若出现合理的小尺寸位置变化的时候，不会影响到位移驱动电机减速机与旋转侧传动转向机构以及与直行侧传动转向机构的正常连接与运行。

所述上台板前移旋转机械传动装置的应用场景一：当上台板位于停车位位置的时候，停车设备控制系统输出信号使得电磁铁动作、驱动短导轨的中间段处于复位状态，然后，输出信号使得位移驱动电机减速机正向转动，位移驱动电机减速机的两侧输出分别带动旋转侧传动转向机构和直行侧传动转向机构，并通过这两个转向机构的输出分别带动旋转侧垂直传动轴和直行侧垂直传动轴转动，从而带动旋转侧驱动齿轮以及直行侧驱动齿轮正向转动；由于与旋转侧驱动齿轮啮合的旋转侧地面导轨以及与直行侧驱动齿轮啮合的直行侧地面导轨都是紧固安装在停车位的地面之上，旋转侧驱动齿轮以及直行侧驱动齿轮的正向转动使得旋转侧立柱主体以及直行侧立柱主体同步向车道方向作前移位移；当前移位移至旋转侧驱动齿轮位于短导轨的中间段的中心位置的时候，停车设备控制系统输出信号停止位移驱动电机减速机的转动；此时，直行侧驱动齿轮刚好与弧形驱动导轨的弧形齿轮处于接触状态；停车设备控制系统输出信号使得电磁铁动作、驱动短导轨的中间段处于脱离状态，然后输出信号使得位移驱动电机减速机正向转动，带动旋转侧驱动齿轮以及直行侧驱动齿轮正向转动；由于旋转侧驱动齿轮处于脱离与短导轨中间段齿条啮合的空转状态，直行侧驱动齿轮与弧形驱动导轨的弧形齿轮处于啮合状态，因此，这个时候的旋转侧驱动齿轮以及直行侧驱动齿轮正向转动使得直行侧驱动齿轮的垂直中心轴线绕弧形驱动导轨的中心线作正向转动，从而驱动旋转侧立柱主体以及直行侧立柱主体同步以旋转导向单元的回转中心作正向转动；当转动角度达到90°，停车设备控制系统输出信号停止位移驱动电机减速机的转动，此时，上台板的车长方向中心线与车道方向中心线平行，到达车道区域的终点位置。

所述上台板前移旋转机械传动装置的应用场景二：当上台板位于车道区域的终点位置的时候，停车设备控制系统输出信号使得电磁铁动作、驱动短导轨的中间段处于脱离状态，然后，输出信号使得位移驱动电机减速机反向转动，带动旋转侧驱动齿轮以及直行侧驱动齿轮反向转动；由于旋转侧驱动齿轮处于脱离与短导轨中间段齿条啮合的空转状态，直行侧驱动齿轮与弧形驱动导轨的弧形齿轮处于啮合状态，因此，这个时候的旋转侧驱动齿轮以及直行侧驱动齿轮反向转动使得直行侧驱动齿轮的垂直中心轴线绕弧形驱动导轨的中心线作反向转动，从而驱动旋转侧立柱主体以及直行侧立柱主体同步以旋转导向单元的回转中心作反向转动；当转动角度达到90°，停车设备控制系统输出信号停止位移驱动电机减速机的转动，此时，直行侧驱动齿轮刚好与直行侧地面导轨的齿条处于接触状态，上台板的车长方向中心线与停车位长度方向中心线平行，短导轨的中心线与旋转侧地面导轨的中心线平行；停车设备控制系统输出信号使得电磁铁动作、驱动短导轨的中间段处于复位状态，使得旋转侧驱动齿轮与短导轨中间段齿条处于啮合状态，然后，停车设备控制系统输出信号使得位移驱动电机减速机反向转动，带动旋转侧驱动齿轮以及直行侧驱动齿轮反向转动；旋转侧驱动齿轮以及直行侧驱动齿轮的反向转动使得旋转侧立柱主体以及直行侧立柱主体同步向停车位方向作后移位移；当后移位移至上台板回到停车位的起始位置的时候，停车设备控制系统输出信号停止位移驱动电机减速机的转动。

本实用新型的有益之处在于：保持原有上台板前移旋转两层停车设备能够在一个平面车位安装、下层车位无需设置台板、上层车位能够前移旋转至车道实现避让等优点，消除了原有一侧单立柱悬臂的缺陷，能够获得更大的停车空间，而采用一个位移驱动电机减速机配合两套转向机构向两侧驱动立柱分别传递动力以及两侧分别采用齿轮/齿条驱动的刚性驱动同步方式，相对于采用两套电机减速机分别驱动的方式，具有总体结构简约、容易控制、造价低的特点，进一步增加了上台板前移旋转两层停车的竞争优势。

附图说明

图1是本实用新型一种两侧刚性驱动的前移旋转机械传动装置其中一个实施例的导轨及相关零部件的平面布局示意图；

图2是图1所示实施例通过所述装置驱动前移之后的示意图；

图3是图1所示实施例在图2的基础上进行短导轨中间段的脱离操作之后的示意图；

图4是图1所示实施例在图3的基础上通过所述装置驱动旋转之后的示意图。

图中：1停车位；1-1停车位车长方向中心线；2上台板；3旋转侧地面导轨；3-1旋转侧地面导轨长度方向中心线；4-1回转机构转动部件；4-2回转中心线；4-3短导轨外侧段；4-4短导轨中间段；5车道；6弧形驱动导轨；6-1弧形驱动导轨中心线；7直行侧地面导轨；7-1直行侧地面导轨中心线；8-1直行侧驱动齿轮；8-2直行侧垂直传动轴；9-1旋转侧驱动齿轮；9-2旋转侧垂直传动轴；10-1旋转侧导向滚轮一；10-2旋转侧导向滚轮二；11-1直行侧导向滚轮。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明，本实用新型的保护范围不限于以下所述。

如图1所示，为本实用新型一种两侧刚性驱动的前移旋转机械传动装置其中一个实施例的导轨及相关零部件的平面布局示意图。图中可见，图示下方为车道5，因此，图示停车位1的上方即为停车位的后方，下方即为停车位的后前方，图示停车位1的右下角设置有旋转导向单元（图中显示了其中的回转机构转动部件4-1、短导轨外侧段4-3以及短导轨中间段4-4），因此，停车位车长方向中心线1-1的左侧为停车位的直行侧，右侧为停车位的旋转侧。

图中可见，上台板2位于停车位1的内部区域；旋转侧地面导轨3紧固安装在停车位的旋转侧的地面之上，旋转侧地面导轨长度方向中心线3-1与停车位车长方向中心线1-1平行，用于对旋转侧立柱主体在停车位区域的支承以及位移导向，起始端设置在停车位的后方位置，能够在上台板2位于停车位1的上层位置正常静置的时候对旋转侧驱动立柱的旋转侧随动滚轮实现有效支承；末端位于旋转导向单元的回转机构转动部件4-1的外径的切线位置。图示右上角可见，旋转侧地面导轨3的左侧设置有旋转侧垂直传动轴9-2以及旋转侧驱动齿轮9-1，因此，旋转侧地面导轨3的齿条部件设置在旋转侧地面导轨3的图示左侧面之上；从前述可知，旋转侧驱动齿轮9-1紧固安装在旋转侧垂直传动轴9-2的下端位置；在旋转侧地面导轨3的右侧设置有旋转侧导向滚轮一10-1、旋转侧导向滚轮二10-2，旋转侧导向滚轮一10-1、旋转侧导向滚轮二10-2的设置位置以旋转侧驱动齿轮9-1的对应位置对称分布，中心距大于短导轨中间段4-4的长度尺寸。

直行侧驱动齿轮8-1；旋转侧驱动齿轮9-1；旋转侧垂直传动轴9-2；旋转侧导向滚轮一10-1；旋转侧导向滚轮二10-2；直行侧导向滚轮11-1。

图中可见，直行侧地面导轨长度方向中心线7-1与旋转侧地面导轨长度方向中心线3-1平行，用于对直行侧立柱主体在停车位区域的支承以及位移导向，起始端设置在停车位的后方位置，能够在上台板2位于停车位1的上层位置正常静置的时候对直行侧驱动立柱的直行侧随动滚轮实现有效支承，末端位于通过旋转导向单元的回转机构的回转轴线作出垂直于直行侧地面导轨长度方向中心线的延长线（图示回转中心线4-2）之上。图示左上角可见，直行侧地面导轨7的左侧设置有直行侧垂直传动轴8-2以及直行侧驱动齿轮8-1，因此，直行侧地面导轨7的齿条部件设置在直行侧地面导轨7的图示左侧面之上；从前述可知，直行侧驱动齿轮8-1紧固安装在直行侧垂直传动轴8-2的下端位置；在直行侧地面导轨7的右侧设置有直行侧导向滚轮11-1直行侧导向滚轮11-1的设置在与直行侧驱动齿轮8-1对应的位置。

图中可见，弧形驱动导轨6紧固安装在车道5之上，有效工作区域的弧度大于90°（即图示旋转侧地面导轨长度方向中心线3-1与回转中心线5-4之间的夹角），圆弧中心点与旋转导向单元的回转中心（即图示旋转侧地面导轨长度方向中心线3-1与回转中心线4-2之间的交点）重合，用于上台板2作转动位移的时候对直行侧立柱主体的支承，弧形驱动导轨6的一端位于通过旋转导向单元的回转机构的回转轴线作出垂直于直行侧地面导轨长度方向中心线7-1的延长线（即回转中心线4-2）之上，并与直行侧地面导轨7平滑连接；另一端位于旋转侧地面导轨长度方向中心线3-1向车道5方向的延长线之上。从前述可知，弧形驱动导轨6的圆弧外侧为圆柱齿轮的一部分，齿形部分的弧度大于90°，齿形参数与直行侧地面导轨7的齿条的齿形参数相同。

图示右下方显示了旋转导向单元其中的回转机构的转动部件4-1、紧固安装在转动部件的上部平面之上的短导轨外侧段4-3（共两段）以及短导轨中间段4-4。图示短导轨的中心线与旋转侧地面导轨长度方向中心线3-1的连线重合，短导轨相当于旋转侧地面导轨3往车道5方向的延伸，旋转侧驱动齿轮9-1以及旋转侧导向滚轮一10-1、旋转侧导向滚轮二10-2能够无障碍地从旋转侧地面导轨3进入短导轨或者从短导轨进入旋转侧地面导轨3。

图2所示，为基于图1所示实施例通过所述装置驱动前移之后的示意图。图中可见，上台板2已经移除至车道5的位置，此时，旋转侧驱动齿轮9-1位于短导轨中间段4-4的中心位置，直行侧驱动齿,8-1刚好与弧形驱动导轨6的弧形齿轮处于接触状态。

图3所示，为图1所示实施例基于图2进行短导轨中间段4-4的脱离操作之后的示意图。从前述可知，停车设备控制系统输出信号使得电磁铁动作、驱动短导轨中间段4-4处于脱离状态，旋转侧驱动齿轮9-1处于脱离与短导轨中间段4-4齿条啮合的空转状态。

图4所示，为图1所示实施例基于图3通过所述装置驱动旋转之后的示意图。图中可见，此时，上台板2的车长方向中心线与车道方向中心线平行，到达车道区域的终点位置。

说明书附图未提及的零部件（包括位移驱动电机减速机、旋转侧传动转向机构、直行侧传动转向机构、电磁铁等）都属于现有成熟技术或结构，这里不作赘述。

以上实施例为基础技术方案的实施例。其余技术方案的实施例可以参考得出，这里不作赘述。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。