一种用于建筑装修的喷涂装置及智能喷涂机器人的制作方法

本发明涉及建筑装修设备技术领域，特别是涉及一种用于建筑装修的喷涂装置及智能喷涂机器人。

背景技术：

在建筑装修过程中，需要对建筑的墙壁喷涂涂料，现有的喷涂装置一般为单喷嘴结构，喷嘴喷出的涂料覆盖范围有限，使得喷涂装置的喷涂效率低，且喷涂难以保证均匀。此外，现有喷涂装置对于建筑内部的转角部分(两面墙交界的部分)与角落部分(三面墙交界的部分)的喷涂质量较差。

技术实现要素：

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种效率高、喷涂质量好且对于转角部分与角落部分的喷涂质量较好的用于建筑装修的喷涂装置及智能喷涂机器人。

技术方案：为实现上述目的，本发明的用于建筑装修的喷涂装置，其包括可折叠板，所述可折叠板上均布设置有多个涂料喷嘴；

所述可折叠板包括平板部以及侧板，两者上均安装有所述涂料喷嘴；

所述平板部有两块，两者转动安装；

每个所述平板部的至少一侧转动安装有所述侧板，平板部及安装在其上的所有所述侧板构成折叠半体，即所述可折叠板包括两个折叠半体；

所述可折叠板可在全平状态、转角喷涂状态以及角落喷涂状态之间切换；

全平状态下，所有所述平板部及侧板共面；

转角喷涂状态下，两个所述折叠半体相互垂直，且每个所述折叠半体包含的所有所述平板部及侧板共面；

角落喷涂状态下，两个所述平板部垂直安装，且两个平板部构成的l形组件的两侧分别具备一所述侧板，每个侧板与每个所述平板部均垂直安装。

进一步地，每个所述平板部上只安装有一块所述侧板；且两个平板部上安装侧板的侧边非同一侧，而是两个相对的对侧。

进一步地，两个所述平板部能够相对平移运动；全平状态与转角喷涂状态下，两个所述平板部相互错开，且两个所述折叠半体两侧对齐；角落喷涂状态下，两个所述平板部两侧对齐。

进一步地，还包括装置座体；每个所述平板部均相对于所述装置座体转动安装；且折叠状态下，两个所述平板部分别与所述装置座体呈45°夹角。

进一步地，两个所述平板部之间设置有牵拉单元，所述牵拉单元用于驱动两个所述平板部在折叠状态与展开状态之间切换。

一种智能喷涂机器人，其包括上述的用于建筑装修的喷涂装置，还包括移动单元与机械臂；所述用于建筑装修的喷涂装置安装在所述机械臂的执行末端，所述机械臂安装在所述移动单元上。

有益效果：本发明的用于建筑装修的喷涂装置及智能喷涂机器人，通过使喷涂装置在全平状态、转角喷涂状态以及角落喷涂状态之间切换，使得喷涂装置可较好地处理大面积墙面、转角部分以及角落部分，喷涂效率高、质量好。

附图说明

附图1为处于全平状态的用于建筑装修的喷涂装置的第一视角结构图；

附图2为处于全平状态的用于建筑装修的喷涂装置的第二视角结构图；

附图3为附图2中b部分的放大结构图；

附图4为附图2中a部分的放大结构图；

附图5为处于转角喷涂状态的用于建筑装修的喷涂装置的结构图；

附图6为处于角落喷涂状态的用于建筑装修的喷涂装置的结构图；

附图7为智能喷涂机器人的结构图。

图中：1-移动单元；11-移动座体；12-驱动轮；13-从动轮；2-喷涂装置；21-可折叠板；211-平板部；212-侧板；22-装置座体；23-牵拉单元；24-驱动组件；241-滑座；242-斜面；243-齿条部；244-齿轮；245-电机；25-电动推杆；26-涂料喷嘴；3-机械臂；4-升降装置。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

如附图1与附图2所示的用于建筑装修的喷涂装置，其包括可折叠板21，所述可折叠板21上均布设置有多个涂料喷嘴26；

所述可折叠板21包括平板部211以及侧板212，两者上均安装有所述涂料喷嘴26；

所述平板部211有两块，两者转动安装；

每个所述平板部211的至少一侧转动安装有所述侧板212，平板部211及安装在其上的所有所述侧板212构成折叠半体，即所述可折叠板21包括两个折叠半体；

所述可折叠板21可在全平状态、转角喷涂状态以及角落喷涂状态之间切换；

全平状态下，如附图1与附图2所示，所有所述平板部211及侧板212共面；此形态适用于对大面积平面墙面部分进行喷涂，由于可折叠板21展开面积大且其上涂料喷嘴26安装均匀，因此可同时对较大面积的墙面进行喷涂且喷涂均匀性较好，效率高且喷涂质量好。

转角喷涂状态下，如附图5所示，两个所述折叠半体相互垂直，且每个所述折叠半体包含的所有所述平板部211及侧板212共面；此形态适用于对转角部分(两面墙交界的部分)进行喷涂，喷涂时，两个折叠半体分别平行于两面相互垂直的墙，如此可保证对转角部分墙面的喷涂质量。

角落喷涂状态下，如附图6所示，两个所述平板部211垂直安装，且两个平板部211构成的l形组件的两侧分别具备一所述侧板212，每个侧板212与每个所述平板部211均垂直安装。此形态适用于对角落部分(三面墙交界的部分)进行喷涂，两个平板部211即一侧的侧板212三者分别平行于三面墙，如此可保证对角落部分墙面的喷涂质量。

进一步地，每个所述平板部211上只安装有一块所述侧板212；且两个平板部211上安装侧板212的侧边非同一侧，而是两个相对的对侧。两个所述平板部211能够相对平移运动；全平状态与转角喷涂状态下，两个所述平板部211相互错开，且两个所述折叠半体两侧对齐，如此，全平状态与转角喷涂状态下可折叠板21的形状均为规则形状，更利于对墙体进行喷涂；角落喷涂状态下，两个所述平板部211两侧对齐。

进一步地，还包括装置座体22；每个所述平板部211均相对于所述装置座体22转动安装；且折叠状态下，两个所述平板部211分别与所述装置座体22呈45°夹角。两个所述平板部211之间设置有牵拉单元23，所述牵拉单元23用于驱动两个所述平板部211在折叠状态与展开状态之间切换。

为了实现两个平板部211相对于装置座体22等速反向运动，装置座体22上安装有驱动组件24用于驱动两个平板部211运动；驱动组件24包括两个相对于装置座体22滑动安装的滑座241，每个滑座241的一侧具备45°的斜面242，另一侧具备齿条部243(如附图3所示)；两个平板部211分别转动安装在两个滑座241上；驱动组件24还包括齿轮244与电机245，齿轮244置于两个滑座241上的两个齿条部243之间并与每个齿条部243均啮合(如附图4所示)。如此，当齿轮244被电机245驱动旋转时，两个滑座241可作等速反向运动，以实现两个折叠半体相互状态的切换。两个装置座体22上端的斜面242拼合成90°的锥形柱体，锥形柱体的两侧分别对两个平板部211起到限位作用，使得折叠状态下两个平板部211呈90°。

此外，每个侧板212与其所在的平板部211之间均设置有电动推杆25以驱动两者相对转动。

另外，如附图1所示，每个平板部211与每个侧板212上均安装有垂直距离传感器27，各垂直距离传感器27的探测方向垂直于其所在的所述平板部211或所述侧板212；如附图2所示，每个平板部211的除了靠近另一个平板部211的一侧外，其他三侧均设置有探测方向垂直于所安装的侧边的侧向距离传感器28。各距离传感器获得的数据可方便控制机器人运转的控制器控制喷涂装置2的位姿与状态，使得喷涂装置2的位姿与状态适应于墙面的形态。

一种智能喷涂机器人，如附图7所示，其包括上述的用于建筑装修的喷涂装置2，还包括移动单元1与机械臂3；所述用于建筑装修的喷涂装置2安装在所述机械臂3的执行末端，所述机械臂3安装在所述移动单元1上。

上述机械臂3可以为六轴工业机器人。

优选地，喷涂装置2还包括升降装置4，所述机械臂3通过升降装置4安装在所述移动单元1上。如此，喷涂装置2可具有更多的自由度与运动范围。

进一步地，所述移动单元1包括移动座体11，所述移动座体11中部两侧安装有驱动轮12，所述移动座体11的四角位置各安装有从动轮13。每个从动轮13均可相对于移动座体11伸缩平移，且平移方向为倾斜方向，如此，在执行喷涂作业时，各从动轮13分别斜向平移伸出，使得四个从动轮13分散开来，增大支撑面积，以提升支撑稳定性，且从动轮13可缩回减少移动单元1的整体宽度，增加移动座体11的通过性。

本发明的用于建筑装修的喷涂装置及智能喷涂机器人，通过使喷涂装置在全平状态、转角喷涂状态以及角落喷涂状态之间切换，使得喷涂装置可较好地处理大面积墙面、转角部分以及角落部分，喷涂效率高、质量好。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。