基于UWB定位的智能汽车搬运机器人的制作方法

本实用新型涉及汽车搬运技术领域，具体为基于uwb定位的智能汽车搬运机器人。

背景技术：

随着社会的发展，人们经济水平的不断提高，汽车已经成为人们广泛使用的代步工具，随着汽车数量的不断增加，汽车停放的问题也越来越重要，现如今许多城市都设立立体车库，将汽车罗列放置，在此过程中不便于人员自主停放。

现有专利：一种基于uwb定位的智能汽车搬运机器人，公开号为：cn206128772u，本实用新型公开了一种基于uwb定位的智能汽车搬运机器人，本实用新型通过在两个承载面上设置行走机构、升降机构、夹持机构、电气控制单元、中央控制单元和充电单元，能够通过中央控制单元指令控制，可根据停车场主控系统发来的指令在行驶过程中提前调整夹臂位置，当到达汽车停靠位置时只需轻微动作，即可完成对汽车的夹持工作。本实用新型的智能汽车搬运机器人较现有汽车搬运设备能够显著提升汽车搬运时间，提高汽车搬运过程中的安全系数，实现安全快速智能停车。

该智能汽车搬运机器人使用过程中，只对汽车托起搬运，未能对汽车进行固定，在搬运过程中汽车容易在惯性或颠簸的影响下从装置上冲出，稳定性差，未能对汽车进行防护。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供基于uwb定位的智能汽车搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：基于uwb定位的智能汽车搬运机器人，包括第一承载面，所述第一承载面底部的四面角皆开设有凹槽，所且凹槽的内部皆设置有万向轮，并且万向轮顶部的四面角皆固定连接有竖直伸缩杆，所述竖直伸缩杆远离万向轮的一端皆与凹槽内壁固定连接，所述竖直伸缩杆的外侧皆套设有第一弹簧，且第一弹簧的一端皆与万向轮表面固定连接，所述第一弹簧的另一端皆与凹槽内壁固定连接，所述万向轮的顶部设置有两组第一连接杆，且第一连接杆的外侧皆铰接有两组第二连接杆，两组所述第二连接杆远离第一连接杆的一端与凹槽内壁固定连接，两组所述第二连接杆远离第一连接杆的一端与万向轮表面固定连接，所述万向轮的顶部设置有第二弹簧，且第二弹簧的两端分别与第二连接杆中部固定连接，所述第一承载面顶部的四面角皆固定连接有升降液压杆，所述第一承载面的顶部设置有第二承载面，所述升降液压杆靠近第二承载面的一端皆与第二承载面固定连接，所述第二承载面的前后两侧皆安装有四组伸缩液压杆。

优选的，所述伸缩液压杆的一侧皆固定连接有第一电动伸缩杆，四组所述伸缩液压杆两两对向分布，所述第一电动伸缩杆位于每对伸缩液压杆相背离的一侧，两组所述第一电动伸缩杆相互靠近一侧的顶部皆开设有收纳仓，所述收纳仓的内部及外部分别设置有连接台，一组所述连接台与收纳仓内壁固定连接，所述连接台的表面皆开设有两组移动槽，且移动槽的内部皆设置有第二电动伸缩杆，且第二电动伸缩杆的一端皆与移动槽的内壁固定连接，所述第二电动伸缩杆的另一端皆固定连接有移动块，且移动块皆穿过移动槽内壁延伸至连接台外部，两组所述连接台的中间皆设置有十字铰接杆，且十字铰接杆的四个断点皆分别与移动块固定连接，一组所述连接台远离第一电动伸缩杆一侧的上下两端皆固定连接有第三弹簧，两组所述第三弹簧远离连接台的一侧设置有夹块，且第三弹簧靠近夹块的一端皆与夹块固定连接。

优选的，所述伸缩液压杆远离第二承载面的一端皆固定连接有第三电动伸缩杆，且第三电动伸缩杆两两对象分布状，所述第三电动伸缩杆相互靠近的一端皆固定连接有橡胶垫。

优选的，所述夹块靠近第三弹簧的一侧呈竖直状，所述夹块远离第三弹簧的一侧上下两侧呈向内凹陷的倾斜状。

优选的，所述夹块的表面皆固定连接有橡胶垫，且橡胶垫的表面设置有防滑纹。

优选的，所述移动块靠近第二电动伸缩杆一端的前后两侧皆固定连接有滑块，所述移动槽的内壁皆开设有相配合的滑槽，所述移动槽和移动块构成滑动结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型对汽车轮胎的外圈及侧面进行夹持及围挡，防止汽车从装置上掉落，且减小搬运过程中因路面不平等原因导致汽车的颠簸，提高搬运过程中的稳定性；

1、设置有竖直伸缩杆，用户启动装置对汽车进行搬运时，若地面不平整时，万向轮向上顶起或下落，在第一承载面等重力的影响下，使得竖直伸缩杆长度改变，第一弹簧形变，两组第一连接杆向相互反方向移动，使得第二弹簧形变，在第一弹簧和第二弹簧回弹力的作用下，减弱万向轮移动对第一承载面的影响，从而减小对装置上汽车的影响，减小汽车在搬运过程中受到颠簸的程度，使得装置在不同路面上的运行状况更为稳定；

2、设置有夹块，通过第一承载面上的中央控制组件，控制伸缩液压杆插入到汽车每个轮胎的底部后，控制第一电动伸缩杆伸长，第二电动伸缩杆缩短，使得每组连接台上的两组移动块向相互靠近的方向移动，使得十字铰接杆移动，从而增加两组十字铰接杆间的距离，使得对向分布的两组伸缩液压杆上的夹块向相互靠近的方向移动，将汽车轮胎的前后两侧进行夹持固定，与此同时，控制第三电动伸缩杆伸长，两组第三电动伸缩杆相接触，将轮胎的侧面进行围挡，提高了汽车在装置上的稳固程度，避免装置搬运速度改变时，汽车在惯性的作用下向运行方向的前方后后方冲击，防止汽车从装置上冲下，提高装置搬运时汽车的稳固程度，提高对汽车的防护。

附图说明

图1为本实用新型的结构正视剖面示意图；

图2为本实用新型中图1中a处的结构放大示意图；

图3为本实用新型中图1中b处的结构放大示意图；

图4为本实用新型的结构局部侧视剖面示意图；

图5为本实用新型的结构正视示意图。

图中：100、第一承载面；110、凹槽；120、万向轮；121、竖直伸缩杆；122、第一弹簧；123、第一连接杆；124、第二连接杆；125、第二弹簧；200、升降液压杆；300、第二承载面；310、伸缩液压杆；320、第一电动伸缩杆；321、收纳仓；322、连接台；323、移动槽；324、第二电动伸缩杆；325、移动块；326、十字铰接杆；327、第三弹簧；328、夹块；330、第三电动伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：

基于uwb定位的智能汽车搬运机器人，包括第一承载面100，第一承载面100底部的四面角皆开设有凹槽110，所且凹槽110的内部皆设置有万向轮120，并且万向轮120顶部的四面角皆固定连接有竖直伸缩杆121，竖直伸缩杆121远离万向轮120的一端皆与凹槽110内壁固定连接，竖直伸缩杆121的外侧皆套设有第一弹簧122，且第一弹簧122的一端皆与万向轮120表面固定连接，第一弹簧122的另一端皆与凹槽110内壁固定连接，万向轮120的顶部设置有两组第一连接杆123，且第一连接杆123的外侧皆铰接有两组第二连接杆124，两组第二连接杆124远离第一连接杆123的一端与凹槽110内壁固定连接，两组第二连接杆124远离第一连接杆123的一端与万向轮120表面固定连接，万向轮120的顶部设置有第二弹簧125，且第二弹簧125的两端分别与第二连接杆124中部固定连接，第一承载面100顶部的四面角皆固定连接有升降液压杆200，第一承载面100的顶部设置有第二承载面300，升降液压杆200靠近第二承载面300的一端皆与第二承载面300固定连接，第二承载面300的前后两侧皆安装有四组伸缩液压杆310；

进一步的，伸缩液压杆310的一侧皆固定连接有第一电动伸缩杆320，四组伸缩液压杆310两两对向分布，第一电动伸缩杆320位于每对伸缩液压杆310相背离的一侧，两组第一电动伸缩杆320相互靠近一侧的顶部皆开设有收纳仓321，收纳仓321的内部及外部分别设置有连接台322，一组连接台322与收纳仓321内壁固定连接，连接台322的表面皆开设有两组移动槽323，且移动槽323的内部皆设置有第二电动伸缩杆324，且第二电动伸缩杆324的一端皆与移动槽323的内壁固定连接，第二电动伸缩杆324的另一端皆固定连接有移动块325，且移动块325皆穿过移动槽323内壁延伸至连接台322外部，两组连接台322的中间皆设置有十字铰接杆326，且十字铰接杆326的四个断点皆分别与移动块325固定连接，一组连接台322远离第一电动伸缩杆320一侧的上下两端皆固定连接有第三弹簧327，两组第三弹簧327远离连接台322的一侧设置有夹块328，且第三弹簧327靠近夹块328的一端皆与夹块328固定连接，通过第一承载面100上的中央控制组件，使得伸缩液压杆310移动并伸长至汽车轮胎的下方，利用伸缩液压杆310将汽车托起后，控制第一电动伸缩杆320伸长，第二电动伸缩杆324缩短，使得一组连接台322上的两租移动块325向相互靠近的方向移动，使得十字铰接杆326移动，使得两组连接台322的距离增加，使得夹块328向靠近轮胎的表面移动，夹块328将汽车轮胎的外圈夹持固定，提高汽车被托起后的稳定程度；

进一步的，伸缩液压杆310远离第二承载面300的一端皆固定连接有第三电动伸缩杆330，且第三电动伸缩杆330两两对象分布状，第三电动伸缩杆330相互靠近的一端皆固定连接有橡胶垫，第三电动伸缩杆330伸长，两组相对的第三电动伸缩杆330相接触，将汽车轮胎的侧面进行围挡，防止汽车侧滑；

进一步的，夹块328靠近第三弹簧327的一侧呈竖直状，夹块328远离第三弹簧327一侧的上下两侧呈向内凹陷的倾斜状，夹块328向内凹陷的倾斜面使其可对不同直径的轮胎进行夹持固定；

进一步的，夹块328的表面皆固定连接有橡胶垫，且橡胶垫的表面设置有防滑纹，提高夹块328与轮胎间的摩擦力，使得夹块328保持夹持在轮胎外圈的状态无法滑落；

进一步的，移动块325靠近第二电动伸缩杆324一端的前后两侧皆固定连接有滑块，移动槽323的内壁皆开设有相配合的滑槽，移动槽323和移动块325构成滑动结构，控制第二电动伸缩杆324伸长或缩短时，带动移动块325滑动，限制移动块325滑动轨迹。

工作原理：用户将第一电动伸缩杆320和第二电动伸缩杆324和第一承载面100上的中央控制组件电连接，使得中央控制组件可控制第一电动伸缩杆320和第二电动伸缩杆324的长度，当装置充满电源后，启动装置，根据收集到的汽车型号、停放位置等信息，控制万向轮120转动，带动装置移动，使得装置移动到汽车车底，第一承载面100上的中央控制组件控制伸缩液压杆310移动并伸长至轮胎下，控制升降液压杆200伸长，从而将汽车托起，根据收集到的汽车相关数据信息，控制第一电动伸缩杆320伸长，且第二电动伸缩杆324缩短，使得移动块325在移动槽323内部向连接台322中部靠近，使得十字铰接杆326移动，使得每组第一电动伸缩杆320上的两组连接台322向相互远离的方向移动，使得夹块328向靠近轮胎的方向移动，使得夹块328与轮胎表面接触，夹块328与轮胎间的抵触，使得夹块328按照靠近轮胎的位置偏转，夹块328倾斜面向与轮胎贴合的方向偏转，使得夹块328贴合轮胎的外圈并将轮胎夹持，与此同时，控制第三电动伸缩杆330伸长，使得两组相对的第三电动伸缩杆330相互接触，将汽车轮胎的侧面进行围挡；

在装置对汽车进行搬运的过程中，若路面不平整等情况，使得万向轮120向上抬起或向下掉落，竖直伸缩杆121缩短或伸长，使得第一弹簧122压缩或拉伸，两组第一连接杆123向相互反方向移动，使得第二弹簧125形变，在第一弹簧122和第二弹簧125回弹力的作用下，减弱万向轮120移动对第一承载面100的影响，从而减小对装置上汽车的影响，减小汽车受到颠簸的程度。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。