用于自动清洁装置的高级逻辑的制作方法
【专利说明】用于自动清洁装置的高级逻辑
[0001]相关申请的交叉参考和引用
[0002]本申请与共同发明人许永健分别于2008年11月17日提交的名称为“PoolCleaning Vehicle Having Side Vents” 的申请 US 13/531，594(对应 2009 年 11 月 18 日提交的名称为“具有侧面排水口和管道的水池清洁机“的申请CN200910222171.8)和2008年 11 月 18 日提交的名称为“Ducts Pool Cleaning Vehicle With Endless Loop Track”的申请US 12/939，079(对应2009年11月12日提交的名称为“带有无端环形履带的水池清洁机”的申请CN200910211794.5
[0003])相关。将这些申请全部引入本文作为参考。
[0004]本申请还与2012年7月24日授权的名称为“Pool Cleaning Vehicle HavingSide Vents and Ducts”的美国专利US 8，225，446B2相关，将其全部引入本文作为参考。
[0005]本申请还与2012年 12 月 17 日提交的名称为“Automated Pool Cleaning VehicleWith Scrubber Apparatus”的申请 US 13/717，601 (对应 2013 年 12 月 17 日提交的名称为“带有洗刷装置的自动水池清洁机”的申请CN201310723693.2)相关，将其全部引入本文作为参考。
[0006]本申请还与2012年12月17日提交的名称为“Automated Pool CleaningVehicle With Rotating and Stat1nary Scrubber” 的申请 US13/717, 621 (对应 2013年12月17日提交的名称为“带有旋转和/或固定式洗刷部件的自动水池清洁机”的申请CN201310723694.7)相关，将其全部引入本文作为参考。
技术领域
:
[0007]本发明总体涉及自动清洁装置领域，更具体地，本发明涉及可编程的并且能够考虑区域尺寸因素和时间因素而自定义编程的自动清洁机。
【背景技术】
[0008]人们普遍认可，机器人清洁装置已经显示出它们在日常生活中的实用性。通常，这些装置配备有一组用于清洁表面的例行程序，但很少有方式可以允许用户对清洁装置进行自定义设置以清洁特定区域。
[0009]本发明说明书所描述的那些清洁装置涉及潜水式自动水池清洁装置(APV，也称自动清洁装置、机械人清洁器)，在如上述引用的发明说明书中多次指出，它们对于泳池的正确维护是必不可少的，典型的APV包括壳体和驱动部件。通常驱动部件通过连接底盘而与外壳相连。驱动部件包括车轮、无端环型履带及其组合。此外，清洁机还包括不同组合和变化的两轮和四轮驱动清洁机。对于皮带或无端环形履带的情况，履带环绕着驱动轮和/或惰轮或辊。
[0010]当然，所有自动清洁装置的主要目的是清洁水池和池水。为了正确地维持清洁的池水，必须清洁水本身及水池表面，并使其保持清洁。关键是保持池表面不积聚污垢和碎肩。一旦污垢和/或碎肩静置在水池表面，就会形成藻类。就清洁度方面来说，这种藻类积聚的足够大会导致水池的pH变得不平衡和池水不稳定。
[0011]有时“脏”水产生的强烈作用导致水池全部内容物都要排空再重新注入。人们可以理解，这是一个昂贵且耗时的过程。而且，如果没有彻底的清洁和维护，这种情况很容易重复发生。如果没有正确的维护方法，无法保证池水不会简单的回复到同样“脏”的状态。
[0012]在这方面需要特别关注的是嵌入的颗粒。正如其他人所指出的，就脏水而言这些嵌入颗粒可引起致命的后果，需要排空水池进行干燥清洁。显然，这种情况是首先要避免的。
[0013]显然，防止颗粒在池水中积聚是整个行业的强烈需求。预防这些颗粒嵌入水池的表面则是更强烈的需求。对水池表面的每一平方毫米进行清洁根本不是一个可行的解决方案。因此，申请人开发了一种使用自动水池清洁机去除水池表面甚至嵌入内部颗粒的结构。此外，本发明的清洁结构有利于自动清洁装置彻底清洁污垢和碎肩，从而使水池表面去除。这不仅满足了保持池水清洁不含污垢和碎肩的短期目标，而且有助于实现防止这些颗粒在水池表面和内部积聚的长期目标。
[0014]手动操作的真空吸尘器需要由房主支配，推着机器在房子里转。远程吸尘器节省了房主推着机器转所花费的劳动，但仍需要关注机器的运转。针对这一问题，有了 APV的产生。自动清洁装置生产中面临的一个问题是控制机器人清洁机在及时清洁空间的同时保持高覆盖率的问题。这个问题涉及精确定位机器人清洁机的难点。有些真空吸尘器通过随机方式多次越过清洁空间来避免定位问题，只要检测到碰撞就改变方向，在覆盖房间多次之后，真空清洁机才结束其工作。另一种方法是使用各种昂贵的传感器绘制出清洁空间并直接处理绘制区域。这两种方法都只能提供对建筑面积的全面清扫而不能在必要的情况下快速接触(touch up) ο
[0015]因此，长期以来的需求是创造一种不需要借助昂贵的传感器而能够随时间变化到达建筑面积的特定区域的自动真空清洁机。此外，还需要一种可以快速覆盖绝大部分建筑面积“接触”居住空间的自动真空清洁机。根据上述已经显而易见和众所周知的需求，本发明提供了解决这些问题的方案。
【发明内容】
[0016]根据本发明指引自动水池清洁装置(APV)的方法的一种实施方式，是根据存储在自动清洁装置中的一组选择的可编程运动模式来执行一个简短的清洁周期。将这些运动模式结合为指定区域定义一种自定义的清洁图案。这些存储的运动模式中每一种仅覆盖待清洁区域的一小部分。一旦运动模式被选定，它们就被存储然后结合成一种图案。在一种实施方式中，图案覆盖整个可清洁区域的一小部分，如水池台阶或水景区域。因此，在此示范性的情况下，用于清洁水池特定区域的时间与清洁整个水池表面相比明显缩短。
[0017]本发明的一个目的是提供一种不需要借助昂贵的传感器而有效地清洁特定区域的方法。
[0018]本发明的另一个目的是提供一种使用程序化指令执行接触式(touch-up)清洁的装置和清洁设备。
[0019]在一种实施方式中，本发明的方法包括步骤:
[0020]选择要清洁的指定区域；
[0021]为选定清洁的区域定义一种合适的图案；
[0022]从能够被清洁装置执行的一系列运动模式中进行选择，以定义该图案；
[0023]将每个被选择的运动模式结合并储存在自动清洁装置，以及通过激活储存该图案的清洁装置的程序启动清扫。
[0024]在另一种实施方式中，所述清洁装置包括具有携载GPS (onboard GPS)的自动清洁装置(APV)。当自动清洁装置完成特定的图案时，该GPS记录并储存自动清洁装置的运动模式。一旦图案完成，就可以视需要或期望经常重复该图案。
[0025]在另一种实施方式中，所述清洁装置包括一种自动清洁装置，包括:
[0026]所述自动清洁装置是自推进的且具有一携载存储器，并且包括可被编程的能力；
[0027]所述存储器包括一组预设定的清洁运动模式，该清洁运动模式可以相互结合来定义清洁程序；