一种智能停车库的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种智能停车库，包括行车通道和立体车库；所述行车通道包括行车主通道、与行车主通道连接并通向立体车库的小车行车道以及与行车主通道连接并通向大型车停车场的大车行车道；所述立体车库的车库框架上设有停车机器人。通过停车库的分类识别系统，可快速准确采集汽车相关数据；引导不同车型的车辆分类停放，无需人工判断；无需中途停车，节省时间；被引导至机器人存取车库的汽车通过机器人存取迅速，机器人存取车时精确平稳，能够将单个车位设计的更小，实现空间最大化，利用有限的土地资源创造出更多的停车位。
【专利说明】
一种智能停车库
技术领域
[0001]本发明涉及智能停车技术领域，具体地指一种智能停车库。
【背景技术】
[0002]目前，随着人们的生活水平的提高，越来越多的家庭购买了汽车，随之而来的停车位不足的问题也越来越突出。因此市场上出现了很多不同类型的智能立体停车库，特别是机器人停车库。但是由于技术及成本的限制，现有的智能停车机器人只能存取一定型号范围内的汽车，而不能搬动体型庞大或底盘较低的一些特殊类型的汽车。因此如何将汽车分类停放，同时满足停车方便的需求是目前面临的问题。
【发明内容】
[0003]本发明的目的就是要解决上述【背景技术】的不足，提供一种智能停车库，该停车库将车辆大小进行了合理分类，同时通过停车机器人方便小车的停放。
[0004]为实现此目的，本发明所设计的智能停车库，包括行车通道和立体车库;所述行车通道包括行车主通道、与行车主通道连接并通向立体车库的小车行车道以及与行车主通道连接并通向大型车停车场的大车行车道;所述立体车库的车库框架上设有停车机器人。
[0005]进一步的，所述行车主通道的两侧设有多个第一影像识别装置，所述小车行车道的入口处设有道闸档杆;所述小车行车道的两侧设有多个第二影像识别装置。
[0006]具体的，所述立体车库包括多个轴向方向与小车行车道平行的分体车库;所述停车机器人包括设置于最靠近小车行车道的分体车库的车库框架外侧上的停取车机器人和设置于相邻两个分体车库之间的转车机器人。
[0007]具体的，所述停取车机器人包括沿分体车库的横向长度方向布置的第一水平轨道和设置于第一水平轨道上的第一水平移动架，所述第一水平移动架包括水平移动架本体和设置于水平移动机本体背面与第一水平轨道配合的第一水平移动滚轮，所述水平移动架本体正面设有沿其上下滑动的垂直移动架，所述垂直移动架上连接有取车机械手。
[0008]具体的，所述转车机器人包括分别设置于相邻两个分体车库的车库框架内侧、沿分体车库的横向长度方向布置的第二水平轨道和设置于相邻两个分体车库的第二水平轨道上的第二水平移动架，所述第二水平移动架包括水平移动架本体和设置于水平移动机本体背面与第二水平轨道配合的第二水平移动滚轮，所述水平移动架本体正面设有沿其上下滑动的垂直移动架，所述垂直移动架上连接有取车机械手。
[0009]具体的，所述取车机械手包括垂直固定于垂直移动架上的转轴支架，所述转轴支架的前端设有竖直布置的第一转轴;所述第一转轴固定连接有转轴连杆，所述转轴连杆的前端设有竖直布置的第二转轴，所述第二转轴固定连接有取车支架，所述取车支架上固定有用于夹取车辆的取车罩;所述取车罩包括取车罩壳体，所述取车罩壳体的底部与车辆的四个轮胎对应的位置处分别设有一个用于夹取轮胎的轮胎夹取机构。
[0010]具体的，所述轮胎夹取机构包括固定于取车罩壳体内侧的夹杆支座，所述夹杆支座的前后两侧分别铰接有一根轮胎夹杆，所述夹杆支座的中部设有驱动轮胎夹杆转动的夹杆驱动器。
[0011]具体的，所述第一转轴的顶部连接有驱动第一转轴旋转的第一转轴驱动电机，所述第二转轴的顶部连接有驱动第二转轴旋转的第二转轴驱动电机。
[0012]优选的，所述分体车库沿其纵向高度方向间隔设有多条平行的第一水平轨道，所述第一水平移动滚轮对称设置于第一水平移动架的背面左右两侧，所述第一水平轨道的两端设有与第一水平移动滚轮配合的第一导轨限位块;所述水平移动架本体的顶部设有驱动第一水平移动滚轮旋转的第一水平移动滚轮电机；
[0013]所述水平移动架本体的左右两侧分别沿竖直方向设有垂直移动导轨，所述垂直移动架的背面左右两侧设有与垂直移动导轨配合的垂直移动滚轮，所述垂直移动架的背面设有驱动垂直移动滚轮的旋转的垂直移动滚轮电机;所述第一水平移动架的顶部和底部分别固定有一块与垂直移动滚轮对应的限位板。
[0014]优选的，所述相邻两个分体车库上分别沿其纵向高度方向间隔设有多条平行的第二水平轨道，所述水平移动架本体的背面固定有与分体车库的轴向方向垂直的滚轮支架杆，所述滚轮支架杆的两端设有与第二水平轨道配合的第二水平移动滚轮，所述第二水平轨道的两端设有与第二水平移动滚轮配合的第二导轨限位块;所述第二水平移动架的顶部设有驱动第二水平移动滚轮旋转的第二水平移动滚轮电机；
[0015]所述第二水平移动架的左右两侧分别沿竖直方向设有垂直移动导轨，所述垂直移动架的背面左右两侧设有与垂直移动导轨配合的垂直移动滚轮，所述垂直移动架的背面设有驱动垂直移动滚轮的旋转的垂直移动滚轮电机;所述第二水平移动架的顶部和底部分别固定有一块与垂直移动滚轮对应的限位板。
[0016]本发明的有益效果是:通过停车库的分类识别系统，可快速准确采集汽车相关数据；引导不同车型的车辆分类停放，无需人工判断;无需中途停车，节省时间;被引导至机器人存取车库的汽车通过机器人存取迅速，机器人存取车时精确平稳，能够将单个车位设计的更小，实现空间最大化，利用有限的土地资源创造出更多的停车位。
【附图说明】
[0017]图1为本发明中智能停车库的结构俯视图；
[0018]图2为图1中A处的结构放大图；
[0019]图3为本发明中智能停车库的结构侧视图；
[0020]图4为本发明中停车机器人安装于立体车库上的主视图；
[0021]图5为本发明中停车机器人安装于立体车库上的左视图；
[0022]图6为图5中B处的局部放大图；
[0023]图7为本发明中停车机器人安装于立体车库上的俯视图；
[0024]图8为图7中C处的局部放大图；
[0025]其中，I一行车主通道，2—小车行车道，3—大车行车道，4一第一影像识别装置，5一道丨U档杆，6一第二影像识别装置，7一分体车库，8一停取车机器人，9一转车机器人，10—第一水平轨道，11 一第一水平移动架，12—水平移动架本体，13—第一水平移动滚轮，14 一垂直移动架，15—取车机械手(1501—转轴支架，1502—第一转轴，1503—转轴连杆，1504—第二转轴，1505—取车支架，1506—取车罩)，16—第二水平轨道，17—第二水平移动架，18—第二水平移动滚轮，19 一取车罩壳体，20—轮胎夹取机构(2001—夹杆支座，2002—轮胎夹杆，2003—夹杆驱动器)，21—第一转轴驱动电机，22—第二转轴驱动电机，23—第一导轨限位块，24—第一水平移动滚轮电机，25—垂直移动导轨，26—垂直移动滚轮，27—垂直移动滚轮电机，28一限位板，29一滚轮支架杆，30一第二导轨限位块，31—第二水平移动滚轮电机。
【具体实施方式】
[0026]下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
[0027]如图1的智能停车库，包括行车通道和立体车库;行车通道包括行车主通道1、与行车主通道I连接并通向立体车库的小车行车道2以及与行车主通道I连接并通向大型车停车场的大车行车道3;立体车库的车库框架上设有停车机器人。行车主通道I的两侧设有多个第一影像识别装置4，小车行车道2的入口处设有道闸档杆5;小车行车道2的两侧设有多个第二影像识别装置6。通过第一影像识别装置4识别小车和大车，当小车行驶至道闸档杆5时，道闸档杆5开启，小车行驶至立体车库，大车经过时，道闸档杆5关闭，大车通过大车行车道3行驶至大车停车场。第二影像识别装置6识别小车在立体车库停车区的位置，方便机器人对其进行夹取。
[0028]立体车库由多个轴向方向与小车行车道2平行的分体车库7组成(图1以两个分体车库为例)；停车机器人包括设置于最靠近小车行车道2的分体车库7的车库框架外侧上的停取车机器人8和设置于相邻两个分体车库7之间的转车机器人9。
[0029]如图3—4所示，停取车机器人8包括沿分体车库7的横向长度方向布置的一根或多根第一水平轨道10(如图4一 5所示，以两根第一水平轨道为例)和设置于第一水平轨道10上的第一水平移动架11，第一水平移动架11包括水平移动架本体12和设置于水平移动机本体12背面与第一水平轨道10配合的第一水平移动滚轮13(如图4一5所示第一水平移动滚轮13对称设置于第一水平移动架11的背面左右两侧)，第一水平轨道10的两端设有与第一水平移动滚轮13配合的第一导轨限位块23;水平移动架本体12的左右两侧分别沿竖直方向设有垂直移动导轨25，垂直移动架14的背面左右两侧设有与垂直移动导轨25配合的垂直移动滚轮26，垂直移动架14的背面设有驱动垂直移动滚轮26的旋转的垂直移动滚轮电机27;垂直移动架14上连接有取车机械手15，水平移动架本体12的顶部设有驱动第一水平移动滚轮13旋转的第一水平移动滚轮电机24;第一水平移动架11的顶部和底部分别固定有一块与垂直移动滚轮26对应的限位板28。
[0030]如图1和图3所示，转车机器人9包括分别设置于相邻两个分体车库7的车库框架内侧、沿分体车库7的横向长度方向布置的一根或多根第二水平轨道16(如图1一图3所示，以两条平行的第二水平轨道16为例)和设置于相邻两个分体车库7的第二水平轨道16上的第二水平移动架17，第二水平移动架17包括水平移动架本体12和设置于水平移动机本体12背面与第二水平轨道16配合的第二水平移动滚轮18，(水平移动架本体12的背面固定有与分体车库7的轴向方向垂直的滚轮支架杆29，滚轮支架杆29的两端设有与第二水平轨道16配合的第二水平移动滚轮18)，水平移动架本体12正面设有沿其上下滑动的垂直移动架14，垂直移动架14上连接有取车机械手15。第二水平轨道16的两端设有与第二水平移动滚轮18配合的第二导轨限位块30;第二水平移动架17的顶部设有驱动第二水平移动滚轮18旋转的第二水平移动滚轮电机31;第二水平移动架17的左右两侧分别沿竖直方向设有垂直移动导轨25，垂直移动架14的背面左右两侧设有与垂直移动导轨25配合的垂直移动滚轮26，垂直移动架14的背面设有驱动垂直移动滚轮26的旋转的垂直移动滚轮电机27;第二水平移动架17的顶部和底部分别固定有一块与垂直移动滚轮26对应的限位板28。
[0031]如图4所示，取车机械手15包括垂直固定于垂直移动架14上的转轴支架1501，转轴支架1501的前端设有竖直布置的第一转轴1502;第一转轴1502固定连接有转轴连杆1503，转轴连杆1503的前端设有竖直布置的第二转轴1504，第二转轴1504固定连接有取车支架1505，取车支架1505上固定有用于夹取车辆的取车罩1506;取车罩1506包括取车罩壳体19，取车罩壳体19的底部与车辆的四个轮胎对应的位置处分别设有一个用于夹取轮胎的轮胎夹取机构20。
[0032]如图6—8所示，轮胎夹取机构20包括固定于取车罩壳体19内侧的夹杆支座2001，夹杆支座2001的前后两侧分别铰接有一根轮胎夹杆2002，夹杆支座2002的中部设有驱动轮胎夹杆转动的夹杆驱动器2003。
[0033]如图4所示，第一转轴1502的顶部连接有驱动第一转轴1502旋转的第一转轴驱动电机21，第二转轴1504的顶部连接有驱动第二转轴1504旋转的第二转轴驱动电机22。
[0034]本发明的工作过程是:当车流经过行车主通道I时，通过行车主通道两侧的第一影像识别装置4对车辆类型进行识别，当小车行驶至道闸档杆5前，道闸档杆5自动开启，小车进入立体车库的小车行车道2，当大车行驶至道闸档杆5前时，道闸档杆5关闭，大车被引导至大车停车场停放。
[0035]小车行驶至立体车库旁边划定的停车区可任意停放，司机停车后下达停车指令，由红外扫描装置确认周边安全状况，此时第二影像识别装置6对小车的位置进行扫描识别，并确定坐标，系统控制第一水平移动滚轮电机24启动，驱动第一水平移动架11运动至待停小车附近，此时垂直移动滚轮电机27启动，驱动垂直移动架14向下运动使取车机械手位于待停小车上方，通过第一转轴1502和第二转轴1504的配合，使取车罩1506将待停小车罩住，夹杆驱动器2003驱动两根轮胎夹杆2002动作，从车轮的前后两侧将车轮支撑住，此时垂直移动架14向上动作，取车机械手15将车辆夹取至空余停车位，当靠近小车行车道2的分体车库7中无空余车位时，停取车机器人8将小车放置于分体车库7的侧面的空地上(转车机器人9的取车机械手15可覆盖的位置处)，转车机器9人的垂直移动架14向下运动，通过转车机器人9的取车机械手将小车夹起，并运送至转车机器人9外侧的分体车库7的空余车位中。若设有多个分体车库7，可通过停取车机器人8将小车多次转运至外侧的分体车库7中。
[0036]车主需要取车时，当车辆位于最靠近小车行车道2的分体车库中时，则直接由停取车机器人8将小车从空余车位运送至小车停车区，当车辆位于远离小车行车道2的分体车库中时，则由转车机器人9将车辆运送至停取车机器人8的取车机械手15所能覆盖的区域，再由停取车机器人8将车辆运送至小车停车区，若设有多个分体车库7，则可以通过转车机器人9将小车多次转运至停取车机器人8的取车机械手的15的覆盖范围，再由停取车机器人8将小车放置于小车停车区即可。
[0037]以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的结构做任何形式上的限制。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。
【主权项】
1.一种智能停车库，包括行车通道和立体车库;其特征在于:所述行车通道包括行车主通道(I)、与行车主通道(I)连接并通向立体车库的小车行车道(2)以及与行车主通道(I)连接并通向大型车停车场的大车行车道(3);所述立体车库的车库框架上设有停车机器人。2.如权利要求1所述的智能停车库，其特征在于:所述行车主通道(I)的两侧设有多个第一影像识别装置(4)，所述小车行车道(2)的入口处设有道闸档杆(5);所述小车行车道(2)的两侧设有多个第二影像识别装置(6)。3.如权利要求1所述的智能停车库，其特征在于:所述立体车库包括多个轴向方向与小车行车道(2)平行的分体车库(7);所述停车机器人包括设置于最靠近小车行车道(2)的分体车库(7)的车库框架外侧上的停取车机器人(8)和设置于相邻两个分体车库(7)之间的转车机器人(9)。4.如权利要求3所述的智能停车库，其特征在于:所述停取车机器人(8)包括沿分体车库(7)的横向长度方向布置的第一水平轨道(10)和设置于第一水平轨道(10)上的第一水平移动架(U)，所述第一水平移动架(11)包括水平移动架本体(12)和设置于水平移动机本体(12)背面与第一水平轨道(10)配合的第一水平移动滚轮(13)，所述水平移动架本体(12)正面设有沿其上下滑动的垂直移动架(14)，所述垂直移动架(14)上连接有取车机械手(15)。5.如权利要求3所述的智能停车库，其特征在于:所述转车机器人(9)包括分别设置于相邻两个分体车库(7)的车库框架内侧、沿分体车库(7)的横向长度方向布置的第二水平轨道(16)和设置于相邻两个分体车库(7)的第二水平轨道(16)上的第二水平移动架(17)，所述第二水平移动架(17)包括水平移动架本体(12)和设置于水平移动机本体(12)背面与第二水平轨道(16)配合的第二水平移动滚轮(18)，所述水平移动架本体(12)正面设有沿其上下滑动的垂直移动架(14)，所述垂直移动架(14)上连接有取车机械手(15)。6.如权利要求4或5所述的智能停车库，其特征在于:所述取车机械手(15)包括垂直固定于垂直移动架(14)上的转轴支架(1501)，所述转轴支架(1501)的前端设有竖直布置的第一转轴(1502);所述第一转轴(I502)固定连接有转轴连杆(1503)，所述转轴连杆(I503)的前端设有竖直布置的第二转轴(1504)，所述第二转轴(1504)固定连接有取车支架(1505)，所述取车支架(1505)上固定有用于夹取车辆的取车罩(1506);所述取车罩(1506)包括取车罩壳体(19)，所述取车罩壳体(19)的底部与车辆的四个轮胎对应的位置处分别设有一个用于夹取轮胎的轮胎夹取机构(20)。7.如权利要求6所述的智能停车机器人，其特征在于:所述轮胎夹取机构(20)包括固定于取车罩壳体(19)内侧的夹杆支座(2001)，所述夹杆支座(2001)的前后两侧分别铰接有一根轮胎夹杆(2002)，所述夹杆支座(2002)的中部设有驱动轮胎夹杆转动的夹杆驱动器(2003)。8.如权利要求6所述的智能停车机器人，其特征在于:所述第一转轴(1502)的顶部连接有驱动第一转轴(1502)旋转的第一转轴驱动电机(21)，所述第二转轴(I504)的顶部连接有驱动第二转轴(1504)旋转的第二转轴驱动电机(22)。9.如权利要求4所述的智能停车库，其特征在于:所述分体车库(7)沿其纵向高度方向间隔设有多条平行的第一水平轨道(10)，所述第一水平移动滚轮(13)对称设置于第一水平移动架(11)的背面左右两侧，所述第一水平轨道(10)的两端设有与第一水平移动滚轮(13)配合的第一导轨限位块(23);所述水平移动架本体(12)的顶部设有驱动第一水平移动滚轮(13)旋转的第一水平移动滚轮电机(24); 所述水平移动架本体(12)的左右两侧分别沿竖直方向设有垂直移动导轨(25)，所述垂直移动架(14)的背面左右两侧设有与垂直移动导轨(25)配合的垂直移动滚轮(26)，所述垂直移动架(14)的背面设有驱动垂直移动滚轮(26)的旋转的垂直移动滚轮电机(27);所述第一水平移动架(11)的顶部和底部分别固定有一块与垂直移动滚轮(26)对应的限位板(28)。10.如权利要求5所述的智能停车库，其特征在于:所述相邻两个分体车库(7)上分别沿其纵向高度方向间隔设有多条平行的第二水平轨道(16)，所述水平移动架本体(12)的背面固定有与分体车库(7)的轴向方向垂直的滚轮支架杆(29)，所述滚轮支架杆(29)的两端设有与第二水平轨道(16)配合的第二水平移动滚轮(18)，所述第二水平轨道(16)的两端设有与第二水平移动滚轮(18)配合的第二导轨限位块(30);所述第二水平移动架(17)的顶部设有驱动第二水平移动滚轮(18)旋转的第二水平移动滚轮电机(31); 所述第二水平移动架(17)的左右两侧分别沿竖直方向设有垂直移动导轨(25)，所述垂直移动架(14)的背面左右两侧设有与垂直移动导轨(25)配合的垂直移动滚轮(26)，所述垂直移动架(14)的背面设有驱动垂直移动滚轮(26)的旋转的垂直移动滚轮电机(27);所述第二水平移动架(17)的顶部和底部分别固定有一块与垂直移动滚轮(26)对应的限位板(28)。
【文档编号】E04H6/18GK105937320SQ201610457742
【公开日】2016年9月14日
【申请日】2016年6月22日
【发明人】李远明, 王磊, 周文科, 何俊, 张孙敏, 王政
【申请人】武汉智象机器人有限公司