扫地机器人及其控制方法与流程

本发明涉及智能生活电器技术领域，尤其涉及一种扫地机器人以及一种扫地机器人的控制方法。

背景技术：

随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高了人们的生活舒适性和便利性。

目前，吸尘器例如扫地机器人得到了广大用户的青睐，但是作为新时代的清扫工具，扫地机器人只具有扫地这一项功能，功能比较单一，并不能很好地满足人们的生活需求。

技术实现要素：

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种具有多种功能的新型扫地机器人，能够很好地满足人们的生活需求。

本发明的第二个目的在于提出一种扫地机器人的控制方法。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的扫地机器人，包括：本体；设置于所述本体之上的摄像装置，用于对所述扫地机器人的周围环境进行拍摄；设置于所述本体内的智能网关，所述智能网关与所述摄像装置相连，所述智能网关通过移动终端对所述扫地机器人和所述摄像装置进行联动设置；设置于所述本体内的电池模组，所述电池模组分别与所述摄像装置和智能网关相连，所述电池模组分别对所述摄像装置和智能网关进行供电。

根据本发明实施例的扫地机器人，通过在一个扫地机器人上集成了智能家居的智能网关、摄像装置、空气净化装置，扩展了扫地机器人的功能的同时，也降低了用户单独购买设备的成本，减少了电源和插座数量，并通过扫地机器人运动这个特性以及联动设置功能，能够将智能设备也实现运动化，降低了用户操作门槛，提升了用户体验。

根据本发明的一个实施例，所述扫地机器人还包括：设置于所述本体内的空气净化装置，所述空气净化装置用于对所述扫地机器人的周围环境进行空气净化处理；其中，所述电池模组还与所述空气净化装置相连，所述电池模组还用于对所述空气净化装置进行供电。

根据本发明的一个实施例，所述摄像装置为摄像头；其中，所述摄像头为360度全景摄像头。

根据本发明的一个实施例，所述智能网关包括：wifi模块和zigbee智能控制组件；其中，所述wifi模块，用于注册登录所述智能网关，并对所述智能网关进行权限设置，并对所述wifi模块接收的信息进行存储管理，以及对所述智能网关进行控制；所述zigbee智能控制组件，用于对家庭设备进行注册、分配设备标识id，并存储及管理所述家庭设备的注册信息、标识id信息、所述家庭设备的状态和属性信息，并对所述家庭设备进行远程唤醒、控制、诊断和升级维护；其中，所述wifi模块与所述zigbee智能控制组件通过串口进行双向数据通讯连接。

根据本发明的一个实施例，所述智能网关与所述摄像装置之间的连接方式为有线连接方式、或无线连接方式。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的扫地机器人的控制方法，包括：通过移动终端对扫地机器人和摄像装置进行第一联动设置，其中，所述摄像装置设置于所述扫地机器人之上；接收针对所述扫地机器人的第一控制指令，并根据所述第一联动设置生成针对所述摄像装置的第二控制指令；在根据所述第一控制指令对所述扫地机器人进行控制的同时，根据所述第二控制指令控制所述摄像装置进行相应操作。

根据本发明实施例的扫地机器人的控制方法，通过在一个扫地机器人上集成了智能家居的智能网关、摄像装置、空气净化装置，扩展了扫地机器人的功能的同时，也降低了用户单独购买设备的成本，减少了电源和插座数量，并通过扫地机器人运动这个特性以及联动设置功能，能够将智能设备也实现运动化，降低了用户操作门槛，提升了用户体验。

根据本发明的一个实施例，所述扫地机器人还包括：本体；设置于所述本体内的智能网关，所述智能网关与所述摄像装置相连，所述智能网关通过所述移动终端对所述扫地机器人和所述摄像装置进行第一联动设置；设置于所述本体内的电池模组，所述电池模组分别与所述摄像装置和智能网关相连，所述电池模组分别对所述摄像装置和智能网关进行供电。

根据本发明的一个实施例，所述扫地机器人还包括：设置于所述本体内的空气净化装置，所述空气净化装置用于对所述扫地机器人的周围环境进行空气净化处理；其中，所述电池模组还与所述空气净化装置相连，所述电池模组还用于对所述空气净化装置进行供电。

根据本发明的一个实施例，所述控制方法还包括：通过所述移动终端对所述扫地机器人和所述空气净化装置进行第二联动设置；在根据所述第一控制指令对所述扫地机器人进行控制的同时，根据所述第二联动设置开启所述空气净化装置，以使所述空气净化装置对所述扫地机器人的周围环境进行空气净化处理。

根据本发明的一个实施例，所述扫地机器人所在的室内门窗传感器与所述智能网关相连；其中，所述方法还包括：当检测到所述室内门窗传感器在所述室内主人外出状态下被开启时，控制所述扫地机器人移动至所述室内门窗传感器所在的位置，并控制所述摄像装置进行拍摄；将拍摄到的图像和/或视频发送至所述移动终端。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的扫地机器人的结构示意图；

图2是根据本发明一个实施例的智能网关的结构示意图；

图3是根据本发明另一个实施例的扫地机器人的结构示意图；

图4是根据本发明一个实施例的扫地机器人的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的扫地机器人及其控制方法。

图1是根据本发明一个实施例的扫地机器人的结构示意图。如图1所示，该扫地机器人100可以包括：本体10、摄像装置20、智能网关30和电池模组40。

其中，摄像装置20设置于本体10之上，可理解为摄像装置20设于该本体10表面的上面。也就是说，该摄像装置20可集成于扫地机器人100之中，而该摄像装置20可位于该扫地机器人100的本体10之上，该摄像装置20可用于对扫地机器人100的周围环境进行拍摄。

可以理解，在本发明的一个实施例中，该摄像装置20可为摄像头。其中，作为一种示例，该摄像头可为360度全景摄像头。由此，可通过该360度全景摄像头提供录像、抓拍、以及实时查看等功能。

智能网关30设置于本体10内，智能网关30与摄像装置20相连，智能网关30可通过移动终端对扫地机器人100和摄像装置20进行联动设置。作为一种示例，如图2所示，该智能网关30可包括：wifi模块31和zigbee智能控制组件32。其中，wifi模块31用于注册登录智能网关30，并对智能网关30进行权限设置，并对wifi模块31接收的信息进行存储管理，以及对智能网关30进行控制。zigbee智能控制组件32用于对家庭设备进行注册、分配设备标识id，并存储及管理家庭设备的注册信息、标识id信息、家庭设备的状态和属性信息，并对家庭设备进行远程唤醒、控制、诊断和升级维护。其中，wifi模块31与zigbee智能控制组件32通过串口进行双向数据通讯连接。

可以理解，上述家庭设备可理解为接入到智能家居系统中的设备，例如，厨房电器(电饭锅、电压力锅、电炖锅等)、生活电器(冰箱、洗衣机、空调器、智能开关等)等。

需要说明的是，智能网关30是家居智能化的核心，将家庭设备连接至智能网关30，可通过该智能网关30控制各个家庭设备。作为一种示例，该智能网关30可通过ifttt规则来实现对连接到该智能网关30下的家庭设备进行联动控制。其中，ifttt是ifthisthenthat的缩写。通俗的来讲，ifttt规则的作用就是如果触发了一件事，则执行设定好的另一件事。所谓的“事”，可以是指各种应用程序、服务之间能够进行有趣的连锁反应。ifttt的宗旨是puttheinternettoworkforyou(即让互联网为你服务)。这样，可以通过在ifttt规则中设定任何一个需要的条件，当条件达到时，便会触发下一个指定好的动作。

也就是说，本发明将智能网关30集成于扫地机器人100中，并将扫地机器人100与摄像装置20添加至智能网关30所建立的通信网络中，这样，智能网关30可以通过移动终端中的app(即应用程序)，根据ifttt规则对扫地机器人100和摄像装置20进行联动设置，以实现联动控制。

作为一种示例，该智能网关30与摄像装置20之间的连接方式可为有线连接方式、或无线连接方式等。例如，摄像装置20可通过有线连接方式连接到智能网关30中，以形成有线网络；又如，摄像装置20可通过自身的wifi模块连接到智能网关30中，即使用wifi功能形成智能网关30与摄像装置20之间的无线网络。其中，上述给出的连接方式的示例，仅是为了方便理解，并不能作为对本发明的具体限定。

还需要说明的是，为了能够实现给扫地机器人100充电，在本发明的实施例中，该扫地机器人100还可包括电池模组40。其中，电池模组40设置于本体10内，电池模组40可分别与摄像装置20和智能网关30相连，电池模组40可分别为摄像装置20和智能网关30进行供电。

这样，由于扫地机器人是一个长期通电的设备，而智能网关也是一个长期通电的设备，为此，本发明将智能网关集成于扫地机器人中，减少了智能家居系统中智能产品的冗余，并且可以节省电源接口；再者，在扫地机器人的上面设置一个摄像装置，可以提供录像、抓拍、以及实时查看周围环境等功能，这样不仅能够减少电源接口，还能够提供一个可以在室内移动的摄像装置，方便全方位观察家庭情况，做到安防无死角。

为了进一步扩展扫地机器人的功能，进一步地，在本发明的一个实施例中，如图3所示，该扫地机器人100还可包括：空气净化装置50。其中，该空气净化装置50可设置于本体10内，空气净化装置50可用于对扫地机器人100的周围环境进行空气净化处理。其中，在本发明的实施例中，电池模组40还与空气净化装置50相连，电池模组40还可用于对空气净化装置50进行供电。

由此，通过将空气净化装置50集成于扫地机器人100中，这样，空气净化装置可以在扫地机器人充电休息、或者在室内扫地时，开启空气净化功能，给室内提供清新的空气，不仅扩展了扫地机器人的功能，而且还减少了家中的电源接口，降低了分别购买各种设备的成本，提高操作效率。

为了使得本领域的技术人员能够方便地了解，本发明是如何通过智能网关30对扫地机器人100、摄像装置20和空气净化装置50进行联动控制，下面可通过几个应用场景的示例进行描述。

首先，为了能够实现扫地机器人100、摄像装置20和空气净化装置50之间的联动控制，可先将扫地机器人100、摄像装置20和空气净化装置50添加至智能网关30所建立的通信网络中，这样，智能网关30可通过移动终端的app，对扫地机器人100、摄像装置20和空气净化装置50进行联动设置，其中，联动设置可如下示例：

示例1，将扫地机器人100与摄像装置20进行联动设置，设置规则为：扫地机器人100在启动扫地功能时，开启摄像装置20，并通过摄像装置20对室内每个房间拍摄一张照片，以查看房间有无异常。这样，智能网关30可通过该设置规则，在扫地机器人100扫地时，可控制摄像装置20对每个房间拍摄一张照片。在拍摄到该照片时，可通过自身分析来判断该房间有无异常，或者，通过将拍摄到的照片发送到移动终端，通过移动终端的用户来查看房间有无异常。

示例2，将扫地机器人100、摄像装置20与空气净化装置50进行联动设置，设置规则为：扫地机器人100在启动扫地功能时，开启空气净化装置50，并在扫地机器人100扫完一个房间时，启动摄像装置20对该扫完的房间进行拍照。这样，智能网关30可通过该设置规则，在扫地机器人100扫地时，可控制空气净化装置50对周围环境进行空气净化处理，这样可以边打扫房间边对房间内的空气进行净化，并且，在扫地机器人100每扫完一个房间时，可启动摄像装置20对该扫完的房间进行拍照，并将该拍摄到的图片发送至移动终端，以使移动终端的用户了解当前房间已经打扫完毕。

可以理解，上述给出的两种联动设置的示例，仅是为了方便对本发明的理解，而并不能作为对本发明的具体限定。也就是说，本发明的扫地机器人还可适用于其他场景：

例如，假设扫地机器人100所在的室内门窗传感器与智能网关30相连，当检测到有室内门窗传感器在室内主人外出状态下被开启时，可控制扫地机器人100移动到室内门窗传感器所在的位置，并开启摄像装置20，以通过该摄像装置20进行抓拍视频和照片，并将该视频和照片发送到移动终端，以使移动终端的用户第一时间了解到房间有外人侵入等异常情况；

又如，智能网关30可接收用户通过移动终端app输入的针对扫地机器人100的操控指令，智能网关30可将该操控指令发送至扫地机器人100，以使扫地机器人100根据该操控指令在室内运运动，这样，在扫地机器人100通过移动终端发来的操控指令进行室内运动时，智能网关30可通过联动设置控制摄像装置20对周围环境进行拍摄，以实现动态地观察整个房间，做到想看哪里就可以去看哪里的目的。

需要说明的是，在本发明的实施例中，该扫地机器人还可包括其他能够实现扫地功能的模块，例如，行走机构、驱动机构、清洁装置等，为了节省篇幅，在此不作具体介绍。

根据本发明实施例的扫地机器人，通过在一个扫地机器人上集成了智能家居的智能网关、摄像装置、空气净化装置，扩展了扫地机器人的功能的同时，也降低了用户单独购买设备的成本，减少了电源和插座数量，并通过扫地机器人运动这个特性以及联动设置功能，能够将智能设备也实现运动化，降低了用户操作门槛，提升了用户体验。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种扫地机器人的控制方法。

图4是根据本发明一个实施例的扫地机器人的控制方法的流程图。作为一种示例，本发明实施例的扫地机器人的控制方法可从智能网关侧进行描述。如图4所示，该扫地机器人的控制方法可以包括：

s410，通过移动终端对扫地机器人和摄像装置进行第一联动设置，其中，摄像装置设置于扫地机器人之上。

首先，需要说明的是，在本发明的实施例中，该扫地机器人可包括本体、智能网关、摄像装置和电池模组。其中，摄像装置设置于该本体之上，用于对扫地机器人的周围环境进行拍摄；智能网关设置于本体内，智能网关与摄像装置相连；电池模组设置于本体内，电池模组分别与摄像装置和智能网关相连，电池模组分别对摄像装置和智能网关进行供电。

智能网关通过移动终端对扫地机器人和摄像装置进行第一联动设置。例如，移动终端可为用户提供控制智能家居中各设备的应用程序，用户可通过该应用程序实现扫地机器人和摄像装置的联动设置，用户在完成该联动设置之后，移动终端可将该联动设置的配置信息发送至智能网关，以使智能网关根据该联动设置完成对扫地机器人和摄像装置的联动控制。

s420，接收针对扫地机器人的第一控制指令，并根据第一联动设置生成针对摄像装置的第二控制指令。

具体地，智能网关在接收到用户针对该扫地机器人输入的第一控制指令时，可根据第一联动设置的配置信息以及该第一控制指令，生成针对该摄像装置的第二控制指令。

s430，在根据第一控制指令对扫地机器人进行控制的同时，根据第二控制指令控制摄像装置进行相应操作。

具体地，在智能网关接收到用户针对该扫地机器人输入的第一控制指令时，可根据该第一控制指令对扫地机器人进行控制，同时，可根据该第二控制指令控制摄像装置进行相应操作，例如，控制该摄像装置进行抓拍视频和/或照片等。也就是说，在控制扫地机器人进行操作时，可通过联动设置对摄像装置进行联动控制。

为了提升用户体验，扩展扫地机器人的功能，进一步地，在本发明的一个实施例中，该扫地机器人还可包括：空气净化装置。其中，该空气净化装置设置于本体内，空气净化装置可用于对扫地机器人的周围环境进行空气净化处理。其中，电池模组还与空气净化装置相连，电池模组还可用于对空气净化装置进行供电。

在本实施例中，该扫地机器人的控制方法还可包括：通过移动终端对扫地机器人和空气净化装置进行第二联动设置；在根据第一控制指令对扫地机器人进行控制的同时，根据第二联动设置开启空气净化装置，以使空气净化装置对扫地机器人的周围环境进行空气净化处理。也就是说，在控制扫地机器人进行操作时，可通过联动设置对空气净化装置进行联动控制。

为了扩展扫地机器人的功能，提升用户的使用体验，进一步地，在本发明的一个实施例中，该扫地机器人所在的室内门窗传感器与智能网关相连。在本实施例中，该扫地机器人的控制方法还可包括：当检测到室内门窗传感器在室内主人外出状态下被开启时，控制扫地机器人移动至室内门窗传感器所在的位置，并控制摄像装置进行拍摄；将拍摄到的图像和/或视频发送至移动终端。

根据本发明实施例的扫地机器人的控制方法，通过在一个扫地机器人上集成了智能家居的智能网关、摄像装置、空气净化装置，扩展了扫地机器人的功能的同时，也降低了用户单独购买设备的成本，减少了电源和插座数量，并通过扫地机器人运动这个特性以及联动设置功能，能够将智能设备也实现运动化，降低了用户操作门槛，提升了用户体验。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。