本申请要求2017年5月25日递交的美国临时专利申请62/511,099的权益，该申请通过引用整体并入本文。本申请还涉及2017年4月20日递交的美国专利申请15/492,320、2016年10月21日递交的美国专利申请15/331,045和2016年10月21日递交的国际申请pct/us2016/058148，上述申请全部通过引用整体并入本文。
本申请涉及机器人清洁器，并且尤其涉及具有双清洁辊的机器人清洁器。
背景技术
对于自动化清洁应用，机器人清洁器成为越来越受到欢迎的设备。具体地，机器人真空清洁器用于在表面周围移动时对表面进行真空清洁而仅需要很少的用户交互或不需要用户交互。现有的机器人清洁器包括抽吸系统以及多种清洁工具和搅动器，例如旋转刷辊和侧刷。与手动控制的真空清洁器类似，机器人真空清洁器在捕获被清洁的表面上的垃圾方面面临着特定的挑战。
机器人真空清洁器通常包括在下侧具有开口的抽吸导管，所述抽吸导管用于将空气吸入并穿过真空清洁器，使得垃圾被捕获在所述空气中并且被蓄积在真空清洁器中。真空清洁器设计的一个挑战是控制抽吸导管与被清洁的表面的接合以提过所需的量的抽吸。若抽吸导管与表面间隔的过远，抽吸会较弱，这是因为空气经过较大的表面区域流入到抽吸导管中。若抽吸导管与表面直接接合并且因此在四周产生密封，空气将停止流动到抽吸导管中并且抽吸马达会因此损坏。
机器人真空清洁器还通常利用搅动来使垃圾松脱并且促进将垃圾捕获到进入抽吸导管的空气流中。搅动器在抽吸导管中经常被使用在靠近脏空气入口处以使得被搅动的垃圾流入到脏空气入口中。如果抽吸导管中的搅动器不能使垃圾松脱，或如果垃圾过小，抽吸导管会越过垃圾而不将垃圾从所述表面移除。在另外一些情况中，机器人清洁设备会将较大的垃圾向前推动而永远不能够将垃圾捕获在进入抽吸导管的气流中(有时被称为扫雪，snowplowing)。
附图说明
通过阅读下文中详细的说明和附图，这些或其他的特征和优点将能够被更好地理解，在附图中：
图1是根据本申请的实施例的机器人真空清洁器的底部视图，所述机器人真空清洁器包括刷辊和柔软的辊；
图2是图1中所示的机器人真空清洁器的透视截面图；
图3是图2中示出的位于柔软的辊和刷辊之间的梳理单元的放大透视截面图；
图4是根据本申请的另一些实施例的与双清洁辊接合的梳理单元的示意性侧视图；
图5是根据本申请的另一实施例的机器人真空清洁器的底部视图，所述机器人真空清洁器包括刷辊和靠近前缘的柔软的辊；
图6是图5中所示的机器人真空清洁器的透视截面图；
图7是图6中示出的位于柔软的辊和刷辊之间的梳理单元的放大透视截面图。
具体实施方式
根据本申请的实施例的机器人清洁设备包括双清洁辊。在一些实施例中，双清洁辊包括柔软的辊以及刷辊。在一些实施例中，包括多个间隔开的梳理突起的梳理单元与清洁辊中的一者或两者接合，以移除诸如毛发、丝线和其它类似物的垃圾。在另一实施例中，机器人清洁设备进一步包括至少一个沿着开口的侧部直到抽吸导管的密封条，使得所述密封条将开口与清洁辊中的一者密封。在又一实施例中，机器人清洁设备包括至少一个笔直侧，清洁辊中的一者为靠近所述笔直侧安装的前导辊。
在根据本申请的实施例的具有梳理单元(也被称为清除单元或肋)的机器人清洁设备中，一系列间隔开的突起或齿延伸到清洁辊中的一者或两者中以防止集聚垃圾(例如，毛发、丝线和类似物)并将垃圾移除。突起可沿着清洁辊的大体部分延伸并部分地延伸到清洁辊中以在垃圾穿过所述辊时拦截垃圾。突起具有成角度的前缘，所述成角度的前缘不与清洁辊的旋转中心对齐并且定向为进入或反向于清洁辊的旋转方向。梳理单元和突起具有的形状和构型设计成有利于将垃圾从清洁辊移除并且对清洁设备的操作具有最小的影响。
根据本申请的实施例的具有前导辊和刷辊的机器人清洁设备中，前导辊可被用于促进将空气流中的垃圾捕获到位于机器人清洁设备的下侧的抽吸导管中。在该实施例中，前导辊通常被布置成临近抽吸导管的开口并位于抽吸导管的开口的前方，使得前导辊接合垃圾并将垃圾朝向该开口移动。至少前导辊的上半部可位于通至抽吸导管的流动路径的大体外部，并且前导辊的底部部分可被暴露于通至抽吸导管的流动路径。旋转刷辊可位于抽吸导管中，并且前导辊可位于刷辊的前方并且与刷辊间隔开，从而形成前导辊的下部部分与刷辊的下部部分之间的辊间空气通路。在一些实施例中，梳理突起可与辊间空气通路上方的前导辊接触，以促进将垃圾移除至流动路径中。
尽管示出了具有双清洁辊的机器人清洁设备的特定实施例，然而其它的实施例也在本申请的范围之内。
正如本文所使用的，“密封”表示防止大量的空气穿过抽吸导管，而不是要求气密性密封。正如本文所使用的，“搅动器”表示能够对表面进行搅动以促进将垃圾移动到机器人清洁设备中的抽吸空气流中的任何元件、构件或结构。正如本文所使用的，“柔软”和“更柔软”表示一个清洁元件比另一个清洁元件更为柔顺或柔韧。正如本文所使用的，术语“流动路径”表示：在空气通过抽吸被吸入时，空气在其流动到抽吸导管中所沿着的路径。正如本文所使用的，术语“上方”和“下方”以相对于清洁设备在待清洁的表面上的方向的方式使用，并且术语“前方”和“后方”以相对于清洁设备于正常清洁操作期间在被清洁的表面上移动的方向的方式使用(即，从后方向前方)。正如本文所使用的，术语“前导”代表位于至少一个其它部件的前方的位置但不一定表示位于所有另外部件的前方。
参照图1-3，其示出和描述了具有双清洁辊的机器人清洁设备100的实施例。机器人清洁设备100包括具有前侧112、后侧114、左侧和右侧116a，116b、上侧118以及底侧或下侧120的壳体110。壳体110限定出抽吸导管128，抽吸导管具有位于壳体的下侧120上的开口127。抽吸导管128流体联接至脏空气入口129，脏空气入口可通向机器人清洁设备100中的抽吸马达(未示出)。抽吸导管128是由壳体110的内壁限定出的内部空间，所述内部空间接纳并引导通过抽吸而吸入的空气，并且开口127为抽吸导管128与壳体110的下侧120的交汇处。机器人清洁设备100进一步包括位于壳体110中或与壳体110成一体的垃圾收集器119(例如，可移除的集尘箱)，以接纳通过脏空气入口129收取的垃圾。
机器人清洁设备100包括双旋转搅动器或清洁辊122，124，例如刷辊122和前导辊124。刷辊122和前导辊124可被配置成围绕第一旋转轴线和第二旋转轴线旋转。刷辊122旋转以将垃圾引导到垃圾收集器119中，并且前导辊124旋转以将垃圾朝向刷辊122引导。旋转刷辊122被至少部分地布置在抽吸导管128的内部。前导辊124被布置在刷辊122的前方并且与刷辊间隔开，并且至少大致位于抽吸导管128的外部。在一些实施例中，至少前导辊124的内部上部部分(例如，至少前导辊的内部上半部)没有暴露于进入抽吸导管128的开口127的主空气流动路径，而至少前导辊124的底部部分的内部暴露于进入抽吸导管128的开口127的主流动路径。
前导辊124的不同部分可被暴露于或不暴露于进入抽吸导管128的流动路径的其它变型也是可能的。在另一些实施例中，流动路径例如可允许空气流动遍及前导辊124的上部部分。前导辊124可围绕第二旋转轴线旋转并位于前导辊腔室126内。当前导辊124在前导辊腔室126中旋转时，前导辊腔室可具有比前导辊124的圆柱形凸出部略微大的尺寸和形状，以便例如形成上部部分之上的流动路径。
刷辊122和前导辊124可被联接至一个或多个马达123a，123b(例如，交流或直流电动马达)以实施旋转。旋转刷辊122可通过齿轮和/或传动带联接至电动马达123a。前导辊124可由用于驱动旋转刷辊122的相同驱动机构(即，马达123a)驱动，或可由单独的驱动机构(即，马达123b)驱动。2016年10月21日递交的美国专利申请15/331，045中描述了驱动机构的一个示例，该申请通过引用并入本文。其它的驱动机构也是可行的并且落入本申请的范围之内。
在至少一个实施例中，刷辊122和前导辊124沿相同的将垃圾朝向抽吸导管128引导的方向旋转，例如在图2和3中示出的沿顺时针旋转。这种布置方式可减少部件的数量(例如，不需要离合器或额外的齿轮系)，因此使得机器人清洁设备100更轻，减少了传动链损失(因而能够使用更小/更便宜的马达)并且制造成本低。可选地，刷辊122和前导辊124能以相同的速度旋转，因此减少了部件的数量(例如，不需要额外的齿轮系)并减少了传动链损失(因而能够使用更小/更便宜的马达)，并且使得机器人清洁设备100更轻而且制造成本低。机器人清洁设备还可包括一个或多个驱动旋转侧刷121以将垃圾朝向前导辊124清扫。
机器人清洁设备100还可包括用于将壳体支撑在待清洁的表面上的一个或多个驱动轮130和至少一个非驱动轮132(例如，脚轮)。驱动轮130和非驱动轮132可提供与被清洁的表面的主要接触，并且进而主要地支撑机器人清洁设备100。当机器人清洁设备100被布置在被清洁的表面上时，前导辊124也可被搁置在被清洁的表面上。在其它实施例中，前导辊124可被布置成：前导辊124正好坐置在被清洁的表面的上方。机器人清洁设备100还包括驱动马达134，驱动马达用于驱动多个驱动轮130(例如，独立地驱动)。控制器136至少联接至驱动马达134，以对机器人清洁设备100的移动和其它功能进行控制。机器人清洁设备100可进一步具有传感器(例如，接近传感器、碰撞传感器和悬崖传感器)，使得控制器136响应于所感测到的状况来例如根据机器人清洁器领域中已知的技术操作驱动轮134和其它组件。
旋转刷辊122可具有：围绕刷辊122的外侧的刷毛、织物或其它清洁元件，或它们的组合。刷辊和其它搅动器的示例在美国专利9，456，723和美国专利申请no.2016/0220082中更详细地进行了说明和描述，上述文件通过引用整体并入到本文中。
如下文中更详细地描述的，前导辊124可包括布置成一图案(例如，螺旋图案)的相对柔软的材料(例如，柔软的刷毛、织物、毡、细毛或绒毛)，以有利于捕获垃圾。前导辊124可被选择成：大致比刷辊122更柔软。相对柔软的材料可包括但不限于细尼龙刷毛(例如，直径为0.04±0.02mm)或纺织或织物材料例如毡，或具有适于对表面进行清洁的细毛或绒毛的其它材料。多种不同类型的材料可以一起使用，以提供不同的清洁特性。例如相对柔软的材料可与诸如更硬的刷毛的更刚性的材料(例如，直径为0.23±0.02mm的尼龙刷毛)一起使用。也可使用尼龙以外的材料，例如，碳纤维。所述材料可围绕前导辊124布置成一图案(例如，图1中所示的螺旋图案)，以促进垃圾朝向开口127并进入到抽吸导管128中的移动。例如，可以由相对柔软的材料的较宽的条带以及更刚性的材料的窄的条带形成螺旋图案。也可以使用其它的图案并且其也落入本申请的范围之内。
前导辊124的刷毛和/或绒毛的柔软度、长度、直径、布置方式和弹性可被选择成：与硬表面(例如，但不限于硬木地面、瓷砖地面、层压地面或其它类似物)形成密封，而刷辊122的刷毛可被选择成搅动地毯纤维或其它类似物。例如，前导辊124可以比刷辊122柔软至少25％，替代性地，前导辊124可以比刷辊122柔软至少30％，替代性地，前导辊124可以比刷辊122柔软至少35％，替代性地，前导辊124可以比刷辊122柔软至少40％，替代性地，前导辊124可以比刷辊122柔软至少50％，替代性地，前导辊124可以比刷辊122柔软至少60％。例如，柔软度可基于使用的刷毛或绒毛的可弯曲性(pliability)来确定。
刷毛和/或绒毛的形状和尺寸可以基于预期应用来选择。例如，前导辊124可包括如下所述的刷毛和/或绒毛：长度可介于5到15mm之间(例如，7到12mm)，直径可介于0.01到0.04mm之间(例如，0.01到0.03mm)。根据一个实施例，刷毛和/或绒毛可具有9mm的长度和0.02mm的直径。刷毛和/或绒毛可具有任何形状。例如，刷毛和/或绒毛可以是直线状、弧线状、以及/或者可具有复合形状。根据一个实施例，刷毛和/或绒毛可具有大致u形和/或y形的形状。u形和/或y形的刷毛和/或绒毛可增加与地面表面10接触的点的数量，因此增强了前导辊124的清扫功能。刷毛和/或绒毛可以用任何材料制造，例如但不限于用尼龙6或尼龙6/6制造。
可选地，前导辊124的刷毛和/或绒毛可被热处理，例如使用织后热处理(postweaveheattreatment)。热处理可延长前导辊124的刷毛和/或绒毛的使用寿命。例如，在编织纤维并且将丝绒切割成卷之后，丝绒可被卷起并随后行进穿过富含蒸汽的压热器，使得纤维/刷毛成为更具弹性的纤维。
前导辊124可被布置在壳体110内，使得底部接触表面140被安置成比刷辊122的底部接触表面144更靠近待清洁的表面。这种布置方式使得前导辊124能够接触一表面(例如，坚硬的表面)而刷辊122不接触该坚硬的表面。正如应理解的，前导辊124用于从坚硬的表面捕集垃圾，而刷辊122用于主要接触地毯表面。因此，这种布置方式是有益的，因为其使得前导辊124能够在机器人清洁设备100的前部112与坚硬的表面之间形成密封，从而增强了空气流和对坚硬的表面的抽吸。另外，这种布置方式减小了驱动马达上的阻力/扭矩，因为刷辊122(在一些实施例中)不是必须与坚硬的表面接触。减小的阻力/扭矩使得可使用更小、更便宜的马达，以及/或者可延长马达的使用寿命。
根据一些实施例，前导辊124与刷辊122间隔开一定的距离(大于0mm)，使得前导辊124不与刷辊122接触。该距离使得能够实现刷辊122的下部部分和前导辊124的下部部分之间的辊间真空通路146，所述辊间真空通路提供了进入抽吸导管128的开口127的流动路径的至少一部分。辊间真空通路146使得被前导辊124捕集(和/或从前导辊124移除)的垃圾能够被吸进机器人清洁设备100产生的真空流中和/或被刷辊122捕集，进而提高了机器人清洁设备100的清洁效率。另外，该距离减小了马达上的负载/阻力，进而延长了马达的使用寿命，和/或允许使用更小的马达来旋转刷辊122和前导辊124。
前导辊124和刷辊122中的一者或两者可以是可移除的。能够将刷辊122和/或前导辊124从机器人清洁设备100移除的这种性能使得刷辊122和/或前导辊124能够被更容易地清洁，并且使得使用者能够改变刷辊122和/或前导辊124的尺寸，改变刷辊122和/或前导辊124上的刷毛的类型，和/或根据预期应用来将刷辊122和/或前导辊124完全移除。
在一些实施例中，机器人清洁设备100还可包括梳理单元150，所述梳理单元包括与前导辊124接触的一系列梳理突起152(也被称为清除突起)。梳理突起152可被配置成：在使用机器人清洁设备100时移除可缠绕和/或陷入/夹带在前导辊124中/上的垃圾(例如，无需使用者手动地从前导辊124移除垃圾)。根据一个实施例，梳理突起152可仅接触前导辊124(例如，梳理突起152可不接触刷辊122)。梳理突起152仅接触前导辊124的一些优点包括：延长了前导辊124的使用寿命。另外，仅接触前导辊124的梳理突起152可减小马达的负载/阻力，进而能够使用更小/更便宜的马达并且使得机器人清洁设备100更轻并且制造成本更低。
梳理突起152可被布置在前导辊124的底部接触表面140上方的高度处并且位于前导辊124的一侧或下半部上。梳理突起152的这种安置方式可帮助防止梳理突起152接触地毯，进而减小机器人清洁设备100上的阻力并且减小梳理突起152损坏地毯的可能性。这种布置方式还使得梳理突起152能够被暴露于辊间真空通路146，进而通过梳理突起152增强了垃圾从前导辊124上的移除。梳理突起152还可大致防止空气穿过梳理突起152流动至前导辊124的内部上部部分(例如，上半部)。在一些其它实施例中，空间被形成在前导辊124的外表面和支撑物之间，使得空气向下流动穿过梳理突起152，从而迫使垃圾进入到流动穿过辊间真空通路146的空气中。
如图3更详细地示出的，梳理突起152为齿，所述齿从支撑物169延伸出并且部分地延伸到清洁辊124中。尽管所示的实施例示出了具有从单个支撑物169延伸出的齿152的梳理单元150，梳理单元150还可包括从多个支撑物169延伸出的齿152。美国专利申请15/492，320中更详细地示出了梳理突起152的形状和构造的示例，该申请通过引用整体并入本文。梳理突起152的其它的形状和构造也落入本申请的范围内。
梳理单元150可沿着清洁辊124的长度的大体部分(即，超过一半的长度)延伸，使得梳理齿152从清洁辊124的清洁表面的大体部分移除垃圾。在一个实施例中，梳理齿152可沿着例如超过清洁辊124的清洁表面的长度的90％的长度与清洁辊124的清洁表面接合。梳理单元150与设计成使毛发和其它垃圾移动离开辊124的中心的清洁辊尤为良好地配合工作。
梳理齿152具有成角度的前缘153，所述成角度的前缘不与清洁辊124的旋转中心对齐。成角度的前缘153为旋转的清洁辊124的接连部分(incomingportion)首先撞击到的边缘并且该边缘朝向或定向成进入清洁辊124的旋转方向。更具体地，梳理齿152的前缘153相对于从前缘153与清洁辊124的外表面的交点延伸到旋转中心的直线成锐角α。在一些实施例中，角度α介于5°到50°，更具体地，介于20°到30°，并且更具体地，介于大约24°到25°之间。
在一些实施例中，梳理齿152布置成尽可能地靠近清洁辊124的底部接触点140，但是高度足以防止被卡在待清洁的表面(例如，地毯)上。例如，梳理齿152可被布置在清洁设备的壳体的最低的结构的正上方。将梳理齿152更靠近清洁辊124的底部接触点140布置使得垃圾能够被尽可能快地截获和移除，进而改善了垃圾的移除。梳理单元150可具有相对于清洁辊124的其它的定向和位置(例如，在旋转中心的上方)。
对于柔软的辊，梳理齿152可延伸到清洁辊124中直至为清洁辊半径的0％至50％的深度(例如，但不限于，大于0％至50％)，对于簇状的刷辊，梳理齿可延伸到清洁辊中直至为清洁辊半径的0％至30％的深度(例如，但不限于，大于0％至30％)。在一个实施例中，清洁辊124为柔软的辊(例如，直径小于或等于0.15mm并且长度大于3mm的尼龙刷毛)，并且梳理齿152以15％至35％延伸到柔软的辊124中。梳理突起152可被布置成提供支撑物169和清洁辊124的外表面124之间的根部间隙或间距，使得空气可在清洁辊124和支撑物169之间流动并且围绕和/或穿过梳理齿152的根部154流动。空气围绕和/或穿过梳理齿152的根部154流动可有助于将从清洁辊124移除的垃圾驱离，并将垃圾引导至朝向清洁设备的抽吸导管的空气流动通路中。根部间隙的宽度可介于1mm到3mm，并且更具体地，介于2mm到3mm。根部间隙可在梳理单元150的整个长度上延伸，或根部间隙可仅形成在沿着梳理单元150的长度的一个或多个区段中以仅在这些区段处形成空气通道。在另一些实施例中，梳理单元150的支撑物169可与清洁辊124的外表面接触，以提供密封并迫使空气在清洁辊124下方流动。
在所示的实施例中，梳理齿152具有三角形的“齿”轮廓，所述“齿”轮廓具有较宽的基部或根部154和顶部156，所述基部或根部具有根部宽度wr，所述顶部具有直径dr。总体上，基部或根部154宽至足以防止齿152在被旋转的清洁辊124接触到时向上弯曲，并且顶部156尖锐至足以捕集到垃圾。在一些实施例中，顶部156可被以小于3mm的直径倒圆，并且更具体地，可被以1mm到2mm的直径倒圆，并且更具体地，可被以大约1.6mm的直径倒圆。根部宽度wr可介于5mm到6mm之间。
在另一实施例中(未示出)，梳理齿152具有弯曲的部分，所述弯曲的部分具有形成凹状曲线的弯曲的前缘。在该实施例中，在顶部处156从弯曲的前缘延伸出的直线与从所述交点延伸到旋转中心的直线成角度α。如本文所描述和示出的，具有弯曲的边缘的梳理齿152能以与具有笔直前缘的齿152相似的方式布置和间隔开。
在一些实施例中，梳理单元150包括下述的梳理齿152：所述梳理齿以每英寸4个到16个齿的方式间隔开，更具体地以每英寸7个到9个齿的方式间隔开。梳理齿152可用塑料或金属制造，并且可具有提供所需刚度的厚度，以防止在与旋转的清洁辊124接合时弯曲。在一些实施例中，根据材料，梳理齿152可具有介于0.5mm到2mm之间的厚度。在一个示例中，梳理齿152由塑料制成并且具有0.8mm的厚度、大约2.4mm的间距s以及大约3.3mm的中心到中心间距sc。
虽然示出的梳理单元150设有具有相等间距的梳理齿152，梳理单元150还可包括具有不同间距的齿152，例如，多组等间距隔开的齿和/或具有不同间距的齿152。梳理单元150可包括位于清洁辊124的中心处的不具有齿的区段以及靠近所述清洁辊124的端部的多组梳理齿152，在旋转期间，毛发及类似的垃圾在所述清洁辊的端部处移动。尽管示出的梳理单元150设有具有相同的尺寸和形状或齿轮廓的齿152，梳理单元150可沿着梳理单元150在不同位置处包括具有不同形状、轮廓、尺寸和构造的齿152。
参照图4，梳理单元150'的另一实施例可包括与清洁辊122'，124'接合的第一系列的突起152a和第二系列的突起152b，以将垃圾从清洁辊移除。突起152a，152b可与上文所述的那些突起相似，具有延伸进入旋转方向并且不与相应的清洁辊122'，124'的旋转中心相交的前缘。在另外一些实施例中，第一系列的突起和第二系列的突起122'，124'可被设置在单独的梳理单元上并且具有不同的位置。
可选地，机器人清洁设备100的一个实施例包括静电放电元件(electrostaticdischargeelement，esd)。esd可减弱和/或防止静电电荷集聚在机器人清洁设备100上。esd可包括用于静电电荷放电的任何已知的装置。根据一个实施例，esd可包括在前导辊腔室126后方位于所述开口之间的巴尼特(barnet)纤维织物。巴尼特纤维可被布置成紧靠梳理突起152和/或前导辊124，以进行放电。例如，esd可被连接至将电荷导出至中性ac线路的印刷电路板组件(printedcircuitboardassembly，pcba)。
在一些实施例中，机器人清洁设备100可进一步包括位于壳体110的下侧120上的一个或多个地板密封条170，172(图1和图2)。地板密封条170，172可包括一个或多个如下所述的区段：所述区段从壳体110向外延伸并且其具有的长度足以至少部分地与待清洁的表面10(图2)接触。地板密封条170，172可包括柔软的刷毛、纤维材料、橡胶材料或能够接触被清洁的表面10以大致防止空气从后侧流入到抽吸导管128的开口127中的其它材料。密封条170，172还可包括多个元件或材料的组合，例如，刷毛与沿着密封条在刷毛之间延伸的橡胶条(例如，刷毛比橡胶条更长)。
在一个示例性实施例中，横向地板密封条170(图1)沿着后部横向部分延伸(例如，横向地板密封条170的纵向轴线于抽吸导管128的开口127的至少一部分的后方大致在壳体110的左侧和右侧116a，116b之间延伸)，并且侧部密封条172沿着开口127的左侧和右侧延伸(例如，侧部密封条172的纵向轴线大致在壳体110的前侧和后侧112，114的至少一部分之间延伸)。由于前导辊124自身形成了与被清洁的表面10的密封，所以沿着开口的侧部的额外的密封条不是必须的(但是，也可以沿着开口127的侧部添加额外的密封条)。尽管示出了独立的条170，172，也可以使用一个或多个连续的密封条(例如，侧部密封条172中的一个或多个和横向地板密封条170的多个部分可以由一个或多个连续的密封条构成)。地板密封条170，172可加强机器人清洁设备100和地板之间的密封，进而加强真空效率。在所示的实施例中，横向地板密封条170沿着机器人清洁设备100的向前的移动的方向向前成角度。相似地，侧部密封条172中的一个或多个也可(或替代性地)沿着机器人清洁设备100的向前的移动的方向向前成角度。
参照图5-7，其示出和描述了具有双清洁辊222，224的机器人清洁设备200的另一实施例。机器人清洁设备200包括壳体210，所述壳体具有笔直的前侧212，以便于抵靠墙壁进行清洁。笔直的前侧212由壳体210的矩形的前部部分形成，但是也可以设想其它的形状并且也落入本申请的范围之内。壳体210还包括位于壳体210中或与壳体成一体的垃圾收集器219，例如，可移除的集尘箱。
与上文所述的机器人清洁设备100相似，机器人清洁设备200包括双清洁辊222，224、梳理单元250、一个或多个驱动轮230和一个或多个非驱动轮232。在该实施例中，前导辊224以靠近笔直的前侧212的方式可旋转地安装在壳体210中，并且非驱动轮232(例如，脚轮)以靠近壳体210的后侧214的方式可旋转地安装。前导辊224的旋转轴线可大致平行于笔直的前侧212。刷辊222、前导辊224和梳理单元250在其他方面可以如上文所述的那样配置。
在该实施例中，横向密封条270沿着通向抽吸导管228的开口的后部横向部分延伸(例如，横向密封条270的纵向轴线于抽吸导管228的开口227的至少一部分的后方大致在壳体210的左侧和右侧216a，216b之间延伸)，并且侧部密封条272沿着抽吸导管228的开口227的大体部分延伸(例如，侧部密封条272的纵向轴线大致在壳体210的前侧和后侧212，214的至少一部分之间延伸)并且与前导辊224和/或刷辊222间隔开以使得空气能够从侧部进入到抽吸导管228中。
机器人清洁设备200可包括一个或多个侧边缘真空通路274，所述侧边缘真空通路形成在壳体210的下侧220上并且朝向抽吸导管228的开口227向回延伸。侧边缘真空通路274可增强机器人清洁设备200的侧边缘清洁效率。侧边缘真空通路274从前部212以及边角/侧部216a，216b朝向抽吸导管228吸入空气，进而增强了边缘清洁和前部清洁。侧边缘真空通路274中的至少一个还可将空气引导到前导辊224和刷辊222之间的辊间空气通路246中，以促进将垃圾从前导辊224移除。这样，侧边缘真空通路274和辊间空气通路246共同提供了通至抽吸导管228的主空气流动路径的至少一部分。
侧边缘真空通路274可被布置成相对于壳体210的纵向轴线l成大致45度的角度。在另一些实施例中，侧边缘真空通路274相对于壳体210的纵向轴线l的角度可以介于30度到60度之间。尽管示出的侧边缘通路274为成角度的笔直通路，其它的形状和构造(例如，s形或弯曲的)也是可行的并且落入本申请的范围内。
在另一些实施例中，壳体210可进一步包括缓冲器(未示出)，所述缓冲器形成壳体210的笔直的前侧212的顶部部分。缓冲器可减轻对机器人清洁设备100和/或环境中的其它物品的潜在的损伤。前导辊224的前部部分可被暴露于壳体210的前侧212，并且缓冲器可至少围绕前导辊224的顶部延伸。在示例性的实施例中，缓冲器包括沿着壳体210的前侧212横向地延伸的横向部分以及沿着壳体210的前侧212的左侧和右侧向下延伸的侧部部分。侧部部分可延伸到位于前导辊的第二旋转轴线ra2处的位置点或位于前导辊的第二旋转轴线ra2的下方的位置点。美国专利申请15/492，320中更详细地公开了缓冲器的一个示例，该申请通过引用整体并入本文。
可选地，缓冲器限定出一个或多个前部边缘真空通路，所述前部边缘真空通路提供空气流动路径的至少一部分。因此缓冲器可与一竖直表面(例如，墙壁或类似物)大致形成密封，以改进前部边缘清洁。前部边缘真空通路使得能够增大被抽吸到机器人清洁设备100中的空气的空气速度，进而增强了前部边缘清洁。缓冲器还可包括一条或多条布置在横向部分中的横向空气通路，所述横向空气通路也能够增大沿着前侧212的空气流。
缓冲器还可包括一个或多个布置在横向边缘/区段上的压缩元件(例如，肋)。压缩元件使得能够增大缓冲器的弹性和缓冲。当缓冲器抵靠竖直表面而被推动时，压缩元件首先与该表面接触并且将缓冲器局部向回推动得比缓冲器的其它部分更远，进而使得在压缩元件的两侧形成间隙。压缩元件的两侧上的间隙形成了使得空气能够在前导辊224前方被向下吸取的空气路径，这样就能够扰动灰尘和垃圾，使得灰尘和垃圾能够被引导到朝向抽吸导管的流动路径中。
尽管本文描述了本申请的原理，但本领域技术人员应理解的是，描述仅仅是以示例性的方式进行而并不对本申请的范围构成限制。除了本文所示出和描述示例性实施例之外，在本申请的范围内还能设想到其它的实施例。本领域普通技术人员做出的修改或替代应视为落入本申请的范围内，除了权利要求以外都不对本申请的范围构成限制。