br>【附图说明】
[0021]图1为本发明实施例一整体结构示意图。
【具体实施方式】
[0022]下面结合【具体实施方式】对本发明作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
[0023]本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0024]实施例1
如图1所示的擦窗机器人包括机器人主体1，设于机器人主体上的行走单元2、清洁单元3、相互独立的第一吸附单元41和第二吸附单元42，所述机器人主体还包括防跌落检测装置和碰撞感应装置。所述行走单元2运行带动擦窗机器人主体运动，所述清洁单元3在机器人主体运动过程中对接触表面进行擦拭，完成对接触表面的清洁工作，所述第一吸附单元41和第二吸附单元42在机器人主体行走过程中对接触面进行吸附，确保机器人主体吸附于接触表面。
[0025]在两块并排安装的玻璃上进行工作时，擦窗机器人从第一块玻璃运动到第二块玻璃上，在跨越的过程中，第一吸附单元41达到两块玻璃间的缝隙时完成泄压动作，此时第二吸附单元42仍处于负压状态，可以正常完成吸附工作，确保擦窗机器人顺利向前运动。接着第一吸附单元41离开缝隙处，成功跨越到第二块玻璃上，重新达到负压状态，直到第二吸附单元42达到两块玻璃的缝隙处完成泄压动作，此时第一吸附单元41正常工作，确保擦窗机器人的向前运动，直到第二吸附单元42成功跨越两块玻璃间的缝隙。完成擦窗机器人从第一块玻璃跨越到第二块玻璃的完整运动。第一吸附单元和第二吸附单元保持一定距离，只要这个距离大于两块玻璃之间的缝隙，机器就能从一块玻璃跨越到另一块玻璃。
[0026]显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
【主权项】
1.一种擦窗机器人，包括机器人主体(I)、设于机器人主体上的行走单元(2)、清洁单元(3 )和吸附单元(4 )，所述行走单元(2 )运行带动擦窗机器人主体运动，所述清洁单元(3 )在机器人主体运动过程中对接触表面进行擦拭，完成对接触表面的清洁工作，所述吸附单元(4)在机器人主体行走过程中对接触面进行吸附，确保机器人主体吸附于接触表面，所述机器人主体还包括防跌落检测装置和碰撞感应装置，其特征在于，所述吸附单元(4)包括第一吸附单元(41)和第二吸附单元(42)，所述第一吸附单元(41)和第二吸附单元(42)均为独立吸附单元。2.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述吸附单元(4)还包括第三吸附单元(43)或三个以上吸附单元。3.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述吸附单元(4)设于机器人主体(I)底面，所述底面为面对接触面的一面，所述吸附单元(4)包括内部的抽气机构和开口结构(411)，所述抽气机构对吸附单元进行抽真空，所述开口结构(411)与接触面相接触，达到负压状态时所述开口结构将机器人主体吸附于接触面上。4.根据权利要求3所述的擦窗机器人，其特征在于，所述开口结构(411)为柔性可延展和收缩材料。5.根据权利要求4所述的擦窗机器人，其特征在于，所述开口结构(411)为橡胶结构。6.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述清洁单元(3)包括第一清洁单元(31)和第二清洁单元(32 )，所述第一清洁单元(31)为活动结构，在擦窗机器人主体运动时，第一清洁单元可相对机器人主体进行运动。7.根据权利要求6所述的擦窗机器人，其特征在于，所述第一清洁单元(31)包括动力装置(311)、摇动装置(312)和擦板(313)，所述动力装置驱动摇动装置做往复摆动，所述摇动装置连接擦板，所述擦板(313)上设有擦布(314)，摇动装置的往复摆动带动擦布做同步的摆动动作，从而进行擦拭。8.根据权利要求6所述的擦窗机器人，其特征在于，所述第二清洁单元(32)设于机器人主体上，所述第二清洁单元与主体连接可拆卸。9.根据权利要求7所述的擦窗机器人，其特征在于，所述第一清洁单元上的擦布(314)用魔术贴结构连接擦板，所述第二清洁单元用魔术贴结构连接机器人主体。10.根据权利要求1~10任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述行走部件为轮子结构或履带结构。
【专利摘要】本发明涉及智能小家电技术领域，更具体地，涉及一种擦窗机器人。包括机器人主体、设于机器人主体上的行走单元、清洁单元和吸附单元，所述行走单元运行带动擦窗机器人主体运动，所述清洁单元在机器人主体运动过程中对接触表面进行擦拭，完成对接触表面的清洁工作，所述吸附单元在机器人主体行走过程中对接触面进行吸附，确保机器人主体吸附于接触表面，所述机器人主体还包括防跌落检测装置和碰撞感应装置，所述吸附单元包括第一吸附单元和第二吸附单元，所述第一吸附单元和第二吸附单元均为独立吸附单元。在清洁多块并排排列且间隙较小的玻璃时，该擦窗机器人相互独立的第一吸附单元和第二吸附单元可通过分别完成泄压和抽真空动作来实现两块玻璃间的跨越。
【IPC分类】A47L1/02
【公开号】CN105193342
【申请号】CN201510647495
【发明人】曹一波, 黄建敏
【申请人】深圳市宝乐机器人技术有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年10月9日