机器人吸尘器及其控制方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及机器人吸尘器及其控制方法。
【背景技术】
[0002]通常，机器人吸尘器是指无需用户操作也自行行走在要清扫的区域内，并吸入来自底面的灰尘等异物来自动清扫要清扫的区域的设备。
[0003]在作为现有文献的韩国公开特许公报第10-2006-0028293号(公开日:2006年03月29日)中提出了利用机器人吸尘器的侵入检测系统及方法。
[0004]在现有文献的情况下，机器人吸尘器和额外的检测单元设置于视为危险区的区域，在检测单元检测侵入者的情况下，机器人吸尘器接收这一情况，并利用摄像机来捕获影像。
[0005]然而，在现有文献的情况下，利用机器人吸尘器和额外的检测单元来检测侵入者，因而机器人吸尘器需要包括额外的红外线收发器，因而存在机器人吸尘器的费用增加，且用于设置红外线收发器的结构变得复杂的问题。
[0006]不仅如此，需要位于可实现检测单元和红外线收发的位置，因而存在机器人吸尘器的位置受限制，且在检测单元的位置借助外力而变更的情况下，不能进行检测单元和机器人吸尘器的通信的问题。
【发明内容】
[0007]本发明的目的在于，提供可进行家或建筑物内的监测，且当发生事件时，可向远程终端发送家或建筑物内的影像的机器人吸尘器及其控制方法。
[0008]一实施方式的机器人吸尘器的控制方法包括:机器人吸尘器识别监测待机位置信息的步骤；上述机器人吸尘器在监测开始时刻向上述监测待机位置移动的步骤；在上述监测待机位置，由上述机器人吸尘器的影像取得部取得影像的步骤；以由上述影像取得部取得的影像为基础，上述机器人吸尘器判断是否发生事件的步骤；以及若判断为发生了上述事件，则向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤。
[0009]在上述监测开始时刻为当前时刻的情况下，上述机器人吸尘器在识别监测待机位置信息之后，直接向监测待机位置移动。
[0010]在上述监测开始时刻为当前时刻之后的情况下，上述机器人吸尘器在初始位置待机，若当前时刻到达监测开始时刻，则上述机器人吸尘器向上述监测待机位置移动。
[0011]上述初始位置可以为与上述充电装置相对接的位置。
[0012]上述识别监测待机位置信息的步骤包括:从上述远程终端接收监测位置决定指令的步骤；向从远程终端接收的监测待机位置移动的步骤；激活上述影像取得部的步骤；向上述远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤；以及从上述远程终端接收位置决定指令的步骤。
[0013]上述识别监测待机位置信息的步骤还包括如下步骤:在从上述远程终端接收位置决定指令之后，返回到充电装置。
[0014]在上述机器人吸尘器识别监测待机位置信息的步骤中，上述机器人吸尘器可识别存储于吸尘器存储器的监测待机位置。
[0015]向上述监测待机位置移动的步骤还可包括:在向上述监测待机位置移动的过程中，判断上述监测待机位置是否存在障碍物的步骤；以及在上述监测待机位置存在障碍物的情况下，机器人吸尘器向躲避上述障碍物的变更的监测待机位置移动的步骤。
[0016]向上述监测待机位置移动的步骤还可包括:判断上述监测待机位置和上述变更的监测待机位置之间的距离是否超过规定距离的步骤；以及在上述监测待机位置和上述变更的监测待机位置之间的距离超过规定距离的情况下，向远程终端传输用于变更监测待机位置的消息的步骤。
[0017]在判断是否发生事件的步骤中，机器人吸尘器可比较多个影像来判断影像之间是否存在差异，在影像之间存在差异的情况下，判断为发生了事件。
[0018]在判断是否发生事件的步骤中，可将多个影像区分为多个像素，并根据不同像素判断是否存在差异。
[0019]在向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤中，可向上述远程终端传输发生事件之后取得的一个以上的影像。
[0020]在向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤中，可向上述远程终端传输用于判断是否发生事件的影像。
[0021]本发明还可包括:判断当前时刻是否到达监测结束时刻的步骤；以及在当前时刻到达监测结束时刻的情况下，关闭上述影像取得部的步骤。
[0022]本发明还可包括如下步骤:在当前时刻到达监测结束时刻的情况下，上述机器人吸尘器返回到充电装置的一侧。
[0023]本发明还可包括:在当前时刻到达监测结束时刻之前，判断电池的剩余电量的步骤；以及若上述电池的剩余电量为基准量以下，则在当前时刻到达监测结束时刻之前，上述机器人吸尘器返回到充电装置的一侧，以便使电池进行充电的步骤。
[0024]本发明还可包括如下步骤:若上述电池的剩余电量为基准量以下，则上述机器人吸尘器向上述远程终端传输监测结束通知消息。
[0025]判断是否发生事件的步骤还可包括:由设于上述机器人吸尘器的语音取得部取得语音的步骤；以及以由上述语音取得部取得的语音为基础，判断为发生了事件的步骤。
[0026]再一实施方式的机器人吸尘器包括:机器人吸尘器本体；影像取得部，设于上述机器人吸尘器本体；吸尘器通信部，设于上述机器人吸尘器本体，上述吸尘器通信部能够与外部的远程终端进行通信；吸尘器存储器，用于存储由上述影像取得部取得的影像；以及吸尘器控制部，用于以由上述影像取得部取得的影像为基础，判断是否发生事件，上述吸尘器控制部控制如下:在识别监测开始时刻之后，若当前时刻到达监测开始时刻，则使上述机器人吸尘器本体向监测待机位置移动，在上述监测待机位置，以上述影像取得部取得的影像为基础，判断是否发生事件，若判断发生了上述事件，则使上述吸尘器通信部向上述远程终端传输存储于上述吸尘器存储器的影像。
[0027]本发明还可包括设于上述机器人吸尘器本体的语音取得部，上述吸尘器控制部能够以由上述语音取得部取得的语音为基础，进一步判断是否发生事件。
[0028]另一实施方式的机器人吸尘器的控制方法包括:机器人吸尘器识别监测待机位置信息的步骤；判断上述机器人吸尘器是否满足了向监测待机位置的移动条件的步骤；若满足了上述向监测待机位置的移动条件，则向上述监测待机位置移动的步骤；在上述监测待机位置，由上述机器人吸尘器的影像取得部取得影像的步骤；以由上述影像取得部取得的影像为基础，上述机器人吸尘器判断是否发生事件的步骤；以及若判断为发生了上述事件，则向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤。
[0029]—个或多个实施例的具体内容描述于附图和以下说明中。附图、详细说明及发明要求保护范围使其他特征更加明确。
【附图说明】
[0030]图1为简要示出本发明一实施例的机器人吸尘器和可与机器人吸尘器进行通信的远程终端的框图。
[0031]图2及图3为用于说明本发明一实施例的机器人吸尘器的控制方法的流程图。
[0032]图4为示出向机器人吸尘器的监测待机位置移动之后返回到充电装置的状态的图。
[0033]图5A、图5B为示出机器人吸尘器在监测待机位置待机的状态的图。
[0034]图6A、图6B、图6C为示出本发明一实施例的显示在远程终端的用户接口的监测待机位置决定画面的图。
[0035]图7为示出本发明一实施例的显示在远程终端的用户接口的监测时间设定画面的图。
[0036]图8为示出本发明一实施例的显示在远程终端的用户接口的影像确认画面的图。
【具体实施方式】
[0037]参照本发明的具体实施例，将这些实施例的例子图示在附图中。
[0038]在优选实施例的以下具体说明中，参照作为本说明书的一部分的附图，而这些附图用于在实施本发明的过程中示出特定的优选实施例。充分地详细说明这些实施例，使得本发明所属技术领域的普通技术人员能够实施本发明，且应当理解的是，也能够使用其他实施例，在不脱离本发明的精神和范围的前提下，能够实现逻辑结构、机械、电和化学性变化。为了避免本发明所属技术领域的普通技术人员实施本发明时无需的具体说明，将省略本发明所属技术领域的普通技术人员所熟知的信息。因此，以下具体说明不具有限定意义。
[0039]并且，在对本发明实施例的结构要素进行说明的