1.一种地下工程3D打印装置，其特征在于，包括：
包括模块化三轴驱动导向自适应扩展装置(100)，与其连接的实体建筑3D打印装置(200)和掘进排土机用驱动导向装置(500)，以及与所述掘进排土机用驱动导向装置(500)连接的CNC掘进排土机(400)，其中，
所述模块化三轴驱动导向自适应扩展装置(100)，包括：
可扩展的模块化地面导轨(110)；
设置于所述模块化地面导轨(110)上的XY方向驱动车轮(120)；
设置于所述XY方向驱动车轮(120)上的X、Y、Z方向模块化稳定导轨(130)，每个X、Y、Z方向模块化稳定导轨(130)的两端对应设置有X、Y、Z方向稳定导轨扩展连接件(160)；
设置于所述Z方向模块化稳定导轨(130)的下部的转动顶升驱动(140)，所述转动顶升驱动(140)与所述XY方向驱动车轮(120)连接；
设置于所述Z方向模块化稳定导轨(130)的上部的Z方向顶升制动驱动(150)，X、Y方向模块化稳定导轨(130)上对应设置有X、Y方向驱动制动(170)；
所述实体建筑3D打印装置(200)，包括：
设置于所述Y方向模块化稳定导轨(130)上的打印头导轨横梁(210)；
设置于所述打印头导轨横梁(210)上的Y方向打印头导轨驱动(220)和打印头横梁制动(230)，打印头导轨横梁(210)一端与建筑材料(300)输送管连接，另一端设置所述打印头导轨横梁扩展连接件(240)；
设置于所述打印头导轨横梁(210)上的竖向打印头(250)和X方向打印头驱动制动(260)，所述X方向打印头驱动制动(260)与所述竖向打印头(250)连接；
所述掘进排土机用驱动导向装置(500)，包括：
设置于所述Y方向模块化稳定导轨(130)上的掘进排土机导轨横梁(510)；
设置于所述掘进排土机导轨横梁(510)上的掘进排土机Y方向导轨驱动(520)和掘进排土机横梁制动(530)，所述掘进排土机导轨横梁(510)一端内的排土管为土及碎石出口(600)，另一端设置掘进排土机导轨横梁扩展连接件(540)；
设置于所述掘进排土机导轨横梁(510)上的竖向CNC掘进排土机(400)和掘进排土机X方向驱动制动(550)，所述掘进排土机X方向驱动制动(550)与所述竖向CNC掘进排土机(400)连接。
2.如权利要求1所述的地下工程3D打印装置，其特征在于，所述CNC掘进排土机(400)包括：
防护支撑装置(450)；
设置于所述防护支撑装置(450)外的铣削掘进刀盘(410)；
设置于所述防护支撑装置(450)内的铣削旋转动力系统(420)和土及碎石仓(430)、吸力螺旋排土装置(440)，其中，所述铣削掘进刀盘(410)与铣削旋转动力系统(420)连接，所述土及碎石仓(430)一端与所述铣削掘进刀盘(410)连通，另一端与所述吸力螺旋排土装置(440)连通。
3.如权利要求2所述的地下工程3D打印装置，其特征在于，所述防护支撑装置(450)，包括：
与掘进排土机导轨横梁(510)连接顶部支撑壳(455)；
设置于所述顶部支撑壳(455)内部的多道顶部支撑(454)；
与所述顶部支撑壳(455)的底部刚接的中部支撑板(453)；
与所述中部支撑板(453)边缘与外部刚接的防护支撑壳(452)；
与所述防护支撑壳(452)竖向内部的中部刚接的底部支撑板(451)。
4.如权利要求3所述的地下工程3D打印装置，其特征在于，所述铣削旋转动力系统(420)，包括：
设置于底部支撑板(451)中心的可转动的刀盘中心主轴(421)；
铣削旋转动力传递元件(423)连接；
铣削动力液压马达(422)，所述刀盘中心主轴(421)上顶端与所述铣削动力液压马达(422)之间通过所述铣削旋转动力传递元件(423)连接。
5.如权利要求4所述的地下工程3D打印装置，其特征在于，所述铣削掘进刀盘(410)，包括：
与所述刀盘中心主轴(421)下顶端连接的刀盘翼板(415)；
主铣削刀盘(412)，所述刀盘翼板(415)底部边缘与主铣削刀盘(412) 一端相连并斜交；
设置于主铣削刀盘(412)中心部的一系列中心刀盘(411)；
设置于所述主铣削刀盘(412)中心与边缘之间的一系列正铣刀盘(413)；
所述防护支撑壳(452)底部环向设置有一系列外周铣削刀盘(414)，所述外周铣削刀盘(414)的轴心垂直于刀盘翼板(415)。
6.如权利要求5所述的地下工程3D打印装置，其特征在于，所述土及碎石仓(430)由所述刀盘翼板(415)、底部支撑板(451)和防护支撑壳(452)围成。
7.如权利要求6所述的地下工程3D打印装置，其特征在于，所述吸力螺旋排土装置(440)，包括：
离心吸渣离心泵(442)；
设置于所述离心吸渣离心泵(442)下部的吸渣入口(441)，所述吸渣入口(441)的外表面嵌入于所述底部支撑板(451)内部，与所述土及碎石仓(430)连通；
设置于所述离心吸渣离心泵(442)上部轴心的螺旋输送轴(445)；
设置于所述螺旋输送轴(445)外部的排土密封筒体(446)；
螺旋动力传递元件(444)；
螺旋推进动力液压马达(443)，所述离心吸渣离心泵(442)与螺旋推进动力液压马达(443)之间通过所述螺旋动力传递元件(444)连接。
8.如权利要求1所述的地下工程3D打印装置，其特征在于，所述模块化地面导轨(110)包括：
4条两两平行与地面接触的模块化地面导轨(110)，其中两条为X方向地面导轨(111)，另外两条为Y方向地面导轨(112)，所述X、Y方向地面导轨(111)、(112)两端对应设置实现扩展地面导轨长度X、Y方向的地面导轨扩展连接件(113)、(114)。
9.如权利要求8所述的地下工程3D打印装置，其特征在于，所述XY方向驱动车轮(120)包括与其中两条平行轨道X方向或Y方向地面导轨(111)、(112)接触的4个XY方向驱动车轮(120)。
10.如权利要求9所述的地下工程3D打印装置，其特征在于，所述X、Y、Z方向模块化稳定导轨130包括4根垂直于地面的Z方向模块化稳定导轨(133)、连接于所述4根Z方向模块化稳定导轨(133)的上部的2根上层X方向稳定导轨(131)和2根上层Y方向稳定导轨(132)，连接于所述4根Z方向模块化稳定导轨(133)的下部的2根下层X方向稳定导轨(131)和2根下层Y方向稳定导轨(132)，2根上层X方向稳定导轨(131)和2根上层Y方向稳定导轨(132)连接构成上层矩形，2根下层X方向稳定导轨(131)和2根下层Y方向稳定导轨(132)连接构成下层矩形，其中，
每根Z方向稳定导轨(133)的一端分别通过所述转动顶升驱动(140)与4个XY驱动车轮(120)固结，每根Z方向稳定导轨(133)另一端各连接有2个Z方向顶升制动驱动(150)，每根上层X方向稳定导轨(131)和上层Y方向稳定导轨(132)设置于所述2个Z方向顶升制动驱动(150)之间；
每根Z方向稳定导轨顶部(150)均设置有实现扩展Z方向稳定导轨(133)长度的Z方向稳定导轨扩展连接件(163)；
每根X方向稳定导轨(131)的每端设置有2个X方向驱动制动(171)和实现扩展X方向稳定导轨(131)长度的X方向稳定导轨扩展连接件(161)；
每根Y方向稳定导轨(132)的每端设置有2个Y方向驱动制动(172)和实现扩展Y方向稳定导轨(132)长度的Y方向稳定导轨扩展连接件(162)。
11.如权利要求10所述的地下工程3D打印装置，其特征在于，所述打印头导轨横梁(210)设置于所述平行的2根上层Y方向稳定导轨(132)上；
所述Y方向打印头导轨驱动(220)和打印头横梁制动(230)的数量分别为2个，Y方向打印头导轨驱动(220)和打印头横梁制动(230)分别设置于所述打印头导轨横梁(210)与2根上层Y方向稳定导轨(132)的连接端；
所述竖向打印头(250)设置于2个打印头横梁制动(230)之间的打印头导轨横梁(210)上，所述竖向打印头(250)通过所述X方向打印头驱动制动(260)设置于打印头导轨横梁(210)上。
12.一种采用如权利要求1至11任一项所述地下工程3D打印装置的打印方法，其特征在于，所述方法包括：
通过CNC动力控制系统向掘进排土机用驱动导向装置(500)和CNC掘进排土机(400)发送控制指令，启动Z方向顶升制动驱动(150)实现掘进排土机导轨横梁(510)在Z方向的移动，通过掘进排土机Y方向导轨驱动(520)和掘进排土机横梁制动(530)控制掘进排土机导轨横梁510实现Y方向的移动，通过掘进排土机X方向驱动制动(550)控制CNC掘进排土机(400)实现X方向的移动，通过控制CNC掘进排土机(400)在XY平面内逐层铣削掘进开挖土体并通过土及碎石出口(600)排出土体，并实现地下工程土体自上向下逐层沿Z方向的开挖；
直至地下工程土体开挖完毕，通过所述动力控制系统向实体建筑3D打印装置(200)发送控制指令，启动Z方向顶升制动驱动(150)实现打印头导轨横梁(210)在Z方向的移动，通过Y方向打印头导轨驱动(220)和打印头横梁制动(230)控制打印头导轨横梁(210)实现Y方向的移动，通过X方向打印头驱动制动(260)控制打印头(250)实现X方向的移动，通过控制打印头(250)在XY平面内喷射建筑材料(300)实现地下工程结构各建筑截面层打印施工，并实现地下工程结构自下向上逐层沿Z方向打印。
13.如权利要求12所述地下工程3D打印装置的打印方法，其特征在于，所述方法还包括：
若地下工程结构超过XY平面内打印装置的X方向的掘进或打印范围，通过所述动力控制系统向模块化三轴驱动导向自适应扩展装置(100)发送控制指令，通过XY方向驱动车轮(120)沿着X方向地面导轨(111)行驶，同时调节X方向驱动制动(171)扩展X方向掘进或打印范围，待超出X方向稳定导轨(131)的长度，通过X方向地面导轨扩展连接件(113)加长连接新的X方向地面导轨标准段，并通过X方向稳定导轨扩展连接件(161)加长连接新的X方向稳定导轨标准段，调节XY方向驱动车轮(120)沿着X方向地面导轨标准段行驶，同时调节X方向驱动制动(171)实现X方向掘进或打印区域进一步扩大，若X方向掘进或打印范围超过掘进排土机导轨横梁(510)或打印头导轨横梁(210)范围，通过掘进排土机导轨横梁扩展连接件(540)和打印头横梁扩展连接件(240)分别加上连接新的掘进排土机导轨横梁或打印头导轨横梁。
14.如权利要求12所述地下工程3D打印装置的打印方法，其特征在于，所述方法还包括：
若地下工程结构超过XY平面内打印装置的Y方向的掘进或打印范围，通过所述动力控制系统向模块化三轴驱动导向自适应扩展装置(100)发送控制指令，通过控制转动顶升驱动(140)实现驱动车轮(120)转向，通过XY方向驱动车轮(120)沿着Y方向地面导轨(112)行驶，同时调节Y方向制动(172)扩展Y方向掘进或打印范围，待超出Y方向稳定导轨(132)长度，通过Y方向地面导轨扩展连接件(114)加长连接新的Y方向地面导轨标准段，并通过Y方向稳定导轨扩展连接件(162)加长连接新的Y方向稳定导轨标准段，调节XY方向驱动车轮(120)沿着Y方向地面导轨标准段行驶，同时调节Y方向驱动制动(172)实现Y方向掘进或打印区域进一步扩大。