一种挖掘机器人用石块输出装置的制作方法

本发明属于传输机构领域，具体涉及一种挖掘机器人用石块输出装置。

背景技术：

石材是一种高档装饰材料，广泛应用在室内外装饰设计、幕墙装饰和公共设施建设领域。现目前市面上最常见的石材分为天然石和人造石。天然石，是指从天然岩体中开采出来的，并经加工成块状板状材料的总称。常见的天然石主要由花岗岩和大理石两种。由于石材的开采工程非常浩大，因此常使用功能挖掘机器人进行切割、夹取、打磨和搬运。

目前的挖掘机器人在开采、切割天然岩体后，需要将切割后的石块进行运输，再进行后续教工，形成能作为装饰材料的石材。现目前切割后的石块的输出，通常是采用输出装置进行输出，输出装置通常包括箱体、传送链条和驱动传送链条转动的发动机。使用时，将石块放置在传送链条上，再启动发送机，使得发动机带动传送链条转动，从而实现对石块的传输。

上述输出装置通常箱体的尺寸非常的大，因此会占用需要空间，大致挖掘机器人不能随意摆动，使得挖掘机器人对天然岩体切割的效果不好。为解决上述技术问题，本申请提供了一种挖掘机器人用石块输出装置。

技术实现要素：

本发明意在提供一种挖掘机器人用石块输出装置，以解决现有技术提供的输出装盒子尺寸大，占用较大空间，导致挖掘机器人不能随意摆动，从而使得挖掘机器人对天然岩体切割的效果不好的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案，一种挖掘机器人用石块输出装置，包括两个分别位于挖掘机器人本体两侧的输出单元，输出单元包括主动轮、从动轮、缠绕在主动轮和从动轮上的环形链带，还包括驱动主动轮转动的发动机；输出单元还包括两根中空且固定连接在挖掘机器人本体上的安装轴，主动轮和从动轮分别转动连接在两根安装轴上；安装轴远离挖掘机器人本体的一端上设有进气孔，且安装轴远离挖掘机器人本体一端铰接有中空的支撑杆，支撑杆与安装轴的铰接点位于进气孔上方，支撑杆远离安装轴的一端设有与支撑杆连通的工业真空吸盘，支撑杆上靠近安装轴的一侧设有负压孔；主动轮和从动轮之间还设有与主动轮啮合的支撑轮，支撑轮的中部设有转轴，转轴远离支撑轮的一端设有转盘；还包括两个负压单元，负压单元包括固定在挖掘机器人本体上的储气桶和依次铰接的第一支杆、第二支杆、第三支杆，储气桶内滑动连接有活塞，第一支杆远离第二支杆的一端固定在活塞上，第三支杆远离第二支杆的一端固定在转盘上；储气桶远离第一支杆的一端设有两个进气口和一个出气口，其中一个进气口与安装轴之间设有负压管，出气口上连接有出气管，且负压管和出气管上均设有单向阀。

本方案技术特征的技术效果及技术原理是：

发动机带动主动轮转动，主动轮转动带动支撑轮转动，同时带动环形链带转动，实现挖掘机器人的行走。转动支撑杆，使得进气孔与负压孔连通，并使得工业真空吸盘贴合在地面，支撑杆对挖掘机器人进行支撑，使得挖掘机器人和环形链带悬空；通过对工业真空吸盘进行负压，实现对支撑杆的固定，实现对挖掘机器人的固定。

主动轮转动带动支撑轮转动，支撑轮转动带动转轴转动，转轴带动转盘转动。第一支杆、第二支杆和第三支杆形成以第三支杆为曲柄、第一支杆为滑块的曲柄滑块机构。转盘带动与之连接的第三支杆转动，根据曲柄滑块机构的运动特性，使得活塞沿着储气桶侧壁做往复移动。

当活塞向远离进气口方向移动时，通过两个进气口进行吸气，使得工业真空吸盘被负压，使得工业真空吸盘吸附地面，对挖掘机器人进行固定。同时主动轮转动带动环形链带转动，能通过将石块放置在环形链带上，实现对石块的运输。当活塞向靠近进气口方向移动时，通过出气口将气体排出，出气口上连接的出气管对气体进行导流，能对环形履带上的石块表面的灰尘进行清理，便于石块的后续加工。

本方案能产生的技术效果是：

1、本申请无需设置额外的输送装置，便能够实现对石块的输出，能减少空间的使用，并且减少设备使用成本；

2、本申请通过设置支撑杆和环形链带，使得转动支撑杆，对挖掘机器人本体进行支撑，并使得环形链带悬空，能实现环形链带转动的过程中对石块进行运输实现石块的运输；

3、环形链带既能实现驱动挖掘机器人移动，又能实现对石块的输出，不需设置其他机构对石块进行输出，能减少空间的利用，避免对挖掘机器人工作造成影响，使得挖掘机器人切割石材的效果好；

4、通过设置工业真空吸盘，能使得挖掘机器人紧密的固定在地面，使得石块输出的效果好。

以下是基于上述方案的优选方案：

优选方案一：基于基础方案，所述挖掘机器人本体的两侧均固定连接有两块挡板，两块挡板远离挖掘机器人本体的一端位于环形链带内支撑轮和从动轮之间，两块挡板之间设有支撑气囊，支撑气囊上设有储气口，储气口上设有逆流阀，储气桶远离第一支杆的一端还设有排气口，储气口与排气口之间设有进气管，进气管上设有单向阀。

工作原理及有益效果：挡板对支撑气囊进行安装及限位，当活塞向靠近排气口方向滑动时，将储气桶内的气体通过进气管导入气囊内，从而对气囊进行充气，实现气囊的膨胀，使得气囊对环形链带进行支撑，避免环形链带在石块重力下塌陷；从而能实现对环形链带进行张紧，使得环形链带的传输效果佳。在储气口上设置逆流阀，能对气囊的压强进行调节，当气囊内的气压较大时，通过逆流阀将气囊内的气体排出，避免气囊破损。

优选方案二：基于优选方案一，所述安装轴滑动连接在挖掘机器人本体上，且挖掘机器人本体上设有若干限位孔，限位孔内设有限位块。通过滑动安装轴，实现对环形链带的张紧，通过将限位块插入安装轴两侧的限位孔内，能实现对安装轴的固定。

优选方案三：基于优选方案二，所述环形链带的进料端设有进料滑板，环形链带的出料端设有出料滑板。进料滑板能实现石块的进料，出料滑板能实现石块的出料。

优选方案四：基于优选方案三，所述安装轴上铰接有限位卡齿，限位卡齿远离安装轴的一端位于主动轮的相邻轮齿之间。能避免主动轮反转，从而能避免环形链条反转导致的石块输出受影响。

优选方案五：基于优选方案四，所述其中一个进气口上连接有导气管，导气管远离进气口的一端固定在发动机的散热口上。导气管能将发动机周围的温度较高的气体吸入储气桶内，能对发动机进行降温；同时由于天然岩石壁通常会存在一定的水流，因此再通过出气管将储气桶内的气体导出，能将切割后的石块表面的水分吹干，避免石块与环形链条发生打滑。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图；

图2为本发明中负压单元的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：输出单元1、主动轮11、支撑轮12、从动轮13、环形链带14、安装轴2、支撑杆3、转盘4、挡板5、气囊6、负压单元7、储气桶71、进气口711、出气口712、排气口713、活塞72、第一支杆73、第二支杆74、第三支杆75。

实施例基本如附图1所示：

一种挖掘机器人用石块输出装置，包括两个分别位于挖掘机器人本体左、右两侧的输出单元1，输出单元1包括从左至右依次设置的主动轮11、支撑轮12和从动轮13，主动轮11支撑轮12和从动轮13外缠绕有环形链带14，主动轮11与支撑轮12啮合。挖掘机器人本体上设有发动机，发动机的输出轴与主动轮11连接。支撑轮12的中部连接有转轴，转轴的右端连接有转盘4。

挖掘机器人本体左、右两侧分别设有两块挡板5，两块挡板5位于支撑轮12和从动轮13之间，两块挡板5之间设有支撑气囊6。支撑气囊6的左、右两侧分别固定在两块挡板5上，支撑气囊6上设有储气口，储气口上设有逆流阀。

输出单元1还包括两根滑动连接在挖掘机器人本体上且中空的安装轴2，主动轮11和从动轮13分别转动连接在两根安装轴2上，挖掘机器人本体上设有若干限位孔，限位孔内设有限位块。安装轴2的左端设有进气孔，且安装轴2左端进气孔上方铰接有中空的支撑杆3，支撑杆3远离安装轴2的一端设有与支撑杆3连通的工业真空吸盘，支撑杆3上靠近安装轴2的一侧设有负压孔。

还包括两个安装在挖掘机器人左、右两侧的负压单元7，如图2所示，负压单元7包括固定在挖掘机器人本体上的储气桶71和依次铰接的第一支杆73、第二支杆74、第三支杆75，储气桶71内滑动连接有活塞72，第一支杆73的右端固定在活塞72上，第三支杆75的左端固定在转盘4上。

储气桶71远离的右端上设有两个进气口711、一个出气口712和一个排气口713，其中一个进气口711与安装轴2之间设有负压管，另一个进气口711上连接有导气管，出气口712上连接有出气管，储气口与排气口713之间设有进气管。导气管远离进气口711的一端固定在发动机的散热口上，且负压管、导气管、出气管和进气管上均设有单向阀。环形链带14的进料端设有倾斜的进料滑板，环形链带14的出料端设有倾斜的出料滑板。安装轴2上铰接有限位卡齿，限位卡齿远离安装轴2的一端位于主动轮11的相邻轮齿之间。

使用本实施例时，当挖掘机器人需要移动时，使得环形链带14贴地，启动发动机，发动机驱动主动轮11转动，并通过从动轮13进行传动，带动环形链带14转动，实现挖掘机器人的传动。

当挖掘机器人停止，对岩石壁进行切割时，转动支撑杆3，使得工业真空吸盘贴地，并使得支撑杆3对挖掘机器人进行支撑，使得环形链带14脱离底面。发动机持续带动主动轮11转动，使得环形链带14持续转动，将切割后的石块放置在环形链带14上，通过环形链带14进行传输。主动轮11带动支撑轮12转动，支撑轮12通过转轴传动，带动转盘4转动。

第一支杆73、第二支杆74和第三支杆75，形成以第三支杆75为曲柄、第一支杆73为滑块的曲柄滑块机构，根据曲柄滑块的运动特性，转盘4转动，带动第三支杆75做圆周运动，从而使得第一支杆73带动活塞72在储气桶71内做往复移动。

当活塞72向左移动时，储气桶71通过进气口711进行吸气，实现对工业真空吸盘负压，将支撑杆3固定在地面，使得挖掘机器人被固定；同时进气管将发动机运转产生的热气吸入储气桶71内。当活塞72向右移动时，从出气口712和排气口713经气体排出，并通过出气管将气体导流喷至环形链带14上的石块上，既对石块进行干燥，也对石块上的灰尘进行清理。气体还通过进气口711导入至支撑气囊6内，支撑气囊6膨胀，实现对环形链带14的支撑和张紧。

本领域的技术人员来说，在不脱离本发明技术方案的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。