挖掘机的电控系统、控制方法、装置以及存储介质与流程

本公开涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种挖掘机的电控系统、控制方法、装置以及存储介质。

背景技术：

随着工程机械领域的发展，具备自动功能、远程控制功能的智能挖掘机在施工项目中发挥着重要的作用。目前，行业内主流挖掘机所选用的操作手柄和行走踏板装置，均采用的模块化的液压阀设计思路，通过操作机构改变液压阀组输出口的先导压力大小，控制主阀输出口流量大小，实现执行机构完成各种动作。但是，现有液压阀的设计方案，先导阀控制模块均是机械式的结构，无法满足电液模式控制的发展趋势和智能化功能的需求。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种挖掘机的电控系统、控制方法、装置以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供一种挖掘机的电控系统，包括：操作机构、先导压力传感器组件、电液比例阀组件、执行机构、液压主阀组和控制装置；所述操作机构通过液压管路与所述先导压力传感器组件连接，所述液压主阀组通过液压管路分别与所述电液比例阀组件和所述执行机构连接；所述控制装置与所述先导压力传感器组件电连接；所述先导压力传感器组件，安装在先导液压油管上，用于在所述操作机构单独动作的状态下，检测先导压力并发送到所述控制装置；其中，液压油在所述先导液压阀的出口流出并产生相应的先导压力；所述控制装置，用于基于所述先导压力计算所述电液比例阀组件所需要的控制电流；其中，通过所述控制电流调节所述电液比例阀组件输出口的液压油压力值，以使所述液压主阀组输出口的液压油流量发生变化，用以推动所述执行机构完成相应动作。

可选地，还包括：车载仪表和远程控制系统；所述控制装置分别与所述车载仪表与所述远程控制系统电连接；所述控制装置，用于在所述操作机构不为单独动作的状态下，接收所述车载仪表或者所述远程控制系统发送的控制信号，基于所述先导压力变化数据计算的所述电液比例阀组件所需要的控制电流。

可选地，所述操作机构包括：左侧手柄；所述先导压力传感器组件包括：斗杆内收先导压力传感器；所述电液比例阀组件包括：斗杆内收电磁阀；所述斗杆内收先导压力传感器，连接在斗杆内收先导液压阀出口液压管路上，用以检测斗杆内收液压先导压力并发送给所述控制装置；其中，通过操作所述左侧手柄执行斗杆内收动作，液压油从所述左侧手柄对应的斗杆内收液压先导液压阀出口流出并产生相应的斗杆内收液压先导压力；所述控制装置，用于基于所述斗杆内收液压先导压力计算所述斗杆内收电磁阀所需要的控制电流；其中，所述斗杆内收电磁阀输出口液压油压力作为驱动信号，用以调节所述液压主阀组执行对应的斗杆内收操作所需的液压油压力；所述液压主阀组将液压油送入斗杆液压油缸的斗杆内收作用输入端，推动所述斗杆液压油缸活塞杆伸出，完成斗杆内收动作。

可选地，所述操作机构包括：左侧手柄；所述先导压力传感器组件包括：斗杆外摆先导压力传感器；所述电液比例阀组件包括：斗杆外摆电磁阀；所述斗杆外摆先导压力传感器，连接在斗杆外摆先导液压阀出口液压管路上，用以检测斗杆外摆液压先导压力并发送给所述控制装置；其中，通过操作所述左侧手柄执行斗杆外摆动作，液压油从所述左侧手柄对应的斗杆外摆液压先导液压阀出口流出并产生相应的压力；所述控制装置，用于基于所述斗杆外摆液压先导压力计算所述斗杆外摆电磁阀所需要的控制电流；其中，所述斗杆外摆电磁阀输出口的液压油压力作为驱动信号，用以调节所述液压主阀组执行对应的斗杆外摆操作所需的液压油压力；所述液压主阀组将液压油送入所述斗杆液压油缸的斗杆外摆作用输入端，推动所述斗杆液压油缸活塞杆缩回，完成斗杆外摆动作。

可选地，所述控制装置，用于接收所述车载仪表或所述远程控制系统发送的控制信号，基于所述斗杆内收液压先导压力或所述斗杆外摆液压先导压力计算所述斗杆内收电磁阀或所述斗杆外摆电磁阀需要的控制电流。

可选地，所述先导压力传感器组件包括：左回转先导压力传感器；所述电液比例阀组件包括：左回转电磁阀；所述左回转先导压力传感器，连接在左回转先导液压阀出口液压管路上，用以检测左回转液压先导压力并发送给所述控制装置；其中，通过操作所述左侧手柄执行左回转动作，液压油从所述左侧手柄对应的左回转液压先导液压阀出口流出并产生相应的压力；所述控制装置，用于基于所述左回转液压先导压力计算所述左回转电磁阀所需要的控制电流；其中，所述左回转电磁阀输出口液压油压力作为驱动信号，用以调节所述液压主阀组执行对应的左回转操作所需的液压油压力；所述液压主阀组将液压油送入液压回转马达输入端，推动液压回转马达，完成左回转动作。

可选地，所述先导压力传感器组件包括：右回转先导压力传感器；所述电液比例阀组件包括：右回转电磁阀；所述右回转先导压力传感器，连接在右回转先导液压阀出口液压管路上，用以检测右回转液压先导压力并发送给所述控制装置；其中，通过操作所述左侧手柄执行右回转动作，液压油从所述左侧手柄对应的右回转液压先导液压阀出口流出并产生相应的压力；所述控制装置，用于基于所述右回转液压先导压力计算所述右回转电磁阀所需要的控制电流；其中，所述右回转电磁阀输出口液压油压力作为驱动信号，用以调节所述液压主阀组执行对应的右回转动作所需的液压油压力；所述液压主阀组将液压油送入液压回转马达输入端，推动液压回转马达完成右回转动作。

可选地，所述控制装置，用于接收所述车载仪表或者所述远程控制系统发送的控制信号，基于所述左回转液压先导压力或所述右回转液压先导压力计算所述左回转电磁阀或所述右回转电磁阀需要的控制电流。

可选地，所述操作机构包括：左侧履带行走脚踏板；所述先导压力传感器组件包括：左侧履带前进先导压力传感器；所述电液比例阀组件包括：左侧履带前进电磁阀；所述左侧履带前进先导压力传感器，连接在左侧履带前进先导液压阀出口液压管路上，用以检测左侧履带前进液压先导压力并发送给所述控制装置；其中，通过所述左侧履带行走脚踏板执行前进动作，液压油从所述左侧履带行走脚踏板对应的左侧履带前进液压先导液压阀出口流出并产生相应的压力；所述控制装置，用于基于所述左侧履带前进液压先导压力计算所述左侧履带前进电磁阀所需要的控制电流；其中，所述左侧履带前进电磁阀的输出口液压油压力作为驱动信号，用以调节所述液压主阀组执行对应的左侧履带前进动作所需的液压油压力；所述液压主阀组将液压油送入左侧履带行走马达输入端，推动左侧履带行走马达完成左侧履带前进动作。

可选地，所述先导压力传感器组件包括：左侧履带后退先导压力传感器；所述电液比例阀组件包括：左侧履带后退电磁阀；所述左侧履带后退先导压力传感器，连接在左侧履带后退先导液压阀出口液压管路上，用以检测左侧履带后退液压先导压力并发送给所述控制装置；其中，通过所述左侧履带行走脚踏板执行后退动作，液压油从所述左侧履带行走脚踏板对应的左侧履带后退液压先导液压阀出口流出并产生相应的压力；所述控制装置，用于基于所述左侧履带后退液压先导压力计算所述左侧履带后退电磁阀所需要的控制电流；其中，所述左侧履带后退电磁阀的输出口液压油压力作为驱动信号，用以调节所述液压主阀组执行对应的左侧履带后退动作所需的液压油压力；所述液压主阀组将液压油送入左侧履带行走马达输入端，推动左侧履带行走马达完成左侧履带后退动作。

可选地，所述控制装置，用于接收所述车载仪表或者所述远程控制系统发送的控制信号，基于所述左侧履带前进液压先导压力或所述左侧履带后退液压先导压力计算所述左侧履带前进电磁阀或所述左侧履带后退电磁阀需要的控制电流。

可选地，所述操作机构包括：右侧手柄；所述先导压力传感器组件包括：动臂提升先导压力传感器；所述电液比例阀组件包括：动臂提升电磁阀；所述动臂提升先导压力传感器，连接在动臂提升先导液压阀出口液压管路上，用以检测动臂提升液压先导压力并发送给所述控制装置；其中，通过所述右侧手柄执行动臂提升动作，液压油从所述右侧手柄对应的动臂提升液压先导液压阀出口流出并产生相应的压力；所述控制装置，用于基于所述动臂提升液压先导压力计算所述动臂提升电磁阀所需要的控制电流；其中，所述动臂提升电磁阀的输出口液压油压力作为驱动信号，用以调节所述液压主阀组执行对应的动臂提升动作所需的液压油压力；所述液压主阀组将液压油送入动臂液压油缸输入端，完成动臂提升动作。

可选地，所述先导压力传感器组件包括：动臂下降先导压力传感器；所述电液比例阀组件包括：动臂下降电磁阀；所述动臂下降先导压力传感器，连接在动臂下降先导液压阀出口液压管路上，用以检测动臂下降液压先导压力并发送给所述控制装置；其中，通过所述右侧手柄执行动臂下降动作，液压油从所述右侧手柄对应的动臂下降液压先导液压阀出口流出并产生相应的压力；所述控制装置，用于基于所述动臂下降液压先导压力计算所述动臂下降电磁阀所需要的控制电流；其中，所述动臂下降电磁阀的输出口液压油压力作为驱动信号，用以调节所述液压主阀组执行对应的动臂下降动作所需的液压油压力；所述液压主阀组将液压油送入动臂液压油缸输入端，完成动臂下降动作。

可选地，所述控制装置，用于接收所述车载仪表或者所述远程控制系统发送的控制信号，基于所述动臂提升液压先导压力或所述动臂下降液压先导压力计算所述动臂提升电磁阀或所述动臂下降电磁阀需要的控制电流。

可选地，所述先导压力传感器组件包括：铲斗内收先导压力传感器；所述电液比例阀组件包括：铲斗内收电磁阀；所述铲斗内收先导压力传感器，连接在铲斗内收先导液压阀出口液压管路上，用以检测铲斗内收液压先导压力并发送给所述控制装置；其中，通过所述右侧手柄执行铲斗内收动作，液压油从所述右侧手柄对应的铲斗内收液压先导液压阀出口流出并产生相应的压力；所述控制装置，用于基于所述铲斗内收液压先导压力计算所述铲斗内收电磁阀所需要的控制电流；其中，所述铲斗内收电磁阀的输出口液压油压力作为驱动信号，用以调节所述液压主阀组执行对应的铲斗内收动作所需的液压油压力；所述液压主阀组将液压油送入铲斗液压油缸，完成铲斗内收动作。

可选地，所述先导压力传感器组件包括：铲斗外摆先导压力传感器；电液比例阀组件包括：铲斗外摆电磁阀；所述铲斗外摆先导压力传感器，连接在铲斗外摆先导液压阀出口液压管路上，用以检测铲斗外摆液压先导压力并发送给所述控制装置；其中，通过所述右侧手柄执行铲斗外摆动作，液压油从所述右侧手柄对应的铲斗外摆液压先导液压阀出口流出并产生相应的压力；所述控制装置，用于基于所述铲斗外摆液压先导压力计算所述铲斗外摆电磁阀所需要的控制电流；其中，所述铲斗外摆电磁阀的输出口液压油压力作为驱动信号，用以调节所述液压主阀组执行对应的铲斗外摆动作所需的液压油压力；所述液压主阀组将液压油送入铲斗液压油缸，完成铲斗外摆动作。

可选地，所述控制装置，用于接收所述车载仪表或者所述远程控制系统发送的控制信号，基于所述铲斗内收液压先导压力或所述铲斗外摆液压先导压力计算所述铲斗内收电磁阀或所述铲斗外摆电磁阀需要的控制电流。

可选地，所述操作机构包括：右侧履带行走脚踏板；所述先导压力传感器组件包括：右侧履带前进先导压力传感器；所述电液比例阀组件包括：右侧履带前进电磁阀；所述右侧履带前进先导压力传感器，连接在右侧履带前进先导液压阀出口液压管路上，用以检测右侧履带前进液压先导压力并发送给所述控制装置；其中，通过所述右侧履带行走脚踏板执行右侧履带前进动作，液压油从所述右侧履带行走脚踏板对应的右侧履带前进液压先导液压阀出口流出并建立相应的压力；所述控制装置，用于基于所述右侧履带前进液压先导压力计算所述右侧履带前进电磁阀所需要的控制电流；其中，所述右侧履带前进电磁阀的输出口液压油压力作为驱动信号，用以调节所述液压主阀组执行对应的右侧履带前进动作所需的液压油压力；所述液压主阀组将液压油送入右侧履带行走马达，完成右侧履带前进动作。

可选地，所述先导压力传感器组件包括：右侧履带后退先导压力传感器；所述电液比例阀组件包括：右侧履带后退电磁阀；所述右侧履带后退先导压力传感器，连接在右侧履带后退先导液压阀出口液压管路上，用以检测右侧履带后退液压先导压力并发送给所述控制装置；其中，通过所述右侧履带行走脚踏板执行右侧履带后退动作，液压油从所述右侧履带行走脚踏板对应的右侧履带后退液压先导液压阀出口流出并产生相应的压力；所述控制装置，用于基于所述右侧履带后退液压先导压力计算所述右侧履带后退电磁阀所需要的控制电流；其中，所述右侧履带后退电磁阀的输出口液压油压力作为驱动信号，用以调节所述液压主阀组执行对应的右侧履带后退动作所需的液压油压力；所述液压主阀组将液压油送入右侧履带行走马达，完成右侧履带后退动作。

可选地，所述控制装置，用于接收所述车载仪表或者所述远程控制系统发送的控制信号，基于所述右侧履带前进液压先导压力或所述右侧履带后退液压先导压力计算所述右侧履带前进电磁阀或所述右侧履带后退电磁阀需要的控制电流。

根据本公开的第二方面，提供一种电控系统的控制方法，所述控制方法执行于所述电控系统的控制装置中，包括：获取先导压力传感器组件检测的先导压力；基于所述先导压力判断接收的是否为操作机构发出的控制指令；如果是，则基于所述先导压力计算所述电液比例阀组件所需要的控制电流；通过所述控制电流调节所述电液比例阀组件输出口的液压油压力值，以使所述液压主阀组输出口的液压油流量发生变化；其中，所述液压主阀组输出的液压油通过液压油管路输入执行机构的液压油输入口，用以使执行机构完成与所述控制指令相对应的动作。

可选地，所述先导压力传感器组件包括：斗杆内收先导压力传感器、斗杆外摆先导压力传感器、左回转先导压力传感器和右回转先导压力传感器；所述操作机构包括：左操作手柄；所述基于所述先导压力判断接收的是否为操作机构发出的控制指令包括：如果确定所述斗杆内收先导压力传感器、所述斗杆外摆先导压力传感器、所述左回转先导压力传感器和所述右回转先导压力传感器检测的至少一个先导压力值达到阈值，则判定所述左操作手柄发出控制指令。

可选地，所述先导压力传感器组件包括：左侧履带前进先导压力传感器、左侧履带后退先导压力传感器；所述操作机构包括：左侧履带行走脚踏板；如果确定所述左侧履带前进先导压力传感器、所述左侧履带后退先导压力传感器检测的至少一个先导压力值达到阈值，则判定所述左侧履带行走脚踏板发出控制指令。

可选地，所述先导压力传感器组件包括：动臂提升先导压力传感器、动臂下降先导压力传感器；所述操作机构包括：右操作手柄；如果确定所述动臂提升先导压力传感器、所述动臂下降先导压力传感器检测的至少一个先导压力值达到阈值，则判定所述右操作手柄发出控制指令。

可选地，所述先导压力传感器组件包括：右侧履带前进先导压力传感器、右侧履带后退先导压力传感器；所述操作机构包括：右侧履带行走脚踏板；如果确定所述右侧履带前进先导压力传感器、所述右侧履带后退先导压力传感器检测的至少一个先导压力值达到阈值，则判定所述右侧履带行走脚踏板发出控制指令。

可选地，接收所述车载仪表或者所述远程控制系统发送的控制信号，基于所述先导压力变化数据计算的所述电液比例阀组件所需要的控制电流。

根据本公开的第三方面，提供一种电控系统的控制装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如上所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行如上所述的方法。

本公开的挖掘机的电控系统、控制方法、装置以及存储介质，在维持挖掘机原有液压手柄安装方式不变的情况下，通过在每个执行机构装置液压回路里增加相应的先导式电磁阀以及其对应的先导压力传感器，构成了挖掘机电液控制系统；可以有效节省研发投入，在维持原有操控手柄操控舒适性前提下，成本投入降低显著，大幅缩短整车生产和调试周期；能够满足多种模式下的冗余控制需求，在保证本机正常操作性能的前提下，提升了挖掘机的智能化水平。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为根据本公开的挖掘机的电控系统的一个实施例的模块示意图；

图2为根据本公开的挖掘机的电控系统的另一个实施例的模块示意图；

图3为根据本公开的挖掘机的电控系统的又一个实施例的示意图；

图4为根据本公开的电控系统的控制方法的一个实施例的流程示意图；

图5为根据本公开的电控系统的控制方法的另一个实施例中的流程示意图；

图6为根据本公开的电控系统的控制装置的一个实施例的模块示意图。

附图标记：01-操作机构；02-先导压力传感器组件；03-电液比例阀组件；04-执行机构；10-液压主阀组；11-左侧手柄；12-右侧手柄；13-左侧履带行走脚踏板；14-右侧履带行走脚踏板；15-液压油泵；16-回油箱；17-控制装置；18-车载仪表；19-远程控制系统；101-斗杆液压油缸；102-斗杆内收电磁阀；103-斗杆外摆电磁阀；104-斗杆内收先导压力传感器；105-斗杆外摆先导压力传感器；201-液压回转马达；202-左回转电磁阀；203-右回转电磁阀；204-左回转先导压力传感器；205-右回转先导压力传感器；301-左侧履带行走液压马达；302-左侧履带前进电磁阀；303-左侧履带后退电磁阀；304-左侧履带前进先导压力传感器；305-左侧履带后退先导压力传感器；401-动臂液压油缸；402-动臂提升电磁阀；403-动臂下降电磁阀；404-动臂提升先导压力传感器；405-动臂下降先导压力传感器；501-铲斗液压油缸；502-铲斗内收电磁阀；503-铲斗外摆电磁阀；504-铲斗内收先导压力传感器；505-铲斗外摆先导压力传感器；601-右侧履带行走液压马达；602-右侧履带前进电磁阀；603-右侧履带后退电磁阀；604-右侧履带前进先导压力传感器；605-右侧履带后退先导压力传感器。

具体实施方式

下面参照附图对本公开进行更全面的描述，其中说明本公开的示例性实施例。下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。下面结合各个图和实施例对本公开的技术方案进行多方面的描述。

对于先导式电磁阀，在通电时依靠电磁力提起阀杆，导阀口打开，此时电磁阀上腔通过先导孔卸压，在主阀芯周围形成上低下高的压差，在压力差的作用下，流体压力推动主阀芯向上移动将主阀口打开。断电时，在弹簧力和主阀芯重力的作用下，阀杆复位，先导孔关闭，主阀芯向下移动，主阀口关闭。电磁阀上腔压力升高，流体压力向主阀芯加压，密封更好。

挖掘机先导油控制回路机构主要包括左手柄先导油液压阀组、右手柄先导油液压阀组、左行走脚踏板先导油液压阀组和右行走脚踏板先导油液压阀组等。各先导油液压阀组均是机械式液压结构，主要依靠机械行程的变化推动先导阀芯产生位移，使得先导阀输出口压力产生变化，进而控制流进主阀内的液压油流量大小，完成执行机构的动作速度和幅度的控制。

如图1所示，本公开提供一种挖掘机的电控系统，包括操作机构01、先导压力传感器组件02、电液比例阀组件03、执行机构04、液压主阀组10和控制装置17。操作机构04通过液压管路与先导压力传感器组件02连接，液压主阀组10通过液压管路分别与电液比例阀组件03和执行机构04连接。控制装置17采用电气信号线与先导压力传感器组件02电连接。电液比例阀组可以为现有的多种电液比例阀组，先导液压阀可以为现有的多种先导液压阀。控制装置17可以有多种实现方式，例如为单片机、单板机、控制器等。

先导压力传感器组件02安装在先导液压油管上，用于在操作机构01单独动作的状态下，检测先导压力并发送到控制装置17，其中，液压油在先导液压阀的出口流出并产生相应的先导压力。控制装置17基于先导压力计算电液比例阀组件03所需要的控制电流。通过控制电流调节电液比例阀组件03输出口的液压油压力值，以使液压主阀组10输出口的液压油流量发生变化，用以推动执行机构04完成相应动作。

如图2所示，控制装置17采用电气信号线分别与车载仪表18与远程控制系统19电连接。控制装置17在操作机构不为单独动作的状态下，接收车载仪表18或者远程控制系统19发送的控制信号，基于先导压力变化数据计算的电液比例阀组件03所需要的控制电流。

以斗杆内收液压控制回路为例，通过解除原车液压手柄斗杆内收先导阀出口连接至斗杆内收主阀入口的液压管线，将对应手柄上的斗杆内收先导阀出口管线直接引入液压油回油箱管线，并且在此斗杆内收先导阀出口管线上并联一只压力传感器，用于采集斗杆内收先导阀出口压力值。

在液压泵出口管线上并联引出一路先导液压油管，接入斗杆内收电磁阀入口，再将电磁阀出口与斗杆内收主阀液压油入口连接，斗杆内收电磁阀电气控制信号直接由车载控制器进行给定，即完成斗杆内收液压油控制系统连接。

基于相同的方法，完成斗杆外摆、铲斗内收、铲斗外摆、动臂提升、动臂下降、向左回转、向右回转、左侧履带前进、左侧履带后退、右侧履带前进和右侧履带后退的液压和电磁阀控制管路的连接，构成整台挖掘机液压油控制系统连接。

在一个实施例中，通过操作机构01单独动作，液压油会在先导液压阀出口流出并建立相应的压力，安装在先导液压油管上的先导压力传感器组件02检测到先导压力变化数据，并将数据传送给控制装置17。

控制装置17通过先导压力传感器组件02传送的压力信号，计算出电液比例阀组件03所需要的控制电流，从而改变电液比例阀组件03输出口的液压油压力值；相应的液压油压力值变化会促使液压主阀组10输出口的液压油流量发生变化，进而推动执行机构04完成相应动作。

在不选择操作机构01单独动作的情况下，控制装置17还可以通过在车载仪表18内设置好自动化程序，自动运算输出电液比例阀组件03所需要的控制电流。

控制装置17还可以接收车载仪表18或远程控制系统19发送的控制信号，输出电液比例阀组件03所需要的控制电流，从而改变电液比例阀组件03输出口的液压油压力值；相应的液压油压力值变化会促使液压主阀组10输出口的液压油流量发生变化，进而推动执行机构04完成相应动作。

本公开的挖掘机的电控系统，在维持挖掘机原有液压手柄安装方式不变的情况下，通过在每个执行机构装置液压回路里增加相应的先导式电磁阀以及其对应的先导压力传感器；在对应的先导油管路增加了用于检测液压油压力的压力传感器，液压油管路改制简单便捷；所增加的压力传感器相比于更换电控手柄的成本将大幅下降，并且缩短了电控手柄的定制化开发周期；在维持原有操控手柄操控舒适性前提下，只需按照原液压系统特性对控制程序进行简单的线性标定，即可完成整车的系统调试工作，从而成本投入降低显著，大幅缩短整车生产和调试周期。

挖掘机除了可以通过操作机构进行控制，还可以接收车载仪表设定的智能化控制指令进行控制，还可以接收远程控制指令进行控制，能够满足多种模式下的冗余控制需求；在保证本机正常操作性能的前提下，再通过接收车载仪表和远程控制的方式，大大提升了挖掘机的智能化水平。

在一个实施例中，控制装置17与各电磁阀采用信号线相连接，控制装置17与各压力传感器采用信号线相连接；各先导液压阀入口与液压油泵采用液压管相连；各先导液压阀出口与回油箱采用液压管相连；各先导液压阀出口与各压力传感器采用液压管相连；各电磁阀液压油入口与液压油泵采用液压管相连；各电磁阀液压油出口与液压主阀组相对应出口采用液压管相连。

斗杆内收电磁阀与控制装置相连接，斗杆油缸与斗杆相连接，斗杆内收电磁阀用于接收控制装置输出的内收调节信号控制斗杆油缸的伸出。斗杆外摆电磁阀与控制装置相连接，斗杆油缸与斗杆相连接，斗杆外摆电磁阀用于接收控制装置输出的外摆调节信号控制斗杆油缸的缩回。

左回转电磁阀与控制装置相连接，回转马达与回转装置相连接，左回转电磁阀用于接收控制装置输出的左回转调节信号控制回转马达的左回转。右回转电磁阀与控制装置相连接，回转马达与回转装置相连接，右回转电磁阀用于接收控制装置输出的右回转调节信号控制回转马达的右回转。

动臂提升电磁阀与控制装置相连接，动臂油缸与动臂相连接，动臂提升电磁阀用于接收控制装置输出的提升调节信号控制动臂油缸的伸出。动臂下降电磁阀与控制装置相连接，动臂油缸与动臂相连接，动臂下降电磁阀用于接收控制装置输出的下降调节信号控制动臂油缸的缩回。

铲斗内收电磁阀与控制装置相连接，铲斗油缸与铲斗相连接，铲斗内收电磁阀用于接收控制装置输出的内收调节信号控制铲斗油缸的伸出。铲斗外摆电磁阀与控制装置相连接，铲斗油缸与铲斗相连接，铲斗外摆电磁阀用于接收控制装置输出的外摆调节信号控制铲斗油缸的缩回。

左侧履带前进电磁阀与控制装置相连接，左侧行走马达与左侧履带相连接，左侧履带前进电磁阀用于接收控制装置输出的左侧履带前进调节信号控制左侧行走马达的左侧履带前进。左侧履带后退电磁阀与控制装置相连接，左侧行走马达与左侧履带相连接，左侧履带后退电磁阀用于接收控制装置输出的左侧履带后退调节信号控制左侧行走马达的左侧履带后退。

右侧履带前进电磁阀与控制装置相连接，右侧行走马达与右侧履带相连接，右侧履带前进电磁阀用于接收控制装置输出的右侧履带前进调节信号控制右侧行走马达的右侧履带前进。右侧履带后退电磁阀与控制装置相连接，右侧行走马达与右侧履带相连接，右侧履带后退电磁阀用于接收控制装置输出的右侧履带后退调节信号控制右侧行走马达的右侧履带后退。

电磁阀包括阀芯和比例电磁线圈，比例电磁线圈用于在控制信号的控制下驱动阀芯，改变与电磁阀连通的液压油回路里油量，用于调节驱动组件的回油量，实现驱动组件的往复运动功能。

如图3所示，操作机构01包括：左侧手柄11、右侧手柄12、左侧履带行走脚踏板13以及右侧履带行走脚踏板14等。先导压力传感器组件02包括：斗杆内收先导压力传感器104、斗杆外摆先导压力传感器105、左回转先导压力传感器204、右回转先导压力传感器205、左侧履带前进先导压力传感器304、左侧履带后退先导压力传感器305、动臂提升先导压力传感器404、动臂下降先导压力传感器405、铲斗内收先导压力传感器504、铲斗外摆先导压力传感器505、右侧履带前进先导压力传感器604以及右侧履带后退先导压力传感器605等。

电液比例阀组件03包括：液压主阀组10、斗杆内收电磁阀102、斗杆外摆电磁阀103、左回转电磁阀202、右回转电磁阀203、左侧履带前进电磁阀302、左侧履带后退电磁阀303、动臂提升电磁阀402、动臂下降电磁阀403、铲斗内收电磁阀502、铲斗外摆电磁阀503、右侧履带前进电磁阀602以及右侧履带后退电磁阀603等。执行机构04包括：斗杆液压油缸101、液压回转马达201、左侧履带行走液压马达301、动臂液压油缸401、铲斗液压油缸501以及右侧履带行走液压马达601等。

在一个实施例中，通过操作左侧手柄11执行斗杆内收动作，在左侧手柄11斗杆内收机械行程的作用下，液压油从左侧手柄11对应的斗杆内收液压先导液压阀出口流出并建立相应的压力，连接在斗杆内收先导液压阀出口液压管路上的斗杆内收先导压力传感器104检测到斗杆内收液压先导压力变化数据，并将数据传送给控制装置17。

控制装置17通过分析斗杆内收先导压力传感器104传送的压力信号，再结合斗杆内收液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定，计算出斗杆内收电磁阀102所需要的控制电流。可以使用现有的斗杆内收液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定。

在不选择操作左侧手柄11的情况下，在预定的智能模式下，通过在车载仪表18内设置好自动化程序，控制装置17可以自动运算输出斗杆内收电磁阀102所需要的控制电流。控制装置17还可以通过接收远程控制系统19发送的信号来输出斗杆内收电磁阀102所需要的控制电流。

斗杆内收电磁阀102在控制装置17输出的电流作用下能够驱动斗杆内收电磁阀102阀芯移动，从而改变斗杆内收电磁阀102输出口的液压油回路里液压压力值。斗杆内收电磁阀102的输出口液压油压力作为液压主阀组10对应的斗杆内收模块的驱动信号，精密调节液压主阀组10对应的斗杆内收所需的液压油压力，再将液压油送入斗杆液压油缸101的斗杆内收作用输入端，所产生的压力推动斗杆液压油缸101活塞杆伸出，完成斗杆内收的具体动作。

在一个实施例中，通过操作左侧手柄11执行斗杆外摆动作，在左侧手柄11斗杆外摆机械行程的作用下，液压油从左侧手柄11对应的斗杆外摆液压先导液压阀出口流出并建立相应的压力，连接在斗杆外摆先导液压阀出口液压管路上的斗杆外摆先导压力传感器105检测到斗杆外摆液压先导压力变化数据，并将数据传送给控制装置17。

控制装置17通过分析斗杆外摆先导压力传感器105传送的压力信号，再结合斗杆外摆液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定，计算出斗杆外摆电磁阀103所需要的控制电流。可以使用现有的斗杆外摆液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定。

在不选择操作左侧手柄11的情况下，在设定的智能模式下，通过在车载仪表18内设置好自动化程序，控制装置17可以自动运算输出斗杆外摆电磁阀103所需要的控制电流。在设定的智能模式下，控制装置17还可以通过接收远程控制系统19发送的信号来输出斗杆外摆电磁阀103所需要的控制电流。

斗杆外摆电磁阀103在控制装置17输出电流的作用下能够驱动斗杆外摆电磁阀103阀芯移动，从而改变斗杆外摆电磁阀103输出口的液压油回路里液压压力值。斗杆外摆电磁阀103的输出口液压油压力作为液压主阀组10对应的斗杆外摆模块的驱动信号，精密调节液压主阀组10对应的斗杆外摆所需的液压油压力，再将液压油送入斗杆液压油缸101的斗杆外摆作用输入端，所产生的压力推动斗杆液压油缸101活塞杆缩回，完成斗杆外摆的具体动作。

在一个实施例中，通过操作左侧手柄11执行左回转动作，在左侧手柄11左回转机械行程的作用下，液压油从左侧手柄11对应的左回转液压先导液压阀出口流出并建立相应的压力，连接在左回转先导液压阀出口液压管路上的左回转先导压力传感器204检测到左回转液压先导压力变化数据，并将数据传送给控制装置17。

控制装置17通过分析左回转先导压力传感器204传送的压力信号，再结合左回转液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定，计算出左回转电磁阀202所需要的控制电流。可以使用现有的左回转液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定。

在不选择操作左侧手柄11的情况下，在设定的智能模式下，通过在车载仪表18内设置好自动化程序，控制装置17可以自动运算输出左回转电磁阀202所需要的控制电流。在设定的智能模式下，控制装置17还可以通过接收远程控制系统19发送的信号来输出左回转电磁阀202所需要的控制电流。

左回转电磁阀202在控制装置17输出电流的作用下能够驱动左回转电磁阀202阀芯移动，从而改变左回转电磁阀202输出口的液压油回路里液压压力值。左回转电磁阀202的输出口液压油压力作为液压主阀组10对应的左回转模块的驱动信号，精密调节液压主阀组10对应的左回转所需的液压油压力，再将液压油送入液压回转马达201正方向输入端，所产生的压力推动液压回转马达201正方向回转，完成左回转的具体动作。

在一个实施例中，通过操作左侧手柄11执行右回转动作，在左侧手柄11右回转机械行程作用下，液压油从左侧手柄11对应的右回转液压先导液压阀出口流出并建立相应的压力，连接在右回转先导液压阀出口液压管路上的右回转先导压力传感器205检测到右回转液压先导压力变化数据，并将数据传送给控制装置17。

控制装置17通过分析右回转先导压力传感器205传送的压力信号，再结合右回转液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定，计算出右回转电磁阀203所需要的控制电流。可以使用现有的右回转液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定。

在不选择操作左侧手柄11的情况下，在设定的智能模式下，通过在车载仪表18内设置好自动化程序，控制装置17可以自动运算输出右回转电磁阀203所需要的控制电流。在设定的智能模式下，控制装置17还可以通过接收远程控制系统19发送的信号来输出右回转电磁阀203所需要的控制电流。

右回转电磁阀203在控制装置17输出电流的作用下能够驱动右回转电磁阀203阀芯移动，从而改变右回转电磁阀203输出口的液压油回路里液压压力值。右回转电磁阀203的输出口液压油压力作为液压主阀组10对应的右回转模块的驱动信号，精密调节液压主阀组10对应的右回转所需的液压油压力，再将液压油送入液压回转马达201反方向输入端，所产生的压力推动液压回转马达201反方向回转，完成右回转的具体动作。

在一个实施例中，通过操作左侧履带行走脚踏板13执行前进动作，在左侧履带行走脚踏板13左侧履带前进机械行程的作用下，液压油从左侧履带行走脚踏板13对应的左侧履带前进液压先导液压阀出口流出并建立相应的压力，连接在左侧履带前进先导液压阀出口液压管路上的左侧履带前进先导压力传感器304检测到左侧履带前进液压先导压力变化数据，并将数据传送给控制装置17。

控制装置17通过分析左侧履带前进先导压力传感器304传送的压力信号，再结合左侧履带前进液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定，计算出左侧履带前进电磁阀302所需要的控制电流。可以使用现有的左侧履带前进液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定。

左侧履带前进电磁阀302在控制装置17输出电流的作用下能够驱动左侧履带前进电磁阀302阀芯移动，从而改变左侧履带前进电磁阀302输出口的液压油回路里液压压力值。左侧履带前进电磁阀302的输出口液压油压力作为液压主阀组10对应的左侧履带前进模块的驱动信号，精密调节液压主阀组10对应的左侧履带前进所需的液压油压力，再将液压油送入左侧履带行走马达301的左侧履带前进作用输入端，所产生的压力推动左侧履带行走马达301正方向旋转，完成左侧履带前进的具体动作。

在一个实施例中，通过操作左侧履带行走脚踏板13执行后退动作，在左侧履带行走脚踏板13左侧履带后退机械行程的作用下，液压油从左侧履带行走脚踏板13对应的左侧履带后退液压先导液压阀出口流出并建立相应的压力，连接在左侧履带后退先导液压阀出口液压管路上的左侧履带后退先导压力传感器305检测到左侧履带后退液压先导压力变化数据，并将数据传送给控制装置17。

控制装置17通过分析左侧履带后退先导压力传感器305传送的压力信号，再结合左侧履带后退液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定，计算出左侧履带后退电磁阀303所需要的控制电流。可以使用现有的左侧履带后退液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定。

在不选择操作左侧履带行走脚踏板13的情况下，在设定的智能模式下，通过在车载仪表18内设置好自动化程序，控制装置17可以自动运算输出左侧履带后退电磁阀303所需要的控制电流。在设定的智能模式下，控制装置17还可以通过接收远程控制系统19发送的信号来输出左侧履带后退电磁阀303所需要的控制电流。

左侧履带后退电磁阀303在控制装置17输出电流的作用下能够驱动左侧履带后退电磁阀303阀芯移动，从而改变左侧履带后退电磁阀303输出口的液压油回路里液压压力值。左侧履带后退电磁阀303的输出口液压油压力作为液压主阀组10对应的左侧履带后退模块的驱动信号，精密调节液压主阀组10对应的左侧履带后退所需的液压油压力，再将液压油送入左侧履带行走马达301的左侧履带后退作用输入端，所产生的压力推动左侧履带行走马达301反方向旋转，完成左侧履带后退的具体动作。

在一个实施例中，通过操作右侧手柄12执行动臂提升动作，在右侧手柄12动臂提升机械行程的作用下，液压油从右侧手柄12对应的动臂提升液压先导液压阀出口流出并建立相应的压力，连接在动臂提升先导液压阀出口液压管路上的动臂提升先导压力传感器404检测到动臂提升液压先导压力变化数据，并将数据传送给控制装置17。

控制装置17通过分析动臂提升先导压力传感器404传送的压力信号，再结合动臂提升液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定，计算出动臂提升电磁阀402所需要的控制电流。可以使用现有的动臂提升液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定。

在不选择操作右侧手柄12的情况下，在设定的智能模式下，通过在车载仪表18内设置好自动化程序，控制装置17可以自动运算输出动臂提升电磁阀402所需要的控制电流。在设定的智能模式下，控制装置17还可以通过接收远程控制系统19发送的信号来输出动臂提升电磁阀402所需要的控制电流。

动臂提升电磁阀402在控制装置17输出电流的作用下能够驱动动臂提升电磁阀402阀芯移动，从而改变动臂提升电磁阀402输出口的液压油回路里液压压力值。动臂提升电磁阀402的输出口液压油压力作为液压主阀组10对应的动臂提升模块的驱动信号，精密调节液压主阀组10对应的动臂提升所需的液压油压力，再将液压油送入动臂液压油缸401的动臂提升作用输入端，所产生的压力推动动臂液压油缸401活塞杆伸出，完成动臂提升的具体动作。

在一个实施例中，通过操作右侧手柄12执行动臂下降动作，在右侧手柄12动臂下降机械行程的作用下，液压油从右侧手柄12对应的动臂下降液压先导液压阀出口流出并建立相应的压力，连接在动臂下降先导液压阀出口液压管路上的动臂下降先导压力传感器405检测到动臂下降液压先导压力变化数据，并将数据传送给控制装置17。

控制装置17通过分析动臂下降先导压力传感器405传送的压力信号，再结合动臂下降液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定，计算出动臂下降电磁阀403所需要的控制电流。可以使用现有的动臂下降液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定。

在不选择操作右侧手柄12的情况下，在设定的智能模式下，通过在车载仪表18内设置好自动化程序，控制装置17可以自动运算输出动臂下降电磁阀403所需要的控制电流。在设定的智能模式下，控制装置17还可以通过接收远程控制系统19发送的信号来输出动臂下降电磁阀403所需要的控制电流。

动臂下降电磁阀403在控制装置17输出电流的作用下能够驱动动臂下降电磁阀403阀芯移动，从而改变动臂下降电磁阀403输出口的液压油回路里液压压力值。动臂下降电磁阀403的输出口液压油压力作为液压主阀组10对应的动臂下降模块的驱动信号，精密调节液压主阀组10对应的动臂下降所需的液压油压力，再将液压油送入动臂液压油缸401的动臂下降作用输入端，所产生的压力推动动臂液压油缸401活塞杆缩回，完成动臂下降的具体动作。

在一个实施例中，通过操作右侧手柄12执行铲斗内收动作，在右侧手柄12铲斗内收机械行程的作用下，液压油从右侧手柄12对应的铲斗内收液压先导液压阀出口流出并建立相应的压力，连接在铲斗内收先导液压阀出口液压管路上的铲斗内收先导压力传感器504检测到铲斗内收液压先导压力变化数据，并将数据传送给控制装置17。

控制装置17通过分析铲斗内收先导压力传感器504传送的压力信号，再结合铲斗内收液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定，计算出铲斗内收电磁阀502所需要的控制电流。可以使用现有的铲斗内收液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定。

在不选择操作右侧手柄12的情况下，在设定的智能模式下，通过在车载仪表18内设置好自动化程序，控制装置17可以自动运算输出铲斗内收电磁阀502所需要的控制电流。在设定的智能模式下，控制装置17还可以通过接收远程控制系统19发送的信号来输出铲斗内收电磁阀502所需要的控制电流。

铲斗内收电磁阀502在控制装置17输出电流的作用下能够驱动铲斗内收电磁阀502阀芯移动，从而改变铲斗内收电磁阀502输出口的液压油回路里液压压力值。铲斗内收电磁阀502的输出口液压油压力作为液压主阀组10对应的铲斗内收模块的驱动信号，精密调节液压主阀组10对应的铲斗内收所需的液压油压力，再将液压油送入铲斗液压油缸501的铲斗内收作用输入端，所产生的压力推动铲斗液压油缸501活塞杆伸出，完成铲斗内收的具体动作。

在一个实施例中，通过操作右侧手柄12执行铲斗外摆动作，在右侧手柄12铲斗外摆机械行程的作用下，液压油从右侧手柄12对应的铲斗外摆液压先导液压阀出口流出并建立相应的压力，连接在铲斗外摆先导液压阀出口液压管路上的铲斗外摆先导压力传感器505检测到铲斗外摆液压先导压力变化数据，并将数据传送给控制装置17。

控制装置17通过分析铲斗外摆先导压力传感器505传送的压力信号，再结合铲斗外摆液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定，计算出铲斗外摆电磁阀503所需要的控制电流。可以使用现有的铲斗外摆液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定。

在不选择操作右侧手柄12的情况下，在设定的智能模式下，通过在车载仪表18内设置好自动化程序，控制装置17可以自动运算输出铲斗外摆电磁阀503所需要的控制电流。在设定的智能模式下，控制装置17还可以通过接收远程控制系统19发送的信号来输出铲斗外摆电磁阀503所需要的控制电流。

铲斗外摆电磁阀503在控制装置17输出电流的作用下能够驱动铲斗外摆电磁阀503阀芯移动，从而改变铲斗外摆电磁阀503输出口的液压油回路里液压压力值。铲斗外摆电磁阀503的输出口液压油压力作为液压主阀组10对应的铲斗外摆模块的驱动信号，精密调节液压主阀组10对应的铲斗外摆所需的液压油压力，再将液压油送入铲斗液压油缸501的铲斗外摆作用输入端，所产生的压力推动铲斗液压油缸501活塞杆缩回，完成铲斗外摆的具体动作。

在一个实施例中，通过操作右侧履带行走脚踏板14执行前进动作，在右侧履带行走脚踏板14右侧履带前进机械行程的作用下，液压油从右侧履带行走脚踏板14对应的右侧履带前进液压先导液压阀出口流出并建立相应的压力，连接在右侧履带前进先导液压阀出口液压管路上的右侧履带前进先导压力传感器604检测到右侧履带前进液压先导压力变化数据，并将数据传送给控制装置17。

控制装置17通过分析右侧履带前进先导压力传感器604传送的压力信号，再结合右侧履带前进液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定，计算出右侧履带前进电磁阀602所需要的控制电流。可以使用现有的右侧履带前进液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定。

在不选择操作右侧履带行走脚踏板14的情况下，在设定的智能模式下，通过在车载仪表18内设置好自动化程序，控制装置17可以自动运算输出右侧履带前进电磁阀602所需要的控制电流。在设定的智能模式下，控制装置17还可以通过接收远程控制系统19发送的信号来输出右侧履带前进电磁阀602所需要的控制电流。

右侧履带前进电磁阀602在控制装置17输出电流的作用下能够驱动右侧履带前进电磁阀602阀芯移动，从而改变右侧履带前进电磁阀602输出口的液压油回路里液压压力值。右侧履带前进电磁阀602的输出口液压油压力作为液压主阀组10对应的右侧履带前进模块的驱动信号，精密调节液压主阀组10对应的右侧履带前进所需的液压油压力，再将液压油送入右侧履带行走马达601的右侧履带前进作用输入端，所产生的压力推动右侧履带行走马达601正方向旋转，完成右侧履带前进的具体动作。

在一个实施例中，通过操作右侧履带行走脚踏板14执行后退动作，在右侧履带行走脚踏板14右侧履带后退机械行程的作用下，液压油从右侧履带行走脚踏板14对应的右侧履带后退液压先导液压阀出口流出并建立相应的压力，连接在右侧履带后退先导液压阀出口液压管路上的右侧履带后退先导压力传感器605检测到右侧履带后退液压先导压力变化数据，并将数据传送给控制装置17。

控制装置17通过分析右侧履带后退先导压力传感器605传送的压力信号，再结合右侧履带后退液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定，计算出右侧履带后退电磁阀603所需要的控制电流。可以使用现有的右侧履带后退液压先导压力特性模型，自动进行线性运算标定。

在不选择操作右侧履带行走脚踏板14的情况下，在设定的智能模式下，通过在车载仪表18内设置好自动化程序，控制装置17可以自动运算输出右侧履带后退电磁阀603所需要的控制电流。在设定的智能模式下，控制装置17还可以通过接收远程控制系统19发送的信号来输出右侧履带后退电磁阀603所需要的控制电流。

右侧履带后退电磁阀603在控制装置17输出电流的作用下能够驱动右侧履带后退电磁阀603阀芯移动，从而改变右侧履带后退电磁阀603输出口的液压油回路里液压压力值。右侧履带后退电磁阀603的输出口液压油压力作为液压主阀组10对应的右侧履带后退模块的驱动信号，精密调节液压主阀组10对应的右侧履带后退所需的液压油压力，再将液压油送入右侧履带行走马达601的右侧履带后退作用输入端，所产生的压力推动右侧履带行走马达601反方向旋转，完成右侧履带后退的具体动作。

图4为根据本公开的电控系统的控制方法的一个实施例中的流程示意图，控制方法执行于电控系统的控制装置中，如图4所示：

步骤401，获取先导压力传感器组件检测的先导压力。

步骤402，基于先导压力判断接收的是否为操作机构发出的控制指令。

步骤403，如果是，则基于先导压力计算电液比例阀组件所需要的控制电流。

步骤404，通过控制电流调节电液比例阀组件输出口的液压油压力值，以使液压主阀组输出口的液压油流量发生变化。

步骤405，控制液压主阀组输出的液压油通过液压油管路输入执行机构的液压油输入口，用以使执行机构完成与控制指令相对应的动作。

如果确定斗杆内收先导压力传感器、斗杆外摆先导压力传感器、左回转先导压力传感器和右回转先导压力传感器检测的至少一个先导压力值达到阈值，则判定左操作手柄发出控制指令，阈值可以设置；即斗杆内收先导压力传感器、斗杆外摆先导压力传感器、左回转先导压力传感器和右回转先导压力传感器检测的多个先导压力值中的至少一个先导压力值达到阈值。

如果确定左侧履带前进先导压力传感器、左侧履带后退先导压力传感器检测的至少一个先导压力值达到阈值，则判定左侧履带行走脚踏板发出控制指令。

如果确定动臂提升先导压力传感器、动臂下降先导压力传感器检测的至少一个先导压力值达到阈值，则判定右操作手柄发出控制指令。

如果确定右侧履带前进先导压力传感器、右侧履带后退先导压力传感器检测的至少一个先导压力值达到阈值，则判定右侧履带行走脚踏板发出控制指令。

图5为根据本公开的电控系统的控制方法的另一个实施例中的流程示意图，如图5所示：

步骤s501，判断操作机构是否发出控制指令，如果是，则进入步骤s502，如果否，进入步骤s507。

在一个实施例中，控制装置17读取先导压力传感器组件02检测数据，用于判断是否是操作机构发出的控制指令，为操作机构控制指令提供基础数据；经控制装置17判断，确定为操作机构01发出的控制指令后，则执行步骤s503；否则，程序执行步骤s507。

步骤s503，控制装置17计算并输出电液比例阀组件03相应的控制电流。

在一个实施例中，确定为操作机构01发出的控制指令后，控制装置17根据读取到的先导压力传感器组件02检测数据，结合操作机构10所固有的液压先导压力特性模型，再结合电液比例阀组件03所固有的控制电流与输出压力数学模型，自动进行线性运算标定，计算出电液比例阀组件03相应的控制电流。可以采用现有的控制电流与输出压力数学模型，自动进行线性运算标定。

在确定为车载仪表18发出的控制指令后，控制装置17根据读取到的车载仪表18控制指令，结合电液比例阀组件03所固有的控制电流与输出压力数学模型，自动进行线性运算标定，计算出电液比例阀组件03相应的控制电流。

在确定为程控制系统19发出的控制指令后，控制装置17根据读取到的程控制系统19控制指令，结合电液比例阀组件03所固有的控制电流与输出压力数学模型，自动进行线性运算标定，计算出电液比例阀组件03相应的控制电流。

步骤s504，电液比例阀组件03根据控制电流值调节输出口液压油压力；

在一个实施例中，电液比例阀组件03电磁线圈根据控制电流值的变化，精确控制驱动阀体内部阀芯产生移动，改变与电磁阀连通的液压油回路里的液压油流量和压力，输出的液压油接入液压主阀组10。

步骤s505，电液比例阀组件03出口液压油压力驱动液压主阀组10输出相应的液压油流量。

在一个实施例中，液压主阀组10根据电液比例阀组件03输出口液压油压力变化值，做出灵敏的响应，精确控制输出口的液压油流量。

步骤s506，主阀组10输出的液压油推动执行机构04完成相应的动作。

在一个实施例中，主阀组10输出的液压油通过液压油管路接入执行机构04的液压油输入口，在液压油的压力作用下，根据流入的液压油流量推动执行机构做运动，完成相应的动作。

步骤s507，判断接收的是否为车载仪表18发出的控制指令。

在一个实施例中，控制装置17经过内部程序分析，判断车载仪表18是否发出了控制指令；确定为车载仪表18发出的控制指令后，则执行步骤s503；否则，程序执行步骤s508。

步骤s508，判断接收的是否为远程控制系统19发出的控制指令。

在一个实施例中，控制装置17经过内部程序分析，判断远程控制系统19是否发出了控制指令；确定为远程控制系统19发出的控制指令后，则执行步骤s503；否则，程序执行结束。

控制装置17除了可以接收操作机构的控制指令，还可以接收车载仪表设定的智能化控制指令以及远程控制指令，可以满足多种模式下的冗余控制需求；在保证本机正常操作性能的前提下，通过接收车载仪表和远程控制的指令，大大提升了挖掘机的智能化水平。

在一个实施例中，图6为根据本公开的先导油压力控制装置的另一个实施例的模块示意图。如图6所示，该装置可包括存储器61、处理器62、通信接口63以及总线64。存储器61用于存储指令，处理器62耦合到存储器61，处理器62被配置为基于存储器61存储的指令执行实现上述的电控系统的控制方法。

存储器61可以为高速ram存储器、非易失性存储器(non-volatilememory)等，存储器61也可以是存储器阵列。存储器61还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。处理器62可以为中央处理器cpu，或专用集成电路asic(applicationspecificintegratedcircuit)，或者是被配置成实施本公开的电控系统的控制方法的一个或多个集成电路。

在一个实施例中，本公开提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上任一个实施例中的电控系统的控制方法。

上述实施例提供的挖掘机的电控系统、控制方法、装置以及存储介质，在维持挖掘机原有液压手柄安装方式不变的情况下，通过在每个执行机构装置液压回路里增加相应的先导式电磁阀以及其对应的先导压力传感器，通过电气回路和液压回路连接构成了挖掘机电液控制系统；压力传感器成本较低，不需要更换原有的液压手柄，免去了定制电控手柄的工作，有效节省了研发投入；在维持原有操控手柄操控舒适性前提下，只需按照原液压系统特性对控制程序进行简单的线性标定，可完成整车的系统调试工作，从而成本投入降低显著，大幅缩短整车生产和调试周期；能够满足多种模式下的冗余控制需求，在保证本机正常操作性能的前提下，提升了挖掘机的智能化水平。

可能以许多方式来实现本公开的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和系统。用于方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

本公开的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本公开限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本公开的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本公开从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。