一种同步走行控制装置及相应的控制方法与流程

本发明涉及带动力走行清筛机与带动力走行物料运输车联挂在一起作业时的同步走行的控制装置及相应的控制方法。

技术背景

铁路线路在使用一段时间后，道床被污染，必须进行清筛作业，以便将污染物（含废碴）分离出来。由于环境保护的要求，分离出来的污染物不能抛到线路两边，而必须由跟随清筛机作业的物料车来装运。清筛作业的标准模式为：一辆清筛机后部联挂有数辆物料车，以承接清筛机分离出来的道床污染物；清筛机前部也联挂有数辆物料车，用以装运新道碴以便对清筛后的道床进行新碴回填，以弥补道碴的减少。

编列成一组、且联挂在一起的自走行物料车跟随清筛机作业时，为了减少各车之间走行动力的相互影响，最大限度地发挥各车的功能，减少因物料运输车作业走行不同步对清筛机动力系统离合器的损坏，有必要使跟随清筛机作业的物料车能够做到：“心往一处想，力往一处使”，谁也不偷懒，最大限度地发挥各自的最大功效。即：一辆清筛机与数辆物料车编为作业列车后，应做到：以清筛机为参照，物料车应遵循这样一个原则：要跟跟得上，要慢慢得下来，要停停得住，步调一致地完成作业。

技术实现要素：

同步走行控制装置就是控制清筛机与物料车联合作业时作业走行速度保持同步的一种自动化机电控制装置。

本发明提供一种清筛机与物料车的同步走行控制装置及相应的控制方法。

本发明第一方面提供一种同步走行控制装置，其包括作业车，该作业车与至少一辆物料车连挂，所述作业车上装有走行控制先导阀，该走行控制先导阀连接至所述作业车的走行轮对ⅰ的驱动马达ⅰ，该驱动马达ⅰ还连接压力传感器ⅰ，所述作业车的走行轮对ⅰ还装有转速仪，以便检测作业车的走行速度，所述物料车的走行轮对ⅱ的驱动马达ⅱ连接压力传感器ⅱ，所述物料车的驱动马达ⅱ还连接走行驱动液压泵，该走行驱动液压泵为驱动物料车走行的动力源，所述作业车上装有信号收发器ⅰ，所述物料车上装有信号收发器ⅱ，所述信号收发器ⅰ向外发送信号，所述信号收发器ⅱ接收信号，所述信号收发器ⅰ发送的信号包括信号a、信号b和信号c，所述信号a为作业车走行控制信号，该信号为所述压力传感器ⅰ采集的作业车的走行控制先导阀处的驱动压力信号；所述信号b为转速仪采集的作业车走行轮对ⅰ处的转速信号；所述信号c为所述作业车制动系统的制动压力信号，所述信号收发器ⅱ接收所述信号a后做出响应并控制物料车走行的起步信号e，所述信号收发器ⅱ接收所述信号b并控制物料车走行速度的反馈补偿信号g，所述信号收发器ⅱ接收所述信号c，并控制物料车走行的制动信号h。

优选的是，所述同步走行控制装置包括至少三种运行模式。

在上述任一方案中优选的是，所述同步走行控制装置的运行模式为①平直线路最大驱动压力限制；②上坡线路最大驱动压力限制；③下坡线路最大驱动压力限制，其中①平直线路最大驱动压力限制是指预设一个适当的驱动压力值，当作业车意外停止时，物料车的走行驱动力不足以牵引作业车走行，物料车的走行轮对也不会打滑，②上坡线路最大驱动压力限制是指按照不同的上坡度，设定一个比平直线路最大驱动压力还要大的压力附加量，以克服坡度的影响，③下坡线路最大驱动压力限制是指按照不同的下坡度，设定一个比平直线路最大驱动压力还要小的压力附加量，以克服坡度的影响。

在上述任一方案中优选的是，所述压力传感器ⅱ还采集物料车走行驱动马达ⅱ的实时驱动压力信号m。

在上述任一方案中优选的是，所述信号a还控制物料车走行速度信号f。

在上述任一方案中优选的是，所述信号e是单个物料车的走行泵的控制信号，以控制物料车及时启动走行。

在上述任一方案中优选的是，所述信号h是单个物料车的制动信号，该信号h通过采集作业车的刹车（灯）信号而获得，控制制动油缸和制动闸瓦进而控制轮对实现物料车减速或停车。

在上述任一方案中优选的是，所述走行控制先导阀通过控制油路连接至所述作业车的驱动马达。

在上述任一方案中优选的是，所述走行控制先导阀包括手动推杆，该手动推杆包括至少两个档位，即工作位和零位。

在上述任一方案中优选的是，所述信号收发器ⅰ为无线信号收发器。

在上述任一方案中优选的是，所述信号收发器ⅱ为无线信号收发器。

在上述任一方案中优选的是，所述作业车与所述物料车之间通过车钩连挂。

在上述任一方案中优选的是，所述信号c为所述作业车的刹车灯信号。

在上述任一方案中优选的是，所述驱动马达ⅱ安装于物料车转向架的车轴齿轮箱上，并由物料车自带的液压泵供给液压油。

本发明第一方面所述的同步走行控制装置的工作原理为：物料车的走行驱动马达ⅱ的转速与输入驱动马达ⅱ的液压油流量成定量关系，而驱动马达ⅱ的转速与物料车的走行速度成定量关系；因此输入驱动马达ⅱ的液压油流量与物料车的走行速度成正比，转速仪采集作业车的走行速度，然后依据这一速度控制物料车走行驱动马达ⅱ的液压油输入流量，并依据驱动马达ⅱ的工作压力－内泄关系曲线对驱动马达ⅱ的内泄流量进行精确补偿，从而精确地控制驱动马达ⅱ的转速，进而控制物料的走行速度与作业车的走行速度同步；压力传感器ⅱ采集的物料车驱动马达ⅱ的液压驱动压力值的大小依据压力传感器ⅰ采集的作业车走行驱动马达ⅰ的驱动压力值的大小成正比例地变化,即驱动马达ⅱ的液压驱动压力值越大，则驱动马达ⅰ的驱动压力也越大，所述作业车与物料车在平直线路和上下坡线路时分别按照预设模式进行变化，即①平直线路最大驱动压力限制；②上坡线路最大驱动压力限制；③下坡线路最大驱动压力限制。

本发明第一方面所述的同步走行控制装置具有下列优点和积极效果：控制物料运输车液压驱动马达的转速与清筛机的走行速度相适应。这一控制方式，解决了数辆物料运输车与清筛机联合作业时的走行同步问题，避免了由于各个动力车之间的走行不同步造成的作业效率下降与走行系统元器件的损坏，这是一种崭新的同步走行控制方式。

本发明第二方面还提供一种同步走行控制装置，其包括作业车，该作业车连挂一节物料车，所述作业车装有走行控制先导阀，该走行控制先导阀连接至所述作业车的走行轮对ⅰ的驱动马达ⅰ，该驱动马达ⅰ还连接压力传感器ⅰ，物料车的走行轮对ⅱ的驱动马达ⅱ安装于物料车的转向架的车轴齿轮箱上，驱动马达ⅱ还连接压力传感器ⅱ，物料车的驱动马达ⅱ还连接走行驱动液压泵，所述作业车上装有信号收发器ⅰ，物料车上装有信号收发器ⅱ，信号收发器ⅰ向外发送信号，信号收发器ⅱ接收所述信号，信号收发器ⅰ发送的信号包括信号a和信号c，所述信号a为所述作业车的走行控制信号，该信号a为压力传感器ⅰ采集的所述作业车的走行控制先导阀处的压力信号；信号c为所述作业车制动系统的制动压力信号，信号收发器ⅱ接收所述信号a后做出响应并控制物料车走行的起步信号e，信号收发器ⅱ接收信号c，并控制物料车走行的制动信号h；压力传感器ⅱ还采集物料车走行驱动马达ⅱ的实时驱动压力信号m，所述信号a还控制物料车的走行速度信号f；所述信号e是单个物料车的走行泵的控制信号；所述信号h是单个物料车的制动信号，该信号h通过采集所述作业车的刹车信号而获得。

本发明第二方面所述的同步走行控制装置的工作原理为：物料车的走行驱动马达ⅱ的转速与输入驱动马达ⅱ的液压油流量成定量关系，而驱动马达ⅱ的转速与物料车的走行速度成定量关系；因此输入驱动马达ⅱ的液压油流量与物料车的走行速度成正比，转速仪采集所述作业车的走行速度，然后依据这一速度控制物料车走行驱动马达ⅱ的液压油输入流量，并依据工作压力－内泄关系曲线对驱动马达ⅱ的内泄流量进行精确补偿，从而精确地控制驱动马达ⅱ的转速，进而控制物料的走行速度与所述作业车的走行速度同步；压力传感器ⅱ采集的物料车驱动马达ⅱ的液压驱动压力值的大小依据压力传感器ⅰ采集的清筛机走行驱动马达ⅰ的驱动压力值的大小成正比例地变化,即驱动马达ⅱ的液压驱动压力值越大，则驱动马达ⅰ的驱动压力也越大，所述作业车与物料车在平直线路和上下坡线路时分别按照预设模式进行变化，即①平直线路最大驱动压力限制；②上坡线路最大驱动压力限制；③下坡线路最大驱动压力限制。

本发明第二方面所述的同步走行控制装置的控制流程为：启动时，清筛机先导阀的手动推杆从零位推至工作位，先导液压油通过控制油路控制清筛机的走行驱动马达ⅰ驱动走行轮对ⅰ旋转走行，此时所述作业车实时走行的控制参数：走行压力（通过压力传感器ⅰ检测）和走行速度（通过转速仪检测）通过所述作业车的无线信号收发器ⅰ向外发送，而由物料车上安装的无线信号收发器ⅱ接收后，按照相同的速度控制物料车走行驱动液压泵向驱动马达ⅱ的供油量的大小，从而控制物料车的走行速度与所述作业车一致，其中，物料车走行驱动马达ⅱ的驱动压力（由压力传感器ⅱ检测）依据驱动马达ⅰ的驱动压力（由压力传感器ⅰ检测）成比例变化的要求，进一步控制物料车走行驱动液压泵向驱动马达ⅱ的供油量的大小，从而提高物料车走行速度的控制精度；此外，称重传动器采集轮对处承受的重力信号，并根据该重力信号调整物料车走行驱动液压泵向驱动马达ⅱ的供油量的大小，进而控制液压马达的驱动力避免由于满载或空载不同却采用相同驱动力而导致物料车车轮打滑的现象发生。

本发明中，设定走行控制先导阀的推杆零位与工作位之间的夹角为d。

本发明第三方面提供一种同步走行控制方法，其包括下列步骤a-f：

a.将作业车的走行控制先导阀的推杆从零位推至工作位，从而使先导阀控制作业车的驱动马达ⅰ开启并驱动作业车走行轮对旋转；

b.压力传感器ⅰ检测作业车走行轮对的实时走行压力，转速仪检测作业车走行轮对的实时走行速度；

c.作业车走行轮对的实时走行压力和实时走行速度的数据传送至作业车的信号收发器ⅰ，并由该信号收发器ⅰ向外发送；

d.物料车上的信号收发器ⅱ接收所述信号收发器ⅰ发送的信号，并将信号转化为走行驱动液压泵的流量信号，从而控制所述走行驱动液压泵向驱动马达ⅱ的供油量的大小，从而使物料车的走行速度与所述作业车保持一致；

e.压力传感器ⅱ检测物料车走行轮对的驱动马达ⅱ的驱动压力，压力传感器ⅰ检测作业车走行轮对的驱动马达ⅰ的驱动压力，使驱动马达ⅱ的驱动压力与驱动马达ⅰ的驱动压力成正比地变化，进一步控制物料车的走行驱动液压泵向驱动马达ⅱ的供油量的大小，从而提高物料车走行速度的控制精度。

f.物料车的驱动马达ⅱ的液压驱动压力值的大小与作业车走行驱动马达ⅰ的驱动压力按照一定的预设模式变化，所述预设模式为①平直线路最大驱动压力限制；

g.物料车的驱动马达ⅱ的液压驱动压力值的大小与作业车走行驱动马达ⅰ的驱动压力按照一定的预设模式变化，所述预设模式为②上坡线路最大驱动压力限制；

h.物料车的驱动马达ⅱ的液压驱动压力值的大小与作业车走行驱动马达ⅰ的驱动压力按照一定的预设模式变化，所述预设模式为③下坡线路最大驱动压力限制。

本发明第三方面提供一种同步走行控制方法，其包括依次执行步骤a-b：

a.将作业车的走行控制先导阀的推杆从零位向工作位推动一夹角x，并使该夹角x小于夹角d的值，所述走行控制先导阀控制作业车的驱动马达ⅰ开启并驱动作业车走行轮对旋转；

b.物料车走行驱动液压泵与夹角x的大小成正比地向驱动马达ⅱ提供所需液压油量，从而粗略地控制物料车的走行速度。

附图说明

图1为本发明第一方面所述同步走行控制装置的一优选实施例1.1的同步走行控制原理图；

图2为本发明第二方面所述同步走行控制装置的一优选实施例2.1的控制原理图，其中清筛车的走行轮对不连接转速仪；

图3为本发明第二方面所述同步走行控制装置的又一优选实施例2.2的控制原理图，本实施例中包括两辆物料车，清筛车的走行轮对不连接转速仪；

图4本发明第一方面所述同步走行控制装置的又一优选实施例3.1的控制原理图；

图5本发明第一方面所述同步走行控制装置的一优选实施例4.1的控制原理图；

图6为马达压力-内泄关系曲线图；

图1-图6的数字标记分别表示：

1压力传感器ⅱ2驱动马达ⅱ3走行轮对ⅱ4制动闸瓦

5制动油缸6转速仪7走行轮对ⅰ8驱动马达ⅰ

9压力传感器ⅰ10控制油路11走行控制先导阀12零位

13工作位14清筛机15信号收发器ⅰ16车钩

17信号收发器ⅱ18物料车19物料车走行驱动液压泵20称重传动器。

具体实施方式

下面结合附图1-3对本发明做进一步描述。

实施例1.1：如图1所示的同步走行控制装置，其包括清筛机14，该清筛机14通过车钩16连挂一节物料车18，清筛机14装有走行控制先导阀11，该走行控制先导阀11连接至清筛机14的走行轮对ⅰ7的驱动马达ⅰ8，该驱动马达ⅰ8还连接压力传感器ⅰ9，走行轮对ⅰ7还装有转速仪6，以便检测清筛机14的走行速度，物料车18的走行轮对ⅱ3的驱动马达ⅱ2连接压力传感器ⅱ1，物料车18的驱动马达ⅱ2还连接走行驱动液压泵19，该走行驱动液压泵19为驱动物料车18走行的动力源，清筛机14上装有信号收发器ⅰ15，物料车18上装有信号收发器ⅱ17，信号收发器ⅰ15向外发送信号，信号收发器ⅱ17接收信号，信号收发器ⅰ15发送的信号包括信号a、信号b和信号c，所述信号a为清筛机14的走行控制信号，该信号为压力传感器ⅰ9采集的清筛机14的走行控制先导阀11处的压力信号；所述信号b为转速仪6采集的清筛机14走行轮对ⅰ7处的转速信号；所述信号c为清筛机14制动系统的制动压力信号，信号收发器ⅱ17接收所述信号a后做出响应并控制物料车走行的起步信号e，所述信号收发器ⅱ17接收所述信号b并控制物料车走行速度的反馈补偿信号g，所述信号收发器ⅱ17接收所述信号c，并控制物料车走行的制动信号h。

本实施例中，所述同步走行控制装置包括三种运行模式，即：①平直线路最大驱动压力限制；②上坡线路最大驱动压力限制；③下坡线路最大驱动压力限制，其中①平直线路最大驱动压力限制是指预设一个适当的压力值，当清筛机14意外停止时，物料车18的走行驱动力不足以牵引清筛机14走行，物料车18的走行轮对也不会打滑，②上坡线路最大驱动压力限制是指按照不同的上坡度，设定一个比平直线路最大驱动压力还要大的压力附加量，以克服坡度的影响，③下坡线路最大驱动压力限制是指按照不同的下坡度，设定一个比平直线路最大驱动压力还要小的压力附加量，以克服坡度的影响。

本实施例中，压力传感器ⅱ1还采集物料车走行驱动马达ⅱ的实时驱动压力信号m，所述信号a还控制物料车走行速度信号f；所述信号e是单个物料车的走行泵的控制信号，以控制物料车及时启动走行；所述信号h是单个物料车的制动信号，该信号h通过采集清筛机的刹车信号而获得，控制制动油缸和制动闸瓦进而控制走行轮对ⅱ实现物料车减速或停车。

本实施例中，走行控制先导阀11通过控制油路10连接至清筛机14的驱动马达ⅰ8，走行控制先导阀11包括手动推杆，该手动推杆包括两个档位，即工作位13和零位12，信号收发器ⅰ15和信号收发器ⅱ17为无线信号收发器。

本实施例中，驱动马达ⅱ2安装于物料车转向架的车轴齿轮箱上，并由物料车14自带的走行驱动液压泵19供给液压油。

实施例1.1所述的同步走行控制装置的工作原理为：物料车的走行驱动马达ⅱ2的转速与输入驱动马达ⅱ2的液压油流量成定量关系，而驱动马达ⅱ2的转速与物料车的走行速度成定量关系；因此输入驱动马达ⅱ2的液压油流量与物料车的走行速度成正比，转速仪6采集清筛机14的走行速度，然后依据这一速度控制物料车走行驱动马达ⅱ2的液压油输入流量，并依据如图4所示的工作压力－内泄关系曲线对驱动马达ⅱ2的内泄流量进行精确补偿，从而精确地控制驱动马达ⅱ2的转速，进而控制物料的走行速度与清筛机14的走行速度同步；压力传感器ⅱ1采集的物料车驱动马达ⅱ2的液压驱动压力值的大小依据压力传感器ⅰ9采集的清筛机走行驱动马达ⅰ8的驱动压力值的大小成正比例地变化,即驱动马达ⅱ2的液压驱动压力值越大，则驱动马达ⅰ8的驱动压力也越大，清筛机14与物料车18在平直线路和上下坡线路时分别按照预设模式进行变化，即①平直线路最大驱动压力限制；②上坡线路最大驱动压力限制；③下坡线路最大驱动压力限制。

实施例1.1的控制流程为：启动时，清筛机先导阀11的手动推杆从零位12推至工作位13，先导液压油通过控制油路10控制清筛机14的走行驱动马达ⅰ8驱动走行轮对ⅰ7旋转走行，此时清筛机14实时走行的控制参数：走行压力（通过压力传感器ⅰ9检测）和走行速度（通过转速仪6检测）通过清筛机14的无线信号收发器ⅰ15向外发送，而由物料车18上安装的无线信号收发器ⅱ17接收后，按照相同的速度控制物料车走行驱动液压泵19向驱动马达ⅱ2的供油量的大小，从而控制物料车18的走行速度与清筛机14一致，其中，物料车走行驱动马达ⅱ2的驱动压力（由压力传感器ⅱ1检测）依据驱动马达ⅰ8的驱动压力（由压力传感器ⅰ9检测）成比例变化的要求，进一步控制物料车走行驱动液压泵19向驱动马达ⅱ2的供油量的大小，从而提高物料车18走行速度的控制精度。

实施例1.2：一种同步走行控制装置，同实施例1.1，不同之处在于信号收发器ⅰ15为有线信号收发器。

实施例1.3：一种同步走行控制装置，同实施例1.1，不同之处在于信号收发器ⅱ17为有线信号收发器。

实施例1.4：一种同步走行控制装置，同实施例1.2，不同之处在于信号收发器ⅱ17为有线信号收发器。

实施例2.1：如图2所示的同步走行控制装置，其包括清筛机14′，该清筛机14′通过车钩16′连挂一节物料车18′，清筛机14′装有走行控制先导阀11′，该走行控制先导阀11′通过控制油路10′连接至清筛机14′的走行轮对ⅰ7′的驱动马达ⅰ8′，该驱动马达ⅰ8′还连接压力传感器ⅰ9′，走行控制先导阀11′包括手动推杆，该手动推杆包括工作位13′和零位12′，信号收发器ⅰ15′和信号收发器ⅱ17′为无线信号收发器，物料车18′的走行轮对ⅱ3′的驱动马达ⅱ2′安装于物料车18′的转向架的车轴齿轮箱上，并由物料车18′自带的走行驱动液压泵19′供给液压油，驱动马达ⅱ2′还连接压力传感器ⅱ1′，物料车18′的驱动马达ⅱ2′还连接走行驱动液压泵19′，该走行驱动液压泵19′为驱动物料车18′走行的动力源，清筛机14′上装有信号收发器ⅰ15′，物料车18′上装有信号收发器ⅱ17′，信号收发器ⅰ15′向外发送信号，信号收发器ⅱ17′接收信号，信号收发器ⅰ15′发送的信号包括信号a和信号c，所述信号a为清筛机14′的走行控制信号，该信号为压力传感器ⅰ9′采集的清筛机14′的走行控制先导阀11′处的压力信号；信号c为清筛机14′制动系统的制动压力信号，信号收发器ⅱ17′接收所述信号a后做出响应并控制物料车走行的起步信号e，信号收发器ⅱ17′接收信号c，并控制物料车走行的制动信号h；压力传感器ⅱ1′还采集物料车走行驱动马达ⅱ2′的实时驱动压力信号m，所述信号a还控制物料车18′的走行速度信号f；所述信号e是单个物料车的走行泵的控制信号，以控制物料车18′及时启动走行；所述信号h是单个物料车18′的制动信号，该信号h通过采集清筛机14′的刹车信号而获得，控制制动油缸5′和制动闸瓦4′进而控制走行轮对ⅱ3′实现物料车减速或停车。

所述同步走行控制装置包括三种运行模式，即：①平直线路最大驱动压力限制；②上坡线路最大驱动压力限制；③下坡线路最大驱动压力限制，其中①平直线路最大驱动压力限制是指预设一个适当的压力值，当清筛机14′意外停止时，物料车18′的走行驱动力不足以牵引清筛机14′走行，物料车18′的走行轮对也不会打滑，②上坡线路最大驱动压力限制是指按照不同的上坡度，设定一个比平直线路最大驱动压力还要大的压力附加量，以克服坡度的影响，③下坡线路最大驱动压力限制是指按照不同的下坡度，设定一个比平直线路最大驱动压力还要小的压力附加量，以克服坡度的影响。

实施例2.2：如图3所示的同步走行控制装置，与实施例2.1相同，不同之处在于：清筛机14′连挂两节物料车18′。

实施例2.1-2.2所述的同步走行控制装置的工作原理为：启动时，清筛机先导阀11′的手动推杆从零位12′推至工作位13′，根据该先导阀11′手动推杆的推进角度控制清筛机14′的驱动马达ⅰ8′开启并驱动清筛机14′走行轮对ⅰ7′旋转；物料车走行驱动液压泵19′按照与手动推杆角度的大小成正比地向驱动马达ⅱ2′提供所需液压油量，从而粗略地控制物料车18′的走行速度，清筛机14′与物料车18′在平直线路和上下坡线路时分别按照预设模式进行变化，即①平直线路最大驱动压力限制；②上坡线路最大驱动压力限制；③下坡线路最大驱动压力限制。

实施例3.1：如图4所示的同步走行控制装置，与实施例1.1相同，不同之处在于：物料车18的轮对装有称重传动器20。

实施例3.1所述的同步走行控制装置的工作原理为：物料车的走行驱动马达ⅱ2的转速与输入驱动马达ⅱ2的液压油流量成定量关系，而驱动马达ⅱ2的转速与物料车的走行速度成定量关系；因此输入驱动马达ⅱ2的液压油流量与物料车的走行速度成正比，转速仪6采集清筛机14的走行速度，然后依据这一速度控制物料车走行驱动马达ⅱ2的液压油输入流量，并依据如图4所示的工作压力－内泄关系曲线对驱动马达ⅱ2的内泄流量进行精确补偿，从而精确地控制驱动马达ⅱ2的转速，进而控制物料的走行速度与清筛机14的走行速度同步；压力传感器ⅱ1采集的物料车驱动马达ⅱ2的液压驱动压力值的大小依据压力传感器ⅰ9采集的清筛机走行驱动马达ⅰ8的驱动压力值的大小成正比例地变化,即驱动马达ⅱ2的液压驱动压力值越大，则驱动马达ⅰ8的驱动压力也越大，清筛机14与物料车18在平直线路和上下坡线路时分别按照预设模式进行变化，即①平直线路最大驱动压力限制；②上坡线路最大驱动压力限制；③下坡线路最大驱动压力限制。

实施例3.1的控制流程为：启动时，清筛机先导阀11的手动推杆从零位12推至工作位13，先导液压油通过控制油路10控制清筛机14的走行驱动马达ⅰ8驱动走行轮对ⅰ7旋转走行，此时清筛机14实时走行的控制参数：走行压力（通过压力传感器ⅰ9检测）和走行速度（通过转速仪6检测）通过清筛机14的无线信号收发器ⅰ15向外发送，而由物料车18上安装的无线信号收发器ⅱ17接收后，按照相同的速度控制物料车走行驱动液压泵19向驱动马达ⅱ2的供油量的大小，从而控制物料车18的走行速度与清筛机14一致，其中，物料车走行驱动马达ⅱ2的驱动压力（由压力传感器ⅱ1检测）依据驱动马达ⅰ8的驱动压力（由压力传感器ⅰ9检测）成比例变化的要求，进一步控制物料车走行驱动液压泵19向驱动马达ⅱ2的供油量的大小，从而提高物料车18走行速度的控制精度；此外，称重传动器20采集轮对处承受的重力信号，并根据该重力信号调整物料车走行驱动液压泵19向驱动马达ⅱ2的供油量的大小，进而控制液压马达的驱动力避免由于满载或空载不同却采用相同驱动力而导致物料车车轮打滑的现象发生。

实施例4.1：如图5所示的同步走行控制装置，与实施例3.1相同，不同之处在于：清筛机14″连挂两节物料车18″，且清筛机14″不安装转速仪。

实施例4.1所述的同步走行控制装置的工作原理为：启动时，清筛机先导阀11″的手动推杆从零位12″推至工作位13″，根据该先导阀11″手动推杆的推进角度控制清筛机14″的驱动马达ⅰ8″开启并驱动清筛机14″走行轮对ⅰ7″旋转；物料车走行驱动液压泵19″按照与手动推杆角度的大小成正比地向驱动马达ⅱ2″提供所需液压油量，从而粗略地控制物料车18″的走行速度，清筛机14″与物料车18″在平直线路和上下坡线路时分别按照预设模式进行变化，即①平直线路最大驱动压力限制；②上坡线路最大驱动压力限制；③下坡线路最大驱动压力限制；此外，称重传动器20采集轮对处承受的重力信号，并根据该重力信号调整物料车走行驱动液压泵19向驱动马达ⅱ2的供油量的大小，进而控制液压马达的驱动力避免由于满载或空载不同却采用相同驱动力而导致物料车车轮打滑的现象发生。

实施例5.1：一种同步走行控制方法，其包括下列步骤：

第一步，将清筛机的走行控制先导阀的推杆从零位推至工作位，从而使先导阀控制清筛机的驱动马达ⅰ开启并驱动清筛机走行轮对旋转；

第二步，压力传感器ⅰ检测清筛机走行轮对的实时走行压力，转速仪检测清筛机走行轮对的实时走行速度；

第三步，清筛机走行轮对的实时走行压力和实时走行速度的数据传送至清筛机的信号收发器ⅰ，并由该信号收发器ⅰ向外发送；

第四步，物料车上的信号收发器ⅱ接收所述信号收发器ⅰ发送的信号，并将信号转化为走行驱动液压泵的流量信号，从而控制所述走行驱动液压泵向驱动马达ⅱ的供油量的大小，从而使物料车的走行速度与清筛机保持一致；

第五步，压力传感器ⅱ检测物料车走行轮对的驱动马达ⅱ的驱动压力，压力传感器ⅰ检测清筛机走行轮对的驱动马达ⅰ的驱动压力，使驱动马达ⅱ的驱动压力与驱动马达ⅰ的驱动压力成正比地变化，进一步控制物料车的走行驱动液压泵向驱动马达ⅱ的供油量的大小，从而提高物料车走行速度的控制精度。

第六步，物料车的驱动马达ⅱ的液压驱动压力值的大小与清筛机走行驱动马达ⅰ的驱动压力按照平直线路最大驱动压力限制模式变化，即；预设一个适当的驱动压力值，当清筛机14意外停止时，物料车18的走行驱动力不足以牵引清筛机走行，物料车18的走行轮对也不会打滑，

实施例5.2：一种同步走行控制方法，其中前五步与实施例5.1相同，不同之处在于：

第六步为：物料车的驱动马达ⅱ的液压驱动压力值的大小与清筛机走行驱动马达ⅰ的驱动压力按照上坡线路最大驱动压力限制模式运行；

上坡线路最大驱动压力限制是指按照不同的上坡度，设定一个比平直线路最大驱动压力还要大的压力附加量，以克服坡度的影响。

实施例5.3：一种同步走行控制方法，其中前五步与实施例5.1相同，不同之处在于：

第六步为：物料车的驱动马达ⅱ2的液压驱动压力值的大小与清筛机走行驱动马达ⅰ的驱动压力按照下坡线路最大驱动压力限制模式变化；

下坡线路最大驱动压力限制是指按照不同的下坡度，设定一个比平直线路最大驱动压力还要小的压力附加量，以克服坡度的影响。

实施例6.1：一种同步走行控制方法，设定走行控制先导阀的推杆零位与工作位之间的夹角为d，其包括以下步骤：

第一步.将清筛机的走行控制先导阀11的推杆从零位12向工作位13推动一夹角x，并使该夹角x小于夹角d的值，所述走行控制先导阀11控制清筛机的驱动马达ⅰ8开启并驱动清筛机走行轮对旋转；

第二步.物料车走行驱动液压泵19与夹角x的大小成正比地向驱动马达ⅱ2提供所需液压油量，从而粗略地控制物料车的走行速度。