一种运动场智能清扫机器人
本发明涉及清洁技术，特别是涉及一种运动场智能清扫机器人。
背景技术：
随着人们生活水平的提高，人们的健康意识也有了很大的提高。为满足当前需求，室外运动场的数量与使用频率逐年增加。图1为现有技术中运动场的组成结构示意图。如图1所示，运动场通常被划分为方形的草坪区103、环形的跑道区101、2个半圆形的运动区102，2个运动区102分别位于草坪区103两端，运动区102直径与草坪区103宽度相等；环形的跑道区101位于草坪区103、2个运动区102外围，跑道区101两端侧也呈半圆形。我们知道，运动场的面积均比较大。据全国第六次体育场地普查数据统计，全国共有体育场地169.46万个，场地面积39.82亿平方米。面对大数量、大面积的运动场地，运动场的清扫就成为了一项重要内容。实际上，一块标准体育场地需要8～10名工作人员清扫2～3小时左右，耗水量达200立方米。同时，由于运动场地面都是采用塑胶、弹性丙烯酸、草坪等材料铺设而成的，清扫难度比较大。
由此可见，在现有技术中，运动场的清扫存在劳动强度大、效率低、成本高等问题。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种劳动强度小、效率高、成本低的运动场智能清扫机器人。
为了达到上述目的，本发明提出的技术方案为：
一种运动场智能清扫机器人，包括：带有4个行走轮的车架、用于进行第一次清扫以清除碎屑与尘土的一次清扫器、用于抽吸碎屑与尘土的抽风吸尘器、用于喷射水雾以抑制尘土的喷水器、用于对目标垃圾进行第二次清扫的二次清扫器、控制器、垃圾箱、水箱、收纳箱，以及用于为一次清扫器、抽风吸尘器、喷水器、二次清扫器、控制器提供电能的电源；其中，按照从前往后的顺序，一次清扫器装设于车架底部前端侧，抽风吸尘器、喷水器依次装设有车架底部中间位置，二次清扫器装设于车架底部后端；垃圾箱装设于车架上中间靠前的位置，水箱装设于车架上且位于后部，收纳箱装设于车架后端外侧；控制器装设于所述运动场智能清扫机器人前端中间位置；
控制器，用于预先存储各类垃圾特征信息、设施特征信息，存储运动场地图、巡航路线、规划路线、目标垃圾设定体积、设定距离、设定半径；设定并存储起始工作点；根据激光雷达采集的信息构建运动场地图，根据运动场地图与陀螺仪检测信息确定所述运动场智能清扫机器人的位姿，根据对运动场中分类规划生成巡航路线，根据摄像头采集的障碍物信息、垃圾特征信息、设施特征信息确定目标垃圾信息、运动设施信息；确定目标垃圾清扫路径、绕行路径，并实时调整所述运动场智能清扫机器人的位姿；根据来自电源的电信号，向一次清扫器发送第一次清扫驱动信号、向抽风吸尘器发送抽吸驱动信号、向喷水器发送喷射驱动信号；根据所述运动场智能清扫机器人与目标垃圾之间的距离、目标垃圾信息向二次清扫器发送第二次清扫驱动信号。
综上所述，现有的运动场在举行各种运动会、比赛之后，或者是运动场使用较长时间后，比如，15天或20天，往往需要清扫运动场，以方便后续使用。本发明所述运动场智能清扫机器人在清扫运动场前，会从其所在位置按照最短距离行走至起始工作点待命。打开电源开关，按照预先构建的运动场地图，所述运动场智能清扫机器人开始沿着巡航路线巡航运行，一次清扫器、抽风吸尘器、喷水器也开始工作，一次清扫器将巡航路线上的碎屑与灰尘聚拢，抽风吸尘器以抽风方式将聚拢的碎屑与灰尘吸入垃圾箱；为了防止清扫碎屑与灰尘时产生扬尘现象，喷水器吸取水箱中的水并喷射，抑制扬尘。所述运动场智能清扫机器人在沿着巡航路线巡航过程中，将摄像头采集到的障碍物信息与预先存储的各类垃圾特征信息、设施特征信息比较，确定障碍物是目标垃圾还是运动设施，并确定目标垃圾实时体积的大小。当障碍物为目标垃圾时，通过确定的目标垃圾清扫路径靠近目标垃圾，在本发明所述运动场智能清扫机器人与目标垃圾的距离不低于设定距离时，如果目标垃圾实时体积不小于目标垃圾设定体积时，开启二次清扫器，将体积较大的目标垃圾，比如，矿泉水瓶等，清扫入收纳箱中；如果目标垃圾实时体积小于目标垃圾设定体积时，无需开启二次清扫器，只需由运行的一次清扫器将其清扫入垃圾箱即可。当障碍物为运动设施时，要确定运动设施是否在巡航路线上。如果运动设施在运动路线上，则通过确定的绕行路径，绕开运动设施，继续在巡航路线上进行巡航。实际上，在清扫目标垃圾和绕行运动设施的过程中，还需要根据实际情况实时调整所述运动场智能清扫机器人的位姿。本发明所述运动场智能清扫机器人的运行，仅需要少量的维护工人，这样就能大量地减少清洁工人，降低工作成本；进一步地，本发明所述运动场智能清扫机器人能自动运行，自行清扫目标垃圾与运动场的碎屑、灰尘，很大程度上提高了工作效率；同时，也不需要清洁工人每次都耗费大量用水来清洁运动场，节约了资源。
附图说明
图1为现有技术中运动场的组成结构示意图。
图2为本发明所述运动场智能清扫机器人的总体组成结构俯视图。
图3为本发明所述运动场智能清扫机器人的总体组成结构正视图。
图4为本发明所述控制器的组成结构示意图。
图5为本发明所述规划后的操场的结构示意图。
图6为本发明所述一次清扫器组成结构的仰视图。
图7为本发明所述一次清扫器组成结构的正视图。
图8为本发明所述一次清扫器组成结构的俯视图。
图9为本发明所述一次清扫器局部组成结构的放大图。
图10为本发明所述抽风吸尘器组成结构的正视图。
图11为本发明所述抽风吸尘器组成结构的仰视图。
图12为本发明所述抽风吸尘器组成结构局部放大图。
图13为本发明所述喷水器组成结构的俯视图。
图14为本发明所述喷水器组成结构的仰视图。
图15为本发明所述喷水器组成结构的正视图。
图16为本发明所述二次清扫器组成结构的正视图。
图17为本发明所述二次清扫器组成结构的仰视图。
图18为本发明所述万向节连接部分的组成结构示意图。
图19为本发明所述二次清扫器组成结构的俯视图。
图20为本发明所述传动部件的组成结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明作进一步地详细描述。
图2为本发明所述运动场智能清扫机器人的总体组成结构俯视图。图3为本发明所述运动场智能清扫机器人的总体组成结构正视图。如图2、图3所示，本发明所述一种运动场智能清扫机器人，包括：带有4个行走轮的车架8、用于进行第一次清扫以清除碎屑与尘土的一次清扫器1、用于抽吸碎屑与尘土的抽风吸尘器2、用于喷射水雾以抑制尘土的喷水器3、用于对目标垃圾进行第二次清扫的二次清扫器4、控制器9、垃圾箱5、水箱6、收纳箱7，以及用于为一次清扫器1、抽风吸尘器2、喷水器3、二次清扫器4、控制器9提供电能的电源；其中，按照从前往后的顺序，一次清扫器1装设于车架8底部前端侧，抽风吸尘器2、喷水器3依次装设有车架8底部中间位置，二次清扫器4装设于车架8底部后端；垃圾箱5装设于车架8上中间靠前的位置，水箱6装设于车架8上且位于后部，收纳箱7装设于车架8后端外侧；控制器9装设于所述运动场智能清扫机器人前端中间位置。
控制器9，用于预先存储各类垃圾特征信息、设施特征信息，存储运动场地图、巡航路线、规划路线、目标垃圾设定体积、设定距离、设定半径；设定并存储起始工作点；根据激光雷达采集的信息构建运动场地图，根据运动场地图与陀螺仪检测信息确定所述运动场智能清扫机器人的位姿，根据对运动场中分类规划生成巡航路线，根据摄像头采集的障碍物信息、垃圾特征信息、设施特征信息确定目标垃圾信息、运动设施信息；确定目标垃圾清扫路径、绕行路径，并实时调整所述运动场智能清扫机器人的位姿；根据来自电源的电信号，向一次清扫器1发送第一次清扫驱动信号、向抽风吸尘器2发送抽吸驱动信号、向喷水器3发送喷射驱动信号；根据所述运动场智能清扫机器人与目标垃圾之间的距离、目标垃圾信息向二次清扫器4发送第二次清扫驱动信号。
实际应用中，运动场上的行人也属于障碍物中的一类，可由摄像头进行区分，使得所述运动场智能清扫机器人以一定的半径就行绕行。
总之，现有的运动场在举行各种运动会、比赛之后，或者是运动场使用较长时间后，比如，15天或20天，往往需要清扫运动场，以方便后续使用。本发明所述运动场智能清扫机器人在清扫运动场前，会从其所在位置按照最短距离行走至起始工作点待命。打开电源开关，按照预先构建的运动场地图，所述运动场智能清扫机器人开始沿着巡航路线巡航运行，一次清扫器、抽风吸尘器、喷水器也开始工作，一次清扫器将巡航路线上的碎屑与灰尘聚拢，抽风吸尘器以抽风方式将聚拢的碎屑与灰尘吸入垃圾箱；为了防止清扫碎屑与灰尘时产生扬尘现象，喷水器吸取水箱中的水并喷射，抑制扬尘。所述运动场智能清扫机器人在沿着巡航路线巡航过程中，将摄像头采集到的障碍物信息与预先存储的各类垃圾特征信息、设施特征信息比较，确定障碍物是目标垃圾还是运动设施，并确定目标垃圾实时体积的大小。当障碍物为目标垃圾时，通过确定的目标垃圾清扫路径靠近目标垃圾，在本发明所述运动场智能清扫机器人与目标垃圾的距离不低于设定距离时，如果目标垃圾实时体积不小于目标垃圾设定体积时，开启二次清扫器，将体积较大的目标垃圾，比如，矿泉水瓶等，清扫入收纳箱中；如果目标垃圾实时体积小于目标垃圾设定体积时，无需开启二次清扫器，只需由运行的一次清扫器将其清扫入垃圾箱即可。当障碍物为运动设施时，要确定运动设施是否在巡航路线上。如果运动设施在运动路线上，则通过确定的绕行路径，绕开运动设施，继续在巡航路线上进行巡航。实际上，在清扫目标垃圾和绕行运动设施的过程中，还需要根据实际情况实时调整所述运动场智能清扫机器人的位姿。本发明所述运动场智能清扫机器人的运行，仅需要少量的维护工人，这样就能大量地减少清洁工人，降低工作成本；进一步地，本发明所述运动场智能清扫机器人能自动运行，自行清扫目标垃圾与运动场的碎屑、灰尘，很大程度上提高了工作效率；同时，也不需要清洁工人每次都耗费大量用水来清洁运动场，节约了资源。
图4为本发明所述控制器的组成结构示意图。图5为本发明规划后的操场结构示意图。如图4、图5所示，本发明控制器9包括：存储单元90、图像采集单元91、场景采集单元92、信息处理单元93、巡航规划单元94、路径规划单元95、驱动单元96；其中，
存储单元90，用于预先存储各类垃圾特征信息、设施特征信息、目标垃圾设定体积、设定距离、设定半径，存储运动场地图、巡航路线、规划路线、起始工作点。
图像采集单元91，用于将采集得到的红外图像、双目矫正图像、深度图像发送至信息处理单元93。
实际应用中，红外摄像头即使在夜间也能对图像进行有效捕捉，同时，红外摄像头可以进行热源检测，有效的区分生命体与垃圾的特征；双目摄像头可以进行三维采集；深度摄像头能近距离提取图像深度特征点，进一步对红外摄像头与双目摄像头构建的轮廓特征进行补充完善。
场景采集单元92，用于将激光雷达采集得到的方向信息、距离信息发送至信息处理单元93；将陀螺仪检测得到的所述运动场智能清扫机器人的姿态信息发送至信息处理单元93。
信息处理单元93，用于将根据场景采集单元92发送的方向信息、距离信息构建的运动场地图发送至巡航规划单元94，按照来自巡航规划单元94的巡航路线向驱动单元96发送行走驱动信号；将图像采集单元91发送的红外图像、双目矫正图像、深度图像确定的障碍物信息与各类垃圾特征信息、设施特征信息进行比对，以确定目标垃圾与运动设施，将目标垃圾信息与运动设施信息发送至路径规划单元95；根据运动设施信息，判断运动设施是否处于巡航路线上：如果是，则向路径规划单元95发送绕行指令；根据运动场地图与场景采集单元92发送的所述运动场智能清扫机器人的姿态，确定所述运动场智能清扫机器人的位姿，并根据来自路径规划单元95的目标垃圾清扫路径或绕行路径实时调整所述运动场智能清扫机器人的位姿；将运动场地图发送至存储单元90；根据来自电源的电信号，向驱动单元96发送一次控制信号、抽吸控制信号、喷射控制信号；根据所述运动场智能清扫机器与目标垃圾之间的距离、目标垃圾信息向驱动单元96发送二次控制信号。
巡航规划单元94，用于根据来自信息处理单元93的运动场地图，将草坪区每端的跑道区半圆部分与运动区均作为一个整体半圆，在每个整体半圆内部由4条与该整体半圆圆心o1或o2相同的同心半圆线
路径规划单元95，用于根据信息处理单元93发送的目标垃圾信息，确定距离目标垃圾最近的规划点作为路径起始点，将沿着巡航方向上距离目标垃圾最近的规划点的下一个规划点作为路径恢复点，将路径起始点、目标垃圾位置点、路径恢复点作为目标垃圾清扫路径，并将目标垃圾清扫路径发送至信息处理单元93；根据信息处理单元93发送的运动设施信息、绕行指令、设定半径，确定绕行半圆线，按照巡航方向将绕行半圆线与循环路线的两个交点依次作为绕行起始点、绕行恢复点，将绕行起始点、绕行半圆线、绕行恢复点作为绕行路径，并将绕行路径发送至信息处理单元93。
驱动单元96，用于根据信息处理单元93发送的行走驱动信号，通过行走电机带动所述运动场智能清扫机器人进行巡航；根据信息处理单元93发送的一次控制信号驱动一次清扫器1进行第一次清扫，根据信息处理单元93发送的抽吸控制信号驱动抽风吸尘器2进行吸尘，根据信息处理单元93发送的喷射控制信号驱动喷水器3进行喷水抑尘；根据信息处理单元93发送的二次控制信号驱动二次清扫器4进行第二次清扫。
本发明中，所述垃圾信息包括：垃圾位置、垃圾特征点；所述设施特征信息包括：运动设施位置、运动设施特征点；所述目标垃圾信息包括：目标垃圾位置、目标垃圾实时体积。
本发明中，所述将图像采集单元91发送的红外图像、双目矫正图像、深度图像确定的障碍物信息与各类垃圾特征信息、设施特征信息进行比对，以确定目标垃圾与运动设施，具体为：当障碍物信息中包含的障碍物特征点与一种垃圾特征点一致时，则所述障碍物为目标垃圾；当障碍物信息中包含的障碍物特征点与一种运动设施特征点一致时，则所述障碍物为运动设施。
本发明中，所述根据信息处理单元93发送的目标垃圾信息，确定距离目标垃圾最近的规划点作为路径起始点，具体为：所述根据信息处理单元93发送的目标垃圾位置，确定距离目标垃圾最近的规划点作为路径起始点。
本发明中，所述根据运动设施信息，判断运动设施是否处于巡航路线上，具体为：根据运动设施位置，判断运动设施是否处于巡航路线上。
本发明中，所述根据所述运动场智能清扫机器与目标垃圾之间的距离、目标垃圾信息向驱动单元96发送二次控制信号，具体为：当根据所述运动场智能清扫机器与目标垃圾之间的距离等于设定距离、且目标垃圾实时体积不小于目标垃圾设定体积时，信息处理单元93向驱动单元96发送二次控制信号。
图6为本发明所述一次清扫器组成结构的仰视图。图7为本发明所述一次清扫器组成结构的正视图。图8为本发明所述一次清扫器组成结构的俯视图。图9为本发明所述一次清扫器局部组成结构的放大图。如图6、图7、图8、图9所示，本发明中，一次清扫器1包括：2个第一链条依附件102、2个联轴器103、2个第二链条依附件104、2个齿轮轴105、2个第一轴承、2个紧固件108、2个第一主动齿轮101、2个第一从动齿轮114、2个第二主动齿轮119、2个第二从动齿轮120、2个第一环形限位槽106、2个第二环形限位槽107、2段弧形齿条121、2个摆动固定件113、2个摆动连接件115、2个底板隔离件117、电机稳固件110、第一电机111、联轴器112、上位卡槽116、电机隔离件118、电机稳固件109、第二电机122、法兰123、第二轴承124、2条带第一长条毛刷的链条；其中，第一链条依附件102、第二链条依附件104均总体为长条形、两端头为弧形的环状结构；
一个第一链条依附件102、一个第二链条依附件104、一个联轴器103、一个齿轮轴105、一个第一轴承、一个紧固件108、一个第一主动齿轮101、一个第一从动齿轮114、一个第二主动齿轮119、一个第二从动齿轮120、一个第一环形限位槽106、一个第二环形限位槽107、一段弧形齿条121、一个摆动固定件113、一个摆动连接件115、一个底板隔离件117构成第一清扫单元，另一个第一链条依附件102、另一个第二链条依附件104、另一个联轴器103、另一个齿轮轴105、另一个第一轴承、另一个紧固件108、另一个第一主动齿轮101、另一个第一从动齿轮114、另一个第二主动齿轮119、另一个第二从动齿轮120、另一个第一环形限位槽106、另一个第二环形限位槽107、另一段弧形齿条121、另一个摆动固定件113、另一个摆动连接件115、另一个底板隔离件117构成第二清扫单元；第一清扫单元、第二清扫单元对称分布于车架8纵向轴两侧，且处于车架8前端侧；第一链条依附件102、第二链条依附件104、联轴器103、齿轮轴105、第一轴承、紧固件108、第一主动齿轮101、第一从动齿轮114、摆动固定件113、摆动连接件115、底板隔离件117均位于车架8底部，第二主动齿轮119第二从动齿轮120、弧形齿条121均位于车架8上面，第一环形限位槽106、第二环形限位槽107均嵌装于车架8本体上。
在第一清扫单元与第二清扫单元内，第一链条依附件102一端与对应的第二链条依附件104一端以交叉套接方式通过对应的联轴器103连接，并由对应的紧固件108将联轴器103固定于车架8底部；对应的第一主动齿轮101可转动地固定于车架8底部且靠近所述抽风吸尘器2，第一链条依附件102另一端套接于第一主动齿轮101外侧，且第一链条依附件102另一端通过对应的底板隔离件117固定于车架8底部；对应的第一轴承装设于车架8底部最前端，对应的齿轮轴105安装于第一轴承上，齿轮轴105上安装有对应的第一从动齿轮114，第二链条依附件104另一端套接于第一从动齿轮114外侧；对应的第一链条依附件102与第二链条依附件104上安装有1条带毛刷的链条；在第一清扫单元与第二清扫单元内，按照由前往后的顺序，车架8上面依次安装有对应的弧形齿条121、第二环形限位槽107、第一环形限位槽106，对应的第二主动齿轮119、第二从动齿轮120分别被限位于对应的第一环形限位槽106内、第二环形限位槽107内，对应的第二主动齿轮119与第二从动齿轮120啮合，同时，对应的第二从动齿轮120与弧形齿条121也啮合；第二链条依附件104另一端还依次通过对应的摆动连接件115、摆动固定件113连接对应的第二从动齿轮120。
电机稳固件110、第一电机111、联轴器112位于车架8上部前端侧；第一电机111通过电机稳固件110固定于车架8上面，第一电机111输出轴与联轴器112输入端固定连接，联轴器112的2个输出端分别连接1个第二主动齿轮119。
电机稳固件109、第二电机122、上位卡槽116、电机隔离件118、法兰123、第二轴承124均位于车架8上面，第二电机122上方通过电机稳固件109固定于所述垃圾箱5底部，第二电机122输出轴通过电机隔离件118连接法兰123一端，法兰123装设于上位卡槽116内，上位卡槽116固定于车架8上面，法兰123另一端穿过上位卡槽116连接第二轴承124一端，第二轴承124另一端穿过车架8连接到底板隔离件117上。
本发明中，所述2个对称装设的第一链条依附件102之间的夹角为20°～30°，所述2个对称装设的第二链条依附件104之间的夹角为115°～130°。
本发明中，在所述第一清扫单元与所述第二清扫单元内，所述对应的弧形齿条121、第二环形限位槽107、第一环形限位槽106具有相同的圆心，且圆心位于对应的联轴器103的轴心上。
实际应用中，第一电机111、第二电机122在信息处理单元93发送的一次控制信号控制驱动单元96中第一电机111、第二电机122对应的驱动器驱动下进行工作，进而带动一次清扫器中其他部件的运行，实现一次清扫器1的清扫功能。
图10为本发明所述抽风吸尘器组成结构的正视图。图11为本发明所述抽风吸尘器组成结构的仰视图。图12为本发明所述抽风吸尘器组成结构局部放大图。如图10、图11、图12所示，本发明所述抽风吸尘器2包括：第三电机、吸尘风机201、滤尘杯203、管道接口205、吸尘管206、第二长条毛刷207、2个吸嘴紧固件208、吸嘴210、吸嘴软管212、软管连接件213、吸嘴连接环214、2个固定杆215；其中，吸尘风机201下部开设于排气口204；第三电机、吸尘风机201、滤尘杯203安装于车架8上面的垃圾箱5中，第二长条毛刷207、2个吸嘴紧固件208、吸嘴210、软管连接件213、吸嘴连接环214、2个固定杆215均位于车架8底部；
第三电机输出轴连接吸尘风机201的转轴，吸尘风机201装设于滤尘杯203顶端，滤尘杯203底端固定于垃圾箱5底部中间位置。吸嘴210两端分别固定有1个固定杆215，2个吸嘴紧固件208分别将2个固定杆215固定于车架8底部，吸嘴210前侧的位置处还安装有第二长条毛刷207，且吸嘴210、第二长条毛刷207位于车架8底部中间位置。
按照从下往上的顺序，吸嘴210依次通过吸嘴连接环214、软管连接件213、吸嘴软管212、吸尘管206、管道接口205连通垃圾箱5；吸尘管206还通过垃圾箱5内的管路连通滤尘杯203。
本发明中，吸嘴210为宽扁平开口状。
本发明中，所述抽风吸尘器2还包括：2个用于为所述运动场智能清扫机器人提供支撑与运动助力的辅助车轮209；2个辅助车轮209分别安装于吸嘴210两侧。
实际应用中，第三电机在信息处理单元93发送的抽吸控制信号控制驱动单元96中第三电机对应的驱动器驱动下进行工作，进而带动抽风吸尘器2中其他部件的运行，实现抽风吸尘器2的抽风吸尘功能。
图13为本发明所述喷水器组成结构的俯视图。图14为本发明所述喷水器组成结构的仰视图。图15为本发明所述喷水器组成结构的正视图。如图13、图14、图15所示，本发明所述喷水器3包括：水泵303、第四电机307、8个可转动的喷头308、水泵开关302、第一管道连接件310、第二管道连接件313；其中，
第四电机307通过其输出轴305连接水泵303；水泵303的进水口通过进水管道301连通水箱6，水泵303的排水口314通过排水管道304连通8个喷头308；靠近水泵303的进水管道301上还设置有第一管道连接件310、水泵开关302；水泵303的排水口314与排水管道304之间通过第二管道连接件313连接。水泵303、第四电机307、水泵开关302、第一管道连接件310、第二管道连接件313均位于车架8上面，且水泵303安装于水箱6下方；8个喷头308被平均分为2个喷头组，两个喷头组分别对称装设于车架8底部轴线两侧，且两个喷头组均位于车架8底部后端侧。
实际应用中，第四电机307在信息处理单元93发送的喷射控制信号控制驱动单元96中第四电机307对应的驱动器驱动下进行工作，进而带动喷水器3中其他部件的运行，实现喷水器3的喷射洒水功能。
图16为本发明所述二次清扫器组成结构的正视图。图17为本发明所述二次清扫器组成结构的仰视图。图18为本发明所述万向节连接部分的组成结构示意图。图19为本发明所述二次清扫器组成结构的俯视图。如图16、图17、图18、图19所示，本发明所述二次清扫器4包括：第五电机411、电机固定件412、传动部件409、万向节、第一连接叉407、第二连接叉408、传动连接件416、差速器第一螺旋毛刷405、第二螺旋毛刷406、毛刷连接件、2个毛刷固定件401、胶条404、辅助滚轮403；其中，
第五电机411被电机固定件412固定于车架8底部后端侧；传动部件409固定于车架8底部后端侧中心位置处；2个毛刷固定件401的一端对称地固定于车架8后端两侧，2个毛刷固定件401的另一端均与螺旋毛刷支件固定；第一螺旋毛刷405、第二螺旋毛刷406前左右对称地连接于螺旋毛刷支件上；胶条404固定于螺旋毛刷支件前侧；辅助滚轮403固定于收纳箱7底端。
第五电机411输出轴连接传动部件409输入端，传动部件409输出端通过第二连接叉408连接万向节一端，万向节另一端依次通过第一连接叉407、传动连接件416、差速器连接第一螺旋毛刷405、第二螺旋毛刷406，螺旋毛刷支件的中心位置处连接收纳箱7，且收纳箱7位于螺旋毛刷支件后侧。
实际应用中，所述万向节一端、所述万向节另一端为对称的两端。
实际应用中，第五电机411在信息处理单元93发送的二次控制信号控制驱动单元96中第五电机411对应的驱动器驱动下进行工作，进而带动二次清扫器4中其他部件的运行，实现二次清扫器4的体积较大目标垃圾的清扫功能。
图20为本发明所述传动部件的组成结构示意图。如图20所示，本发明中，传动部件409包括：蜗杆415、第三从动齿轮414；其中，蜗杆415一端作为所述传动部件409输入端，第三从动齿轮414输出轴作为所述传动部件409输出端；蜗杆415与第三从动齿轮414啮合；第五电机411输出轴连接蜗杆415一端，第三从动齿轮414输出轴连接第二连接叉408一端。
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
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