一种小型庭院扫雪机器人机构的制作方法

本实用新型涉及定向输送技术领域，具体涉及一种小型庭院扫雪机器人机构。

背景技术：

在寒冷的冬天进行扫雪任务，人工扫雪费时费力，在扫雪途中可能会遇到滑倒、摔伤、来往车辆碰伤的风险，人工扫雪方式也逐渐被扫雪车取代，市场对扫雪车的需求越来越多。

大型扫雪车常应用于马路宽敞路面道路的清雪，不能满足一些社区窄路和校园庭院内的道路清雪要求，因此设计出一种针对庭院清雪小型扫雪机器人机构，该机器人使用浮雪总成、融雪总成和清雪总成三种方式结合的方式应用于狭窄路面的道路积雪清除。

技术实现要素：

为了解决上述存在的问题，本实用新型提出一种小型庭院扫雪机器人机构。

本实用新型是通过以下技术方案实现：

一种小型庭院扫雪机器人机构，主要由后置清雪总成（1）、融雪总成（7）、扫雪机器人车身总成（14）、扫雪机器人车底盘总成（21）、前置浮雪总成（27）、和分离式雪铲总成（31）构成。

所述后置清雪总成（1）由后置热塑性聚酯扫雪刷（2）、扫雪刷转动电机（3）、扫雪罩升降推杆电机（4）、连接横梁（5）和后置清雪罩（6）组成；其中后置清雪罩（6）上端安装有扫雪刷转动电机（3）且下端连接有后置热塑性聚酯扫雪刷（2）；所述扫雪罩升降推杆电机（4）连接在扫雪刷转动电机（3）上端。

所述前置浮雪总成（27）由浮雪轴承b（28）、转轴（29）、前置热塑性聚酯扫雪刷杆（30）、前置热塑性聚酯扫雪刷（35）、浮雪轴承a（36）、前置浮雪转动电机（37）、二级伸缩杆（38）、连接架（39）、连接块（40）、一级伸缩杆（41）和前置扫雪罩（42）组成；其中二级伸缩杆（38）和前置扫雪罩（42）中间连接有一级伸缩杆（41）；所述前置扫雪罩（42）内部中间安装有转轴（29）；所述转轴（29）外部套装有前置热塑性聚酯扫雪刷杆（30）且两端安装有浮雪轴承b（28）和浮雪轴承a（36）；所述浮雪轴承a（36）上连接有前置浮雪转动电机（37）；所述前置热塑性聚酯扫雪刷杆（30）上连接有前置热塑性聚酯扫雪刷（35）。

所述分离式雪铲总成（31）由分离铲（32）、销轴（33）和弹簧（34）组成；其中分离式雪铲总成（31）位于前置浮雪总成（27）前侧且通过销轴套弹簧方式连接；所述分离铲（32）和前置扫雪罩（42）中间通过销轴（33）连接；所述弹簧（34）套在销轴（33）上。

所述融雪总成（7）由融雪深沟球轴承b（8）、喷射阀（9）、输送管道（10）、喷射口（11）、融雪深沟球轴承a（12）和融雪电机（13）组成；其中融雪总成（7）位于扫雪机器人车身总成（14）右侧且通过6个喷射阀（9）连接；所述6个喷射阀（9）中间通过输送管道（10）串接；所述输送管道（10）两端分别连接有融雪深沟球轴承b（8）和融雪深沟球轴承a（12）；所述融雪深沟球轴承a（12）上连接有融雪电机（13）。

所述扫雪机器人车底盘总成（21）由行走驱动电机（22）、联轴器（23）、连接轴（24）、行走驱动轴承（25）和防滑轮（26）组成；其中扫雪机器人车底盘总成（21）位于扫雪机器人车身总成（14）下面且通过4个行走驱动电机（22）连接；所述防滑轮（26）和行走驱动电机（22）之间通过连接轴（24）连接且中间连接有联轴器（23）和行走驱动轴承（25）。

所述扫雪机器人车身总成（14）由太阳能电源（15）、全天候摄像头（16）、激光雷达（17）、kinect体感传感器（18）、rtk定位移动站（19）和超声波传感器（20）组成。

与现有的技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型是一种小型庭院扫雪机器人机构，融雪总成的6个可调节喷射阀均匀排布在输送管道上，可45°范围内转动，从而进行多角度喷射融雪剂清除不规则分布的侧面积雪。

本实用新型是一种小型庭院扫雪机器人机构，分离铲和前置扫雪罩下端轴孔配合，在崎岖路面扫雪实现收缩反弹，分离铲拆卸方便，保证了浮雪的稳定性。

本实用新型是一种小型庭院扫雪机器人机构，后置清雪总成的后置热塑性聚酯扫雪刷可在无雪天气情况下使用扫雪罩升降推杆电机升到脱离地面位置，保证了清雪的可靠性。

本实用新型是一种小型庭院扫雪机器人机构，一级伸缩杆和二级伸缩杆由泵提供动力实现前置扫雪罩145°范围内左右移动，可将积雪扫至工作需求的方向。

本实用新型是一种小型庭院扫雪机器人机构，前置浮雪总成进行一轮浮雪，融雪总成可对前置扫雪罩堆积的积雪进行喷射融雪剂溶解，后置清雪总成可对剩余的残雪进行彻底清除，三者配合，保证了除雪的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的结构正等测图。

图2是本实用新型的结构含有局部剖的侧视图。

图3是本实用新型的结构含有局部放大的正等测图。

图4是本实用新型的结构俯视图。

图5是本实用新型的结构基于推雪板组装的分离式雪铲视图。

1后置清雪总成、2后置热塑性聚酯扫雪刷、3扫雪刷转动电机、4扫雪罩升降推杆电机、5连接横梁、6后置清雪罩、7融雪总成、8融雪深沟球轴承b、9喷射阀、10输送管道、11喷射口、12融雪深沟球轴承a、13融雪电机、14扫雪机器人车身总成、15太阳能电源、16全天候摄像头、17激光雷达、18kinect体感传感器、19rtk定位移动站、20超声波传感器、21扫雪机器人车底盘总成、22行走驱动电机、23联轴器、24连接轴、25行走驱动轴承、26防滑轮、27前置浮雪总成、28浮雪轴承b、29转轴、30前置热塑性聚酯扫雪刷杆、31分离式雪铲总成、32分离铲、33销轴、34弹簧、35前置热塑性聚酯扫雪刷、36浮雪轴承a、37前置浮雪转动电机、38二级伸缩杆、39连接架、40连接块、41一级伸缩杆、42前置扫雪罩

具体实施方式

下面结合附图与其具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：

本实用新型公开了一种小型庭院扫雪机器人机构，主要由后置清雪总成（1）、融雪总成（7）、扫雪机器人车身总成（14）、扫雪机器人车底盘总成（21）、前置浮雪总成（27）、和分离式雪铲总成（31）构成。如图1-5所示，所述后置清雪总成（1）位于扫雪机器人车身总成（14）后面通过连接横梁（5）连接；所述后置清雪罩（6）上端安装有扫雪刷转动电机（3）且下端连接有后置热塑性聚酯扫雪刷（2）；所述扫雪罩升降推杆电机（4）连接在扫雪刷转动电机（3）上端；所述前置浮雪总成（27）位于扫雪机器人车身总成（14）前端且通过2个二级伸缩杆（38）和连接块（40）连接；所述二级伸缩杆（38）和前置扫雪罩（42）中间连接有一级伸缩杆（41）；所述前置扫雪罩（42）内部中间安装有转轴（29）；所述转轴（29）外部套装有前置热塑性聚酯扫雪刷杆（30）且两端安装有浮雪轴承b（28）和浮雪轴承a（36）；所述浮雪轴承a（36）上连接有前置浮雪转动电机（37）；所述前置热塑性聚酯扫雪刷杆（30）上连接有前置热塑性聚酯扫雪刷（35）；所述分离式雪铲总成（31）位于前置浮雪总成（27）前侧且通过销轴套弹簧方式连接；所述分离铲（32）和前置扫雪罩（42）中间通过销轴（33）连接；所述弹簧（34）套在销轴（33）上；所述融雪总成（7）位于扫雪机器人车身总成（14）右侧且通过6个喷射阀（9）连接；所述6个喷射阀（9）中间通过输送管道（10）串接；所述输送管道（10）两端分别连接有融雪深沟球轴承b（8）和融雪深沟球轴承a（12）；所述融雪深沟球轴承a（12）上连接有融雪电机（13）；所述扫雪机器人车底盘总成（21）位于扫雪机器人车身总成（14）下面且通过4个行走驱动电机（22）连接；所述防滑轮（26）和行走驱动电机（22）之间通过连接轴（24）连接且中间连接有联轴器（23）和行走驱动轴承（25）；所述扫雪机器人车身总成（14）上连接有太阳能电源（15）、全天候摄像头（16）、激光雷达（17）、kinect体感传感器（18）、rtk定位移动站（19）和超声波传感器（20）。

如图2所示，所述后置清雪总成（1）由后置热塑性聚酯扫雪刷（2）、扫雪刷转动电机（3）、扫雪罩升降推杆电机（4）、连接横梁（5）和后置清雪罩（6）组成；其中扫雪刷转动电机（3）可让连接有后置热塑性聚酯扫雪刷（2）的后置清雪罩（6）旋转运动；所述扫雪罩升降推杆电机（4）位于连接有后置热塑性聚酯扫雪刷（2）的后置清雪罩（6）上端且可让清雪总成（1）不工作时脱离地面，有效延长了后置热塑性聚酯扫雪刷（2）使用寿命。

如图3、图4所示，所述前置浮雪总成（27）由浮雪轴承b（28）、转轴（29）、前置热塑性聚酯扫雪刷杆（30）、前置热塑性聚酯扫雪刷（35）、浮雪轴承a（36）、前置浮雪转动电机（37）、二级伸缩杆（38）、连接架（39）、连接块（40）、一级伸缩杆（41）和前置扫雪罩（42）组成；其中二级伸缩杆（38）和前置扫雪罩（42）中间连接有一级伸缩杆（41）且一级伸缩杆（41）和二级伸缩杆（38）收缩运行可让前置扫雪罩（42）左右移动；所述前置扫雪罩（42）内部中间安装有转轴（29）；所述转轴（29）外部套装有前置热塑性聚酯扫雪刷杆（30）且两端安装有浮雪轴承b（28）和浮雪轴承a（36）；所述浮雪轴承a（36）上连接有前置浮雪转动电机（37）；所述前置热塑性聚酯扫雪刷杆（30）上连接有前置热塑性聚酯扫雪刷（35）。

如图3所示，所述分离式雪铲总成（31）由分离铲（32）、销轴（33）和弹簧（34）组成；其中分离铲（32）和前置扫雪罩（42）中间通过销轴（33）连接；所述弹簧（34）套在销轴（33）上；所述分离铲（32）和前置扫雪罩（42）下端轴孔配合且在崎岖路面扫雪有收缩性，有效提高了分离铲（32）使用寿命。

如图2所示，所述融雪总成（7）由融雪深沟球轴承b（8）、喷射阀（9）、输送管道（10）、喷射口（11）、融雪深沟球轴承a（12）和融雪电机（13）组成；其中6个喷射阀（9）中间通过输送管道（10）串接；所述输送管道（10）两端分别连接有融雪深沟球轴承b（8）和融雪深沟球轴承a（12）；所述融雪深沟球轴承a（12）上连接有融雪电机（13）且可让6个喷射阀（9）在45°范围内转动，实现喷射口（11）多角度喷射融雪剂清除不规则分布的侧面积雪。

如图2所示，所述扫雪机器人车底盘总成（21）由行走驱动电机（22）、联轴器（23）、连接轴（24）、行走驱动轴承（25）和防滑轮（26）组成；其中防滑轮（26）和行走驱动电机（22）之间通过连接轴（24）连接且中间连接有联轴器（23）和行走驱动轴承（25）；所述行走驱动电机（22）通过螺纹连接与底盘固定，防滑轮（26）通过键连接与行走驱动电机（22）的输出连接轴（24）直接连接，采用4个独立行走驱动电机（22）而非同一动力的轮胎组可以给每个行走驱动电机（22）一个速度误差范围，这样一方面提高转向灵活性，另一方面可以减弱对轮胎的磨损。

如图2所示，所述扫雪机器人车身总成（14）由太阳能电源（15）、全天候摄像头（16）、激光雷达（17）、kinect体感传感器（18）、rtk定位移动站（19）和超声波传感器（20）组成；其中扫雪机器人车身总成（14）上连接有太阳能电源（15）、全天候摄像头（16）、激光雷达（17）、kinect体感传感器（18）、rtk定位移动站（19）和超声波传感器（20）。

以上对实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。