牢固可靠型机械手的制作方法

专利名称:牢固可靠型机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种牢固可靠型机械手，属于自动控制领域，包括壳体、作业机构和设于壳体内的液压驱动装置，所述作业机构包括对称设置的机械夹头和支撑架；机械夹头包括横向板和垂直连接在横向板上的竖向板，横向板与竖向板形成T字形；竖向板的自由端转动连接在壳体上，横向板的一端与支撑架上端转动连接，横向板另一端内侧设有夹紧层，夹紧层上设有凸起的卡头，支撑架下端转动连接在液压驱动装置的活塞杆顶端。本实用新型提供的机械手结构简单、使用零部件数量少、重量轻，可以降低液压驱动装置的驱动力，有效提高工作灵活性和负载能力。
【专利说明】
牢固可靠型机械手
技术领域
[0001]本实用新型属于自动控制领域，具体涉及一种牢固可靠型机械手。
【背景技术】
[0002]工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手不但可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作，而且具有能不断重复工作和劳动的特点。因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种牢固可靠型机械手。
[0004]基于上述目的，本发明采用如下技术方案:牢固可靠型机械手，包括壳体、作业机构和设于壳体内的液压驱动装置，所述作业机构包括对称设置的机械夹头和支撑架;机械夹头包括横向板和垂直连接在横向板上的竖向板，横向板与竖向板形成T字形;竖向板的自由端转动连接在壳体上，横向板的一端与支撑架上端转动连接，横向板另一端内侧设有夹紧层，夹紧层上设有凸起的卡头，支撑架下端转动连接在液压驱动装置的活塞杆顶端。
[0005]进一步地，夹紧层与横向板之间可拆卸连接。
[0006]进一步地，所述卡头分为圆柱卡头和内斜卡头，圆柱卡头设置在夹紧层靠近竖向板的部分，另一部分为内斜卡头，内斜卡头向竖向板方向倾斜。
[0007]进一步地，所述夹紧层采用粒径小于300nm的钻石烯材料和粘结剂制备而成。
[0008]进一步地，所述夹紧层的厚度为0.8-lmm，所述卡头的高度为0.3-0.5mm。
[0009]进一步地，所述夹紧层与卡头为一体化结构。
[0010]进一步地，所述液压驱动装置包括液压缸体和控制器，活塞杆设于液压缸体内，活塞杆后端将液压缸体内的空腔分为前腔和后腔，前腔和后腔内均设有油口，前腔与活塞前段接触处设有密封圈和耐磨带。
[0011 ]与现有技术相比，本实用新型具有以下优点:
[0012](I)本实用新型提供的机械手结构简单、使用零部件数量少、重量轻，可以降低液压驱动装置的驱动力，有效提高工作灵活性和负载能力；
[0013](2)本实用新型提供的机械手使用方便、工作效率高，安全可靠性好;加紧层采用纳米钻石烯制成，具有耐磨性好和防腐性能，经久耐用；同时，钻石烯材料低摩擦系数和圆滑接触面能够保护物品不易损坏；
[0014](3)夹紧层与横向板之间分开设置，可以减少纳米钻石烯的用量，节约生产成本，同时夹紧层与横向板之间可拆卸连接，可以定期只更换磨损的夹紧层，而其他零件无需更换，降低了损耗成本；
[0015](4)圆柱卡头能够很好的夹紧定位物品，内斜卡头牢固支撑，能够有效的防止物品滑动，二者配合能够更好的夹紧物品，防止物品松动，安全可靠；
[0016](5)本实用新型在在抓取不规则球形物品或球形物品时，能够准确定位，夹紧牢固，有效防止物品转动脱落。
【附图说明】

[0017]图1是本实用新型的结构不意图；
[0018]图2是夹紧层的结构示意图；
[0019]其中，机械夹头I，横向板11，竖向板12，螺栓13，夹紧层2，内斜卡头21，圆柱卡头22，支撑架3，壳体4，液压驱动装置5，液压缸体51，活塞杆52，前腔53，后腔54，密封圈55，耐磨带56，油口 57。
【具体实施方式】
[0020]纳米钻石烯的制备方法及性能可以参考专利CN201510749250X。
[0021 ]下面结合附图对本实用新型进行详细说明。
[0022]牢固可靠型机械手，包括壳体4、作业机构和设于壳体4内的液压驱动装置5。
[0023]所述液压驱动装置5包括液压缸体51和控制器，活塞杆52设于液压缸体51内，活塞杆52后端将液压缸体51内的空腔分为前腔53和后腔54，前腔53和后腔54内均设有油口 57，前腔53与活塞前段接触处设有密封圈55和耐磨带56。
[0024]所述作业机构包括对称设置的机械夹头I和支撑架3;机械夹头I包括横向板11和垂直连接在横向板11上的竖向板12，横向板11与竖向板12形成T字形;竖向板12的自由端销轴连接在壳体4上，横向板11的一端与支撑架3上端销轴连接，横向板11另一端内侧通过螺栓13可拆卸连接有夹紧层2，夹紧层2上和内斜卡头21，夹紧层2靠近竖向板12的部分设有凸起的圆柱卡头22，其余部分设有内斜卡头21，内斜卡头21向竖向板12方向倾斜，圆柱卡头22能够很好的夹紧定位物品，内斜卡头21牢固支撑，能够有效的防止物品滑动，二者配合能够更好的夹紧物品，防止物品松动，安全可靠;支撑架3下端销轴连接在液压驱动装置5的活塞杆52顶端。
[0025]所述夹紧层2与卡头为一体化结构，采用粒径小于300nm的钻石烯材料和粘结剂制备而成，厚度为0.8-1_，卡头的高度为0.3-0.5mm，卡头的行与行之间错位均勾分布。
[0026]液压驱动装置5在控制电机的作用下实现活塞杆52伸缩，活塞杆52通过支撑架3和壳体4配合机械夹头I并保持其平衡性，实现机械夹头I夹持动作或张开工作。
[0027]工作时，将控制电机通过液压管道与液压缸体51上的进出油口 57连接。当前腔53进入高压油时，活塞杆52开始向下收缩，通过支撑架3带动机械夹头I执行夹持动作；当后腔54进入高压油时，活塞杆52开始向上推进，通过支撑架3带动机械夹头I执行张开动作。机械夹头I通过支撑架3和壳体4保持平衡性，从而实现机械夹头I在夹持和张开的过程中始终处于平衡状态。
【主权项】
1.牢固可靠型机械手，包括壳体、作业机构和设于壳体内的液压驱动装置，其特征在于，所述作业机构包括对称设置的机械夹头和支撑架;机械夹头包括横向板和垂直连接在横向板上的竖向板，横向板与竖向板形成T字形;竖向板的自由端转动连接在壳体上，横向板的一端与支撑架上端转动连接，横向板另一端内侧设有夹紧层，夹紧层上设有凸起的卡头，支撑架下端转动连接在液压驱动装置的活塞杆顶端。2.根据权利要求1所述的牢固可靠型机械手，其特征在于，夹紧层与横向板之间可拆卸连接。3.根据权利要求2所述的牢固可靠型机械手，其特征在于，所述卡头分为圆柱卡头和内斜卡头，圆柱卡头设置在夹紧层靠近竖向板的部分，另一部分为内斜卡头，内斜卡头向竖向板方向倾斜。4.根据权利要求3所述的牢固可靠型机械手，其特征在于，所述夹紧层采用粒径小于300nm的钻石稀材料和粘结剂制备而成。5.根据权利要求4所述的牢固可靠型机械手，其特征在于，所述夹紧层的厚度为0.8-lmm，所述卡头的高度为0.3-0.5mm。6.根据权利要求5所述的牢固可靠型机械手，其特征在于，所述夹紧层与卡头为一体化结构。7.根据权利要求1所述的牢固可靠型机械手，其特征在于，所述液压驱动装置包括液压缸体和控制器，活塞杆设于液压缸体内，活塞杆后端将液压缸体内的空腔分为前腔和后腔，前腔和后腔内均设有油口，前腔与活塞前段接触处设有密封圈和耐磨带。
【文档编号】B25J9/14GK205704251SQ201620371482
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年4月28日
【发明人】薛胜辉, 杨晋中, 毛海涛, 薛明辉, 邵静茹
【申请人】郑州人造金刚石及制品工程技术研究中心有限公司