本实用新型涉及机械手的技术领域，具体是一种安全型装配机械手。
背景技术：
机械手是能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并且能在有害环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。其中装配机械手通过电动或者气动的方式产生旋转动力，以代替频繁手工的装配动作，在某种程度上减轻了工件装配的工作强度。
近几年来，随着科学技术的不断发展，各行业对装配机械手的技术要求越来越高，然而现有的装配机械手还存在如下缺陷：
1、工作时产生的轴向冲击力很容易损坏工件；
2、整体安全性差，出现意外情况时不能及时作出响应，无法保证机械手长期高效稳定的运行；
3、机械手整体结构复杂，尺寸及重量大，维修保养较为繁琐，制造及运行成本高昂。
技术实现要素：
实用新型目的：针对上述现有技术存在的问题和不足，本实用新型的目的是提供一种安全型装配机械手，该机械手安全性好，工作时不容易损坏工件，可以长时间高效稳定的运行，并且其整体结构简单，装卸维修方便快捷，成本低廉。
技术方案：为了实现以上目的，本实用新型所述的一种安全型装配机械手，包括了机座、第一关节臂、第二关节臂、第一电机和花键轴；所述第一关节臂两端分别与机座、第二关节臂配合连接，所述第一关节臂和第二关节臂均通过机座内部设有的伺服电机驱动；所述第二关节臂上方依次接有丝杆、第二电机以及检测装置，下方接有快换式套筒；所述第一电机和其底部接有的花键轴配合连接，所述第二电机通过齿轮与丝杆配合连接，所述丝杆通过缓冲机构与花键轴配合连接；所述花键轴下部穿过第二关节臂套嵌在快换式套筒内，且底部接有起子头或者铆接头；所述机座顶部设有与检测装置相连的自动报警装置，侧面设有紧急关闭按钮。本实用新型通过检测装置实时监测机械手周围的环境，当发生火灾等意外情况时其自动报警装置立即响应，并驱动紧急关闭按钮自动切断总电源，安全性大大提高，保证了机械手长时间高效稳定的运行；并且其整体结构简单，尺寸及重量小，再加上将第一电机和花键轴同轴安装，进一步减少了机械手冗余机构，从而提高了工作效率，大幅降低了负载，制造及运行成本低廉，同时装卸维修也非常便捷；另一方面，其通过缓冲机构实现了柔性装配，从而减小了工作时轴向冲击力对工件的损伤。
本实用新型中所述检测装置包括了温度传感器、湿度传感器以及烟雾传感器，从而实时监测装置周围的温湿度情况，出现火灾等意外情况时也能及时响应。
本实用新型中所述快换式套筒通过镶嵌方式与第二关节臂固定连接，其快换式套筒与第二关节臂相互连接稳定牢固，装卸方便快捷，根据实际需要可随时进行更换，适用范围非常广。
本实用新型中所述自动报警装置为声光警报器，提示效果显著。
本实用新型中所述机座、第一关节臂以及第二关节臂的表面均覆有一层防火涂料，隔热效果好，进一步提高了机械手的安全性。
本实用新型中所述缓冲机构包括了弹簧、导向轴以及轴承。
本实用新型中所述轴承接在花键轴上端部，且与所述第一电机之间设有弹簧，所述轴承通过导向轴与丝杆配合连接。本实用新型中的缓冲机构起到了很好地动力传递以及缓冲作用，在出现定位不匹配时避免了对工件的损伤，并能主动进行匹配调整。
有益效果：与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
1、本实用新型中所述的一种安全型装配机械手，其通过检测装置实时监测机械手周围的环境，当发生火灾等意外情况时其自动报警装置立即响应，并驱动紧急关闭按钮自动切断总电源，安全性大大提高，保证了机械手长时间高效稳定的运行。
2、本实用新型中所述的一种安全型装配机械手，其整体结构简单，尺寸及重量小，通过第一电机和花键轴的同轴安装进一步减少了机械手冗余机构，从而提高了工作效率，大幅降低了负载，制造及运行成本低廉，同时装卸维修也非常便捷。
3、本实用新型中所述的一种安全型装配机械手，其缓冲机构起到了很好地动力传递以及缓冲作用，在出现定位不匹配时避免了对工件的损伤，并能主动进行匹配调整，从而实现了柔性装配，减小了工作时轴向冲击力对工件的损伤。
4、本实用新型中所述的一种安全型装配机械手，其快换式套筒与第二关节臂相互连接稳定牢固，装卸方便快捷，根据实际需要可随时进行更换，适用范围非常广；另外其机座、第一关节臂以及第二关节臂表面覆有的一层防火涂料隔热效果好，进一步提高了机械手的安全性。
附图说明
图1为本实用新型中机械手的整体结构示意图。
图中：机座1、第一关节臂2、第二关节臂3、第一电机4、花键轴5、丝杆6、第二电机7、齿轮8、缓冲机构9、检测装置10、自动报警装置11、快换式套筒12、紧急关闭按钮13。
具体实施方式
以下结合具体的实施例对本实用新型进行详细说明，但同时说明本实用新型的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1
如图1所示，本实施例的一种安全型装配机械手，包括：机座1、第一关节臂2、第二关节臂3、第一电机4、花键轴5、丝杆6、第二电机7、齿轮8、缓冲机构9、检测装置10、自动报警装置11、快换式套筒12和紧急关闭按钮13。
上述各部件的连接关系如下：所述第一关节臂2两端分别与机座1、第二关节臂3配合连接，所述第一关节臂2和第二关节臂3均通过机座1内部设有的伺服电机驱动；所述第二关节臂3上方依次接有丝杆6、第二电机7以及检测装置10，下方接有快换式套筒12；所述第一电机4和其底部接有的花键轴5配合连接，所述第二电机7通过齿轮8与丝杆6配合连接，所述丝杆6通过缓冲机构9与花键轴5配合连接；所述花键轴5下部穿过第二关节臂3套嵌在快换式套筒12内，且底部接有起子头或者铆接头；所述机座1顶部设有与检测装置10相连的自动报警装置11，侧面设有紧急关闭按钮13。其中所述检测装置10包括了温度传感器、湿度传感器以及烟雾传感器，所述快换式套筒12通过镶嵌方式与第二关节臂3固定连接，所述自动报警装置11为声光警报器；所述机座1、第一关节臂2以及第二关节臂3的表面均覆有一层防火涂料，所述缓冲机构9包括了弹簧、导向轴以及轴承，所述轴承接在花键轴5上端部，且与所述第一电机4之间设有弹簧，所述轴承通过导向轴与丝杆6配合连接。
本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。