专利名称：用于充填包装机的退瓶机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及包装物料的机械，具体地说，涉及用于充填包装 机的退瓶机械手。
背景技术：
本申请人设计了一种充填包装机，它采用封闭式送瓶模板带输送 包装瓶，送瓶模板带是由模板连接而成的环形带，模板上设有包装瓶放置孔；包装瓶处于包装瓶放置孔中；在送瓶mm带的输送下依次进行灌装、封口等操作后，完成物料包装。为了将完成物料包装的包装 瓶从送瓶模板带取下并转移到车间内合适的位置(通常可将包装瓶转 移到一平面输送带上，由平面输送带输送到车间内的合适位置，用人 工或机械装入包装箱中)，需要设计一种退瓶的机构，以自动取出并转 移包装瓶。发明内容本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于充填包装机的退 瓶机械手，这种退瓶机械手结构简单紧凑，能够简捷地自动将完成物料包装的包装瓶从送瓶模板带取出并进行转移。采用的技术方案如下一种用于充填包装机的退瓶机械手，其特征在于包括夹瓶机构、 垂直升降机构和水平移动机构，其中夹瓶机构包括气动手指和一对夹 杆，各气动手指的左手指与同一夹杆连接，各气动手指的的右手指与另一夹杆连接；垂直升降机构包括一上下走向的升降气缸，升降气缸 的活塞杆与气动手指的缸体连接，升降气缸的缸体安装在水平移动机 构上；水平移动机构安装在机架上。通常夹瓶机构还包括一气动手指安装板，气动手指的缸体安装在 气动手指安装板上，气动手指安装板与升降气缸的活塞杆连接。为了 更好地固定夹杆，使夹杆保持水平位置，夹瓶机构包括两个气动手指，
两个气动手指的缸体均固定安装在气动手指安装板上，两个气动手指 的左手指与同一夹杆连接，两个气动手指的右手指均与另一夹杆连接。当送瓶模板带上有多列包装瓶放置孔(即每块模板上设有并排的 多个包装瓶放置孔)时，夹杆相应地设有多对，并与各列包装瓶放置 孔一一对应；气动手指也相应地设有多组(每组为一个或两个，也可 以为两个以上)。优选垂直升降机构还包括升降气缸座和导向机构，导向机构包括 两根导柱和两个导套，两根导柱各处于一个导套中，导柱与升降气缸 平行；两导套安装在升降气缸座上；两导柱的上端均与一横梁连接， 下端均与气动手指安装板连接;升降气缸的活塞杆朝上并与横梁连接， 其缸体安装在升降气缸座上；升降气缸座安装在水平移动机构上。上 述的两根导柱、横梁、气动手指安装板和气动手指的缸体固定连接在 一起，在升降气缸的驱动下一起升降。在另一实施方式中，垂直升降机构还包括升降气缸座和导向机构， 导向机构包括两根导柱和两个导套，两根导柱各处于一个导套中，导 柱与升降气缸平行；升降气缸的活塞杆朝下并与升降气缸座连接，其 缸体安装在升降气缸座上；升降气缸座安装在水平移动机构上。导向 机构的安装方式有以下两种， 一种是导套固定安装在气动手指安装板 上，导柱固定安装在升降气缸座上；另一种是导柱固定安装在升降气 缸座上，导套固定安装在气动手指安装板上。优选水平移动机构为一带导向的无杆气缸，无杆气缸的缸体沿水 平方向固定安装在机架上，升降气缸的缸体或升降气缸座与无杆气缸 的滑块固定连接。在压縮空气的作用下，滑块可沿缸体上的导轨滑动， 并带动升降气缸的缸体或升降气缸座来回移动。采用带导向的无杆气 缸作为水平移动机构，结构简单，维护方便，占用空间小。在另一实施方式中，水平移动机构包括沿水平方向设置的一个平 移气缸和一对导杆，导杆与平移气缸平行；气缸的缸体安装在机架上， 活塞杆与升降气缸座连接；导杆安装在机架上；升降气缸座上设有两 个导套，两导套各与一导杆配合。平移气缸伸縮时，其活塞杆带动升
降气缸座沿导杆来回移动。在另一实施方式中，水平移动机构包括一对链条、 一对主动链轮 和一对从动链轮，链条、主动链轮与从动链轮传动连接，两主动链轮同轴安装，两从动链轮同轴安装；升降气缸座的两侧分别与两链条连 接；主动链轮通过第一电磁离合器与动力装置连接，从动链轮通过第 二电磁离合器与动力装置连接。动力装置带动主动链轮转动时，升降 气缸座向一方向移动(此时第一电磁离合器处于合状态，第二电磁离 合器处于离状态)；动力装置带动从动链轮转动时，升降气缸座反向移 动(此时第二电磁离合器处于合状态，第一电磁离合器处于离状态)。本实用新型中夹瓶机构采用气动手指作为驱^g,垂直升降机构 采用气缸作为驱动源，其结构简单紧凑，维护方便，能够简捷地自动 将完成物料包装的包装瓶从送瓶模板带取出并进行转移。
图1是本实用新型一优选实施例的结构示意图； 图2是图1的俯视图； 图3是图1中夹瓶机构的A向视图。
具体实施方式
如图1、图2和图3所示，这种用于充填包装机的退瓶机械手包 括夹瓶机构、垂直升降机构和水平移动机构。夹瓶机构包括气动手指安装板1 、两个气动手指2和一对夹杆3; 两个气动手指2的缸体21均安装在气动手指安装板1上;两个气动手 指2的左手指22与同一夹杆3 (3-1)连接，其右手指23均与另一夹 杆3 (3-2)连接。垂直升降机构包括一上下走向的升降气缸4、升降气缸座5和导 向机构，导向机构包括两根导柱6和两个导套7，两根导柱6各处于 一个导套7中，导柱6与升降气缸4平行；两导套7安装在升降气缸 座5上；两导柱6的上端均与横梁8连接，下端均与气动手指安装板 l连接；升降气缸4的活塞杆41朝上并与横梁8连接，其缸体42安
装在升降气缸座5上。上述的横梁8、两根导柱6、气动手指安装板l 和气动手指2的缸体21固定连接在一起，在升降气缸4的驱动下一起 升降。水平移动机构为一带导向的无杆气缸9，无杆气缸9的缸体91沿 水平方向固定安装在机架10上，升降气缸座5与无杆气缸9的滑块 92固定连接。在压縮空气的作用下，滑块92可沿缸体91上的导轨93 滑动，并带动升降气缸座5来回移动。下面简述本实施例的工作原理首先使两根夹杆3处于送瓶模板 带11上包装瓶放置孔12的上方(即初始位置)；退瓶时，升降气缸4 的活塞杆41收縮，横梁8、两根导柱6、气动手指，板l和两气动 手指2 —起下降,将两夹杆3送至与包装瓶13的瓶颈14对应的高度； 然后两气动手指2动作，两气动手指2的左手指22和右手指23夹合， 两夹杆3将包装瓶13的瓶颈14夹住；接着升降气缸4的活塞杆41 伸展，横梁8、两根导柱6、气动手指安装板l、两气动手指2和两夹 杆3 —起上升，将包装瓶13从送瓶模板带11取出；随后无杆气缸9 动作，滑块92沿导轨93水平移动，并带动升降气缸座5、升降气缸4、 两个导套7、横梁8、两根导柱6、气动手指安装板l、两气动手指2、 两夹杆3和包装瓶13 —起移动，包装瓶13被转移到送瓶模板带11 的一侧；到达预定位置后，两气动手指2动作，两气动手指2的左手 指22和右手指23分开，松开包装瓶13的瓶颈14，包装瓶13被放置 在预定位置；接着无杆气缸9动作，滑块92沿导轨93水平移动，并 带动升降气缸座5、升降气缸4、两个导套7、横梁8、两根导柱6、 气动手指安装板l、两气动手指2和两夹杆3—起移动，将夹杆3送 回初始位置；接着可进行下一轮退瓶操作。在其它实施方式中，当送瓶模板带上有多列(即每块模板上设有 并排的多个包装瓶放置孔)时，夹杆相应地设有多对，并与各列包装 瓶放置孔一一对应；气动手指也相应地设有多组(每组为一个或两个， 也可以为两个以上)。在其它实施方式中，垂直升降机构还包括升降气缸座和导向机构， 导向机构包括两根导柱和两个导套，两根导柱各处于一个导套中，导柱与升降气缸平行；升降气缸的活塞杆朝下并与升降气缸座连接，缸 体安装在升降气缸座上；升降气缸座安装在水平移动机构上。导向机 构的安装方式有以下两种，一种是导套固定安装在气动手指安装板上， 导柱固定安装在升降气缸座上；另一种是导柱固定安装在升降气缸座 上，导套固定安装在气动手指安装板上。在其它实施方式中，水平移动机构包括沿水平方向设置的一个平 移气缸和一对导杆，导杆与平移气缸平行；平移气缸的缸体安装在机 架上，其活塞杆与升降气缸座连接；导杆安装在机架上；升降气缸座 上设有两个导套，两导套各与一导杆配合。平移气缸伸缩时，其活塞 杆带动升降气缸座沿导杆来回移动。在其它实施方式中，水平移动机构包括一对链条、 一对主动链轮 和一对从动链轮，链条、主动链轮与从动链轮传动连接，两主动链轮 同轴安装，两从动链轮同轴安装；升降气缸座的两侧分别与两链条连 接；主动链轮通过第一电磁离合器与动力装置连接，从动链轮通过第 二电磁离合器与动力装置连接。动力装置带动主动链轮转动时，升降 气缸座向一方向移动(此时第一电磁离合器处于合状态，第二电磁离 合器处于离状态)；动力装置带动从动链轮转动时，升降气缸座反向移 动(此时第二电磁离合器处于合状态，第一电磁离合器处于离状态)。
权利要求1、 一种用于充填包装机的退瓶机械手，其特征在于包括夹瓶机构、 垂直升降机构和水平移动机构，其中夾瓶机构包括气动手指和一对夹 杆，各气动手指的左手指与同一夹杆连接，各气动手指的的右手指与另一夹杆连接；垂直升降机构包括一上下走向的升降气缸，升降气缸 的活塞杆与气动手指的缸体连接，升降气缸的缸体安装在水平移动机 构上；水平移动机构安装在机架上。
2、 根据权利要求1所述的用于充填包装机的退瓶机械手，其特征 是所述夹瓶机构还包括一气动手指安装板，气动手指的缸体安装在 气动手指安装板上，气动手指安装板与升降气缸的活塞杆连接。
3、 根据权利要求2所述的用于充填包装机的退瓶机械手，其特征 是所述夹瓶机构包括两个气动手指，两个气动手指的缸体均固定安 装在气动手指安装板上，两个气动手指的左手指与同一夹杆连接，两 个气动手指的右手指均与另一夹杆连接。
4、 根据权利要求2所述的用于充填包装机的退瓶机械手，其特征 是所述垂直升降机构还包括升降气缸座和导向机构，导向机构包括 两根导柱和两个导套，两根导柱各处于一个导套中，导柱与升降气缸 平行；两导套安装在升降气缸座上；两导柱的上端均与一横梁连接， 下端均与气动手指安装板连接;升降气缸的活塞杆朝上并与横梁连接， 其缸体安装在升降气缸座上；升降气缸座安装在水平移动机构上。
5、 根据权利要求2所述的用于充填包装机的退瓶机械手，其特征 是所述垂直升降机构还包括升降气缸座和导向机构，导向机构包括 两根导柱和两个导套，两根导柱各处于一个导套中，导柱与升降气缸 平行；升降气缸的活塞杆朝下并与升降气缸座连接，其缸体安装在升 降气缸座上；升降气缸座安装在水平移动机构上；其中导套固定安装 在气动手指安装板上，导柱固定安装在升降气缸座上，或者导柱固定 安装在升降气缸座上，导套固定安装在气动手指安装板上。
6、 根据权利要求1所述的用于充填包装机的退瓶机械手，其特征 是所述水平移动机构为一带导向的无杆气缸，无杆气缸的缸体沿水 平方向固定安装在机架上，升降气缸的缸体与无杆气缸的滑块固定连 接。
7、 根据权利要求4或5所述的用于充填包装机的退瓶机械手，其特征是所述水平移动机构为一带导向的无杆气缸，无杆气缸的缸体 沿水平方向固定安装在机架上，升降气缸座与无杆气缸的滑块固定连 接。
8、 根据权利要求4或5所述的用于充填包装机的退瓶机械手，其特征是所述水平移动机构包括沿水平方向设置的一个气缸和一对导 杆，导杆与气缸平行；气缸的缸体安装在机架上，'其活寒杆与升降气 缸座连接；导杆安装在机架上；升降气缸座上设有两个导套，两导套 各与一导杆配合。
9、 根据权利要求4或5所述的用于充填包装机的退瓶机械手，其 特征是所述水平移动机构包括一对链条、 一对主动链轮和一对从动链轮，链条、主动链轮与从动链轮传动连接，两主动链轮同轴安装，两从动链轮同轴安装；升降气缸座的两侧分别与两链条连接；主动链 轮通过第一电磁离合器与动力装置连接，从动链轮通过第二电磁离合 器与动力装置连接。
专利摘要一种用于充填包装机的退瓶机械手，其特征在于包括夹瓶机构、垂直升降机构和水平移动机构，其中夹瓶机构包括气动手指和一对夹杆，各气动手指的左手指与同一夹杆连接，各气动手指的的右手指与另一夹杆连接；垂直升降机构包括一上下走向的升降气缸，升降气缸的活塞杆与气动手指的缸体连接，升降气缸的缸体安装在水平移动机构上；水平移动机构安装在机架上。本实用新型中夹瓶机构采用气动手指作为驱动源，垂直升降机构采用气缸作为驱动源，其结构简单紧凑，维护方便，能够简捷地自动将完成物料包装的包装瓶从送瓶模板带取出并进行转移。
文档编号B25J3/00GK201021357SQ20072004814
公开日2008年2月13日 申请日期2007年1月27日 优先权日2007年1月27日
发明者李岳云, 黄凯标 申请人:汕头市粤东机械厂有限公司