专利名称：多关节机器人直驱电机驱动装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种电机驱动装置，特别是一种用于驱动多关节机器人的关节旋转的 直驱电机驱动装置。
(二)
背景技术：
随着科学技术的进步，机器人技术已经被广泛应用于工农业生产、科研、民用等各个领 域。多关节机器人一般具有两个以上旋转关节，电机驱动装置布置在每一个关节上，驱动关 节转动，机器人末端的运动轨迹为几个关节运动的合成。机器人的末端在定位时数据计算量 较大，控制系统的成本较高，传统的电机驱动装置结构松散、精度低、不容易控制。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种多关节机器人直驱电机驱动装置，要解决传统的电机驱动 装置结构松散、精度低、不容易控制的技术问题；并解决直驱电机驱动装置成本高的问题。 为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案
这种多关节机器人直驱电机驱动装置，包括与一根旋转轴1相连的一个传动直驱电机5和 一个旋转直驱电机8，其特征在于旋转轴1为贯穿传动直驱电机5和旋转直驱电机8中心的空 心轴，传动直驱电机5的下端连有基座9，传动直驱电机5与旋转直驱电机8之间还固定有一个 连接座6，连接座6的内径为变径形状，连接座6的上段内径较大，使基座9坐落其中，即基座 9嵌入连接座6的中段内，连接座6的上段有一法兰盘，该法兰盘与传动直驱电机5的下端由螺 钉连接，连接座6的下段也有一法兰盘，该法兰盘与和旋转直驱电机8的上端由螺钉连接，连 接座6内径较小的下段固定在旋转直驱电机8的输出轴上；上述旋转轴1穿过传动直驱电机5并 套有传动法兰2，传动法兰与旋转轴之间由轴承4支撑，轴承压盖3和螺钉10压紧轴承、并与 传动法兰2固定连接。旋转直驱电机8的驱动接口与上位机连接。
所述旋转轴1可由胀紧套7、销钉或连接键与连接座6固定连接。
所述上位机可包括运动控制卡上位机、单片机、PLC控制器和脉冲发生器。
与现有技术相比本实用新型具有以下特点和有益效果
本实用新型由旋转轴、传动法兰、轴承、轴承压盖、传动直驱电机、连接座、胀紧套、 旋转直驱电机组成。其旋转轴1和连接座6采用胀紧套7连接，结构简单，中心定位精度高； 旋转轴1和传动法兰2之间装有轴承4，可提高旋转轴的刚度；旋转轴l设计成空心轴，使得机
器人前端各种管线可藏于其中。使直驱电机发展成为一个实用的装置，并具有力矩大、精密 度高和成本低等特点，采用本实用新型可使得多关节机器人的关节部位结构更加紧凑，具有 精度容易保证，便于安装和维护的优点。本实用新型的电机驱动接口范围较广，可采用运动 控制卡、单片机、PLC、脉冲发生器等上位机进行控制，适用于各种领域中的多关节机器 人。
(四)
以下结合附图对本实用新型做进一步详细的说明。 图l是本实用新型的结构示意图。
附图标记l一旋转轴、2 —传动法兰、3 —轴承压盖、4一轴承、5 —传动直驱电机、6 — 连接座、7 —胀紧套、8 —旋转直驱电机、9一基座、IO —螺钉。
具体实施方式
实施例参见图l所示，这种多关节机器人直驱电机驱动装置，包括与一根旋转轴l相连的 一个传动直驱电机5和一个旋转直驱电机8，旋转直驱电机8的驱动接口与上位机连接，所述 上位机包括运动控制卡上位机、单片机、PLC控制器和脉冲发生器。
旋转轴l为贯穿传动直驱电机5和旋转直驱电机8中心的空心轴，传动直驱电机5的下端连 有基座9，传动直驱电机5与旋转直驱电机8之间还固定有一个连接座6，连接座6的内径为变 径形状，连接座6的上段内径较大，使基座9坐落其中，即基座9嵌入连接座6的中段内，连接 座6的上段有一法兰盘，该法兰盘与传动直驱电机5的下端由螺钉连接，连接座6的下段也有 一法兰盘，该法兰盘与和旋转直驱电机8的上端由螺钉连接，连接座6内径较小的下段固定在 旋转直驱电机8的输出轴上，上述旋转轴1可由胀紧套7、销钉或连接键与连接座6固定连接。
上述旋转轴1穿过传动直驱电机5并套有传动法兰2，传动法兰与旋转轴之间由轴承4支 撑，轴承压盖3和螺钉10压紧轴承、并与传动法兰2固定连接。
本实用新型由传动直驱电机基座和旋转直驱电机的输出端通过连接座连接在一起，旋转 轴穿过传动直驱电机用胀紧套与连接座连接，传动法兰与旋转轴通过轴承支撑，轴承压盖 压紧轴承。旋转直驱电机8的输出轴由上位机控制旋转，并带动旋转轴1使传动直驱电机5旋 转，传动法兰可以与另一关节传动机构连接，实现多关节机器人关节的复合轨迹运动。
权利要求1.一种多关节机器人直驱电机驱动装置，包括与一根旋转轴(1)相连的一个传动直驱电机(5)和一个旋转直驱电机(8)，其特征在于旋转轴(1)为贯穿传动直驱电机(5)和旋转直驱电机(8)中心的空心轴，传动直驱电机(5)的下端连有基座(9)，传动直驱电机(5)与旋转直驱电机(8)之间还固定有一个连接座(6)，连接座(6)的内径为变径形状，连接座(6)的上段内径较大，使基座(9)坐落其中，即基座(9)嵌入连接座(6)的中段内，连接座(6)的上段有一法兰盘，该法兰盘与传动直驱电机(5)的下端由螺钉连接，连接座(6)的下段也有一法兰盘，该法兰盘与和旋转直驱电机(8)的上端由螺钉连接，连接座(6)内径较小的下段固定在旋转直驱电机(8)的输出轴上；上述旋转轴(1)穿过传动直驱电机(5)并套有传动法兰(2)，传动法兰与旋转轴之间由轴承(4)支撑，轴承压盖(3)和螺钉(10)压紧轴承、并与传动法兰(2)固定连接；旋转直驱电机(8)的驱动接口与上位机连接。
2.根据权利要求l所述的多关节机器人直驱电机驱动装置，其特征 在于所述旋转轴(1)由胀紧套(7)、销钉或连接键与连接座(6)固定连接。
3.根据权利要求1或2所述的多关节机器人直驱电机驱动装置，其特 征在于所述上位机包括运动控制卡上位机、单片机、PLC控制器和脉冲发生器。
专利摘要一种多关节机器人直驱电机驱动装置，旋转轴为贯穿传动直驱电机和旋转直驱电机中心的空心轴，传动直驱电机与旋转直驱电机之间还固定有一个连接座，连接座的上段内径较大，使基座坐落其中，连接座的上段有一法兰盘，该法兰盘与传动直驱电机的下端连接，连接座的下段也有一法兰盘，该法兰盘与和旋转直驱电机的上端连接，连接座内径较小的下段固定在旋转直驱电机的输出轴上；旋转轴穿过传动直驱电机并套有传动法兰，传动法兰与旋转轴之间由轴承支撑，旋转直驱电机的驱动接口与上位机连接。具有力矩大、精密度高、成本低、结构紧凑，便于安装和维护的特点，可采用运动控制卡、单片机、PLC、脉冲发生器等上位机控制，适用于多关节机器人的驱动部分。
文档编号B25J19/00GK201186440SQ20072020176
公开日2009年1月28日 申请日期2007年12月25日 优先权日2007年12月25日
发明者张志军, 滨 柳 申请人:中国电子科技集团公司第四十五研究所