专利名称：薄壁夹持机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种薄壁夹持机械手装置，是一种可用于薄壁件或薄壁型材夹持与 快速移动进给的机械手。
背景技术：
在铝、塑门窗制造行业，各种型材的加工都需要有夹紧送料机构， 一般情况下多采 用工件固定、加工部件移动的方式来实现同一零件不同部位的定位加工，这种方式控制 方法简单，易于实现，但动力头移动需要消耗过多的能量，定位冲击大，效率提高有难 度。要想实现薄壁型材的高效自动化加工，釆用相对固定动力头、型材移动定位加工的 工艺来实现这一功能就能克服这些难题，但薄壁型材的合理夹持与可靠移动成为实现这 一工艺的关键因素之一。这种夹持装置在夹持薄壁型材时，需要型材可靠地定位，夹持 型材的薄壁但不能夹溃，夹持手指能伸入型材内部夹持内部薄壁以提高适用范围等。 发明内容
本实用新型就是为了解决上述问题，提供一种薄壁夹持机械手。该机械手结构简单, 操作方便，易于维护，工作可靠。釆用了如下技术方案
机械手由上手指、下手指、掌体、铰链、驱动杆、连接块、驱动缸、盖板、手臂、 连接板、定位板和定位传感器等部分组成。下手指安装在掌体上，上手指通过铰链与驱 动杆相连，铰链被铰接在固定于掌体的铰链销轴上，驱动杆通过连接块与驱动缸的活塞 杆相连，驱动缸体固定在掌体上。定位板位于手指根部并被连接在掌体上，定位传感器 被固定在掌体的另一侧。掌体通过连接板与手臂相连，手臂通过手臂固定板与移动体相 连。当手臂在移动体带动下趋近薄壁件时，薄壁件在手指根部压縮定位板定位并由定位 传感器发出夹紧信号，由流体驱动驱动缸动作，带动上手指摆动，实现薄壁件在上、下 手指之间的加持。手指的夹持面制有防滑紋，保证有足够的夹持力完成进给。
本实用新型的技术方案是 一种薄壁夹持机械手，包括上手指、下手指、掌体、铰 链、驱动杆、驱动缸、盖板、手臂、连接板、定位板和定位传感器，所述下手指安装在 所述掌体上，所述上手指通过所述铰链与所述驱动杆相连，所述铰链被铰接在固定于所 述掌体的铰链销轴上，所述驱动杆通过所述连接块与所述驱动缸的活塞杆相连，所述驱动缸的驱动缸体固定在所述掌体上，所述定位板位于所述手指根部并被连接在所述掌体 上，所述定位传感器被固定在所述掌体的另一侧，所述掌体通过所述连接板与所述手臂 相连，所述手臂通过手臂固定板与移动体相连，其中，由流体驱动所述驱动缸动作，带 动上手指摆动，所述手臂与所述移动体相连，在所述移动体带动下快速进给运动。 本实用新型的特征还在于所述上、下手指细长，手指的夹持面制有防滑紋。 本实用新型的有益效果是机械手指可以合适的力量可靠夹持薄壁件或带有薄壁结
构的型材，在移动体的带动下实现快速进给运动。
以下结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图l是本实用新型的剖视图。
图2是图1的俯视图。 图3是图1的左视图。
附图中l.上手指，2.下手指，3.螺钉，4.铰链，5.铰链销轴，6.驱动杆，7.掌体， 8.连接块，9.驱动缸，10.螺钉，11.手臂，12.定位板，13.定位传感器，14.螺钉，15. 盖板，16.连接块销轴，17.连接板，18.螺钉，19.手臂固定板。
具体实施方式
如图所示，下手指(2)安装在掌体(7)上，上手指(1)通过铰链(4)与驱动杆
(6) —端相连，铰链(4)被铰接在固定于掌体(7)的铰链销轴(5)上，驱动杆(6) 的另一端通过连接块(8)与驱动缸(9)的活塞杆相连，驱动缸(9)缸体固定在掌体
(7) 上。定位板(12)位于手指的根部并被连接在掌体(7)上，定位传感器(13)被 固定在掌体(7)的另一侧。掌体(7)通过连接板(17)与手臂(11)相连，手臂(11) 通过手臂固定板(19)与移动体相连。当机械手在移动体带动下趋近薄壁工件时，薄壁 件在手指根部压缩定位板(12)定位并由定位传感器(13)发出夹紧信号，由流体驱动 驱动缸(9)动作，带动上手指(l)摆动，实现薄壁件在上手指(1)和下手指(2)之 间的夹持。
本实用新型的有益效果是机械手指可以合适的力量可靠夹持薄壁件或带有薄壁结 构的型材，在移动体的带动下实现快速进给运动。
权利要求1.一种薄壁夹持机械手，包括上手指、下手指、掌体、铰链、驱动杆、驱动缸、盖板、手臂、连接板、定位板和定位传感器，其特征在于所述下手指安装在所述掌体上，所述上手指通过所述铰链与所述驱动杆相连，所述铰链被铰接在固定于所述掌体的铰链销轴上，所述驱动杆通过所述连接块与所述驱动缸的活塞杆相连，所述驱动缸的驱动缸体固定在所述掌体上，所述定位板位于所述手指根部并被连接在所述掌体上，所述定位传感器被固定在所述掌体的另一侧，所述掌体通过所述连接板与所述手臂相连，所述手臂通过手臂固定板与移动体相连，其中，由流体驱动所述驱动缸动作，带动上手指摆动，所述手臂与所述移动体相连。
2. 根据权利要求l所述的薄壁夹持机械手，其特征是所述上、下手指细长，手指的夹持面 制有防滑紋。
专利摘要本实用新型涉及一种薄壁夹持机械手装置，该装置能在被夹持工件定位后，以适当的夹持力夹持薄壁件或薄壁型材，细长的手指可伸入型材内部夹持型材的薄壁部位。其主要结构有上手指、下手指、掌体、铰链、驱动杆、驱动缸、盖板、手臂、连接板、定位板和定位传感器等。其特征是由流体驱动驱动缸动作，带动上手指摆动，在手指间实现薄壁件的加持，手指的夹持面制有防滑纹。手臂与移动体相连，在移动体带动下实现快速进给运动。
文档编号B25J15/00GK201357410SQ20082018288
公开日2009年12月9日 申请日期2008年12月26日 优先权日2008年12月26日
发明者伟 张, 昃向博, 李国平, 娜 王, 艾长胜, 方 赵 申请人:昃向博