专利名称：机械手控制系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机械手控制系统，其通过机械手控制装置和便携式操作装置之间 的无线通信发送和接收各种类型的数据。
背景技术：
在传统的机械手控制系统中，用于控制机械手的机械手控制装置和用于执行机械 手教导操作的便携式操作装置相互之间通过连接缆线进行电连接。连接缆线将用于教导机 械手的教导数据或者设置数据从便携式操作装置传送给机械手控制装置。连接缆线还将显 示数据从机械手控制装置传送给便携式操作装置，以使便携式操作装置的显示器显示所述 显示数据。当携带便携式操作装置的操作者教导机械手时，连接缆线被操作者到处拖着。连 接缆线因而可能会妨碍操作者的操作。要解决这个问题，如专利文献1中揭示的，提出在便 携式操作装置和机械手控制装置之间进行无线通信来方便机械手的操作。如图3所示，机械手控制系统51包括机械手R、便携式操作装置TP、以及控制机械 手R操作的机械手控制装置RC。机械手R进行电弧焊和点焊。便携式操作装置由操作者 53使用，以进行机械手的教导。便携式操作装置TP和机械手控制装置RC相互之间进行无 线通信。便携式操作装置TP包括显示部41，用于显示教导数据；键盘42，通过它输入所述 教导数据；以及包括使机械手R紧急停下的紧急停止开关43。便携式操作装置TP还有一 个蓄电池(secondary battery)，用作驱动源。通过键盘42输入的教导数据经由无线通信 传送给机械手控制装置RC，并由机械手控制装置RC进行存储。机械手R有一个腕部，该腕 部具有一个末端，该末端附有工作工具，诸如，弧焊枪或者点焊枪。一般地，机械手R安装在 由防护围栏52围绕的空间内。机械手控制装置RC基于所述输入的教导数据自动操作机械 手R。当机械手R处于自动操作时，连接缆线54将机械手控制装置RC和便携式操作装置 TP彼此电连接在一起。连接缆线54通过一个连接器(未示)可拆卸地附接在便携式操作 装置TP上。当便携式操作装置TP电连接到连接缆线54时，对安装在所述便携式操作装置 TP内的蓄电池进行充电。参考图4所示，便携式操作装置TP产生包括操作者所输入之教导数据的发送数 据。便携式操作装置TP通过发送部72将发送数据发送给机械手控制装置RC。机械手控制 装置RC通过接收部62接收由便携式操作装置TP提供的数据作为接收数据。机械手控制 装置RC通过发送部61将显示数据之类的发送数据发送给便携式操作装置TP。便携式操作 装置TP通过接收部71接收由机械手控制装置RC提供的数据作为接收数据。当便携式操作装置TP的紧急停止开关43被按下时，便携式操作装置TP通过发送 部72向机械手控制装置RC发送表明所述紧急停止开关43已经被按下的数据。基于从所 述便携式操作装置TP发送来的数据，机械手控制装置RC使机械手R紧急停下来。在其他 的情况下，在由于噪声或者射频场强度不够而造成无线通信暂时中断的情况下，机械手控制装置RC使机械手R紧急停下来。专利文献1中所揭示的机械手控制系统进一步包括一个检测装置(未示)。该检 测装置检测便携式操作装置TP和机械手控制装置RC之间是否未通过连接缆线54建立电 连接。当机械手R处于自动操作状态，并且所述检测装置检测到前述电连接未建立时，所述 机械手控制系统触发警报。这样防止由于蓄电池充电不足而造成便携式操作装置TP和机 械手控制装置RC之间的通信中断，其将导致机械手R紧急停下来，从而使生产线中断。进 而，当便携式操作装置TP和机械手控制装置RC之间的电连接未建立时，机械手控制系统在 便携式操作装置TP和机械手控制装置RC之间进行无线通信。如前所述，当正在执行机械手自动操作，并且检测到便携式操作装置和机械手控 制装置之间的电连接未建立时，专利文献1中揭示的机械手控制系统触发一个警报，以警 告操作者。这样防止由于便携式操作装置的蓄电池充电不足而使机械手紧急停止的情况发 生。另外，即使在前述电连接未建立时，专利文献1中揭示的机械手控制系统也在便携式操 作装置TP和机械手控制装置RC之间进行无线通信。由此，机械手R的自动操作仍然继续， 即使根据所述警报，未将便携式操作装置连接到连接缆线以为蓄电池充电。然而，如果机械 手R的自动操作持续进行，而不考虑所述警报，所述便携式操作装置TP的蓄电池的充电量 会随着时间的流逝而减少。在这种情况下，最终会产生一个紧急停止信号，使生产线停止。相应地，当警报被触发时，便携式操作装置必须要连接到机械手控制装置。这样 的连接操作对于操作者而言比较麻烦。另外，所述便携式操作装置主要是教导机械手所必 须使用的，而对于机械手的自动操作而言并非必须。具体地，在机械手的自动操作中，这样 是理想的，即，切换到有线通信以减少噪声影响，或者在便携式操作装置与机械手控制系统 断开的情况下，继续机械手的自动操作。进一步而言，执行无线通信的便携式操作装置有一 个优点是，可以通过单个的便携式操作装置操作多个机械手控制系统。然而，当单个的机械 手控制装置必须连接到一单独的便携式操作装置时，如专利文献1中揭示的机械手控制系 统，便携式操作装置便不能用于操作其他的机械手控制系统。专利文献1 日本特开平公开专利NO. 2006-341356。
发明内容
相应地，本发明的一个目的是提供一种机械手控制系统，即使在便携式操作装置 和机械手控制装置之间的电连接在机械手自动操作期间未建立时，所述控制系统继续执行 机械手自动操作。为了实现前述的目的，并且根据本发明的第一方面，提供了一种具有机械手、便携 式操作装置、机械手控制装置和紧急停止装置的机械手控制系统。便携式操作装置由可再 充电的蓄电池启动，并用来操作机械手。机械手控制装置能够与便携式操作装置进行无线 通信，并且能够基于便携式操作装置输入的教导数据执行机械手的自动操作。当便携式操 作装置和机械手控制装置之间的无线通信中断时紧急停止装置使机械手紧急停下来。机械 手控制系统包括充电装置、连接监控装置和自动操作继续部分。充电装置通过将便携式操 作装置电连接到机械手控制装置，为蓄电池充电。连接监控装置监控所述便携式操作装置 和机械手控制装置之间的电连接是否通过充电装置建立。如果所述连接监控装置检测到当 所述机械手是在自动工作下，所述电连接并没有建立时，所述自动操作继续部中止无线通信，而不使机械手紧急停止，并且在所述便携式操作装置从所述机械手控制系统断开通信 时，继续机械手的自动操作。在这种配置下，如果检测到机械手处于自动操作时，便携式操作装置和机械手控 制装置之间的电连接未建立，则结束无线通信，仅通过机械手控制装置继续机械手的自动 操作，而不会使机械手在便携式操作装置从机械手控制系统断开时紧急停下来。通过这种 方式，继续机械手的自动操作，而不用考虑便携式操作装置是否连接到充电装置。这样提高 了工作效率。进一步而言，由于机械手自动操作的继续仅通过机械手控制装置进行，而不用 进行无线通信，这样，由于通信噪声可能造成的机械手紧急停止便不会发生。同样，在与机 械手控制系统断开之后，便携式操作装置可以用于另一机械手控制系统中的机械手教导。前述机械手控制系统中，如果连接监控装置检测到，当机械手处于自动操作时，电 连接未建立，则最好断开便携式操作装置的电源。在这种配置中，如果检测到机械手处于自动操作时，便携式操作装置和机械手控 制装置之间的电连接未建立起来，便携式操作装置的电源则自动断开，以防止便携式操作 装置的充电量不足。前述控制系统最好包括射频场强监控装置，用于监控便携式操作装置进行无线通 信时的射频场强；和警报触发装置，用于在所述射频场强大于或等于预定级别时，触发警 报。这样的配置包括射频场强度监控装置，用于监控进行无线通信时的射频场强；以 及警报触发装置，用于触发警报。当射频场强大于或等于预定级别时，触发警报。具体地，射 频场强监控装置被安置在机械手的附近，并且监控和测量便携式操作装置产生的无线射频 波的射频场强。当便携式操作装置在由防护围栏所围绕的空间(机械手位于该空间)之内 时，例如，与便携式操作装置位于防护围栏围绕的空间之外的情况相比，射频场强较高。因 此，当便携式操作装置在由防护围栏围绕的空间之内时，首先触发警报，以告知操作者，所 述便携式操作装置在所述防护围栏包围的空间内。前述机械手控制系统最好包括断开检测部，检测便携式操作装置是否从机械手控 制系统断开；以及显示装置，显示告知读取者便携式操作装置从机械手控制系统断开的消 肩、ο这种配置包括断开检测部分，检测便携式操作装置是否从机械手控制系统断开； 以及显示装置，显示告知读取者便携式操作装置从机械手控制系统断开的消息。这样使 得操作者知道便携式操作装置是否已经从机械手控制系统断开，并且机械手的自动操作继续。前述机械手控制系统最好包括日期/时间获取部，用于获取当便携式操作装置从 机械手控制系统断开时的日期和时间；以及/或者充电量获取部，获取便携式操作装置断 开时，蓄电池的充电量。显示装置显示日期/时间和充电量中的至少一个。这种配置包括日期/时间获取部，获取便携式操作装置从机械手控制系统断开时 的日期和时间；和/或充电量获取部，获取便携式操作装置从机械手控制系统断开时，蓄电 池的充电量。显示装置显示当便携式操作装置断开时的日期/时间和充电量中的至少一 个。这样使得操作者知道在所述便携式操作装置从所述机械手控制系统断开时的具体状 态。
在前述机械手控制系统中，显示装置是安装在充电装置中的显示部。在这样的配置中，即使便携式操作装置的电源被断开，例如，在便携式操作装置从 机械手控制系统断开之后，充电装置的显示部允许操作者知道便携式操作装置已经从机械 手控制系统断开，并且自动操作继续，以及知道诸如当所述便携式操作装置从机械手控制 系统断开的日期/时间和充电量的信息。
图1是表示根据本发明第一实施例的机械手控制系统的方块示意图；图2是表示根据本发明第二实施例的机械手控制系统的方块示意图；图3是示出机械手控制系统中便携式操作装置与机械手控制装置之间进行无线 通信的方块示意图；和图4是图示便携式操作装置和机械手控制装置之间无线通信的方块示意图。
具体实施例方式[第一实施例]以下参考图1描述根据本发明的机械手控制系统的一个实施例。如图1所示，机械手控制系统1包括一个机械手控制装置RC，用于控制机械手R的 操作，机械手R安装在防护围栏52环绕的空间；便携式操作装置TP，用于操作机械手R ；以 及一个充电装置CU，用于给所述便携式操作装置TP充电。在所述便携式操作装置TP和机 械手控制装置RC之间可以进行无线通信。当所述无线通信在执行时由于噪声生成或者射 频场强不够而短暂中断时，使得机械手R紧急停止。机械手控制装置RC包括一个用作中央处理单元的CPU13 ；用作临时计算区域的 RAM14,；系统计时器2 ；用作控制中心的主控制部3 ；硬盘5 ；操作控制部7 ；启动命令部8 ； 连接监控部12;无线通信部9;以及收发器10。系统计时器2测量当前的系统时间。硬盘5 存储教导数据和类似的内容。操作控制部7执行机械手R的轨迹计算，并将该计算结果输 出给启动命令部8，作为启动信号。启动命令部8输出一个伺服控制信号，用于控制机械手 R的伺服电动机的旋转。连接监控部12监控便携式操作装置TP和机械手控制装置RC是否 通过充电装置CU彼此电连接。无线通信部9和收发器10用于实现机械手控制装置RC与 便携式操作装置TP之间的无线通信。CPU13、RAM14、系统计时器2、主控制部3、硬盘5、操作 控制部7、启动命令部8、连接监控部12、无线通信部9和收发器10通过未图示的总线互相 连接。再者，主控制部3具有显示处理部4、释义执行部6和自动操作继续部11。作为软件 程序的显示处理部4，产生要在便携式操作装置TP的显示部41显示的显示数据。释义执行 部6基于存储在硬盘5中的教导数据，将教导信号输出给操作控制部7。当连接监控部12 检测到便携式操作装置TP没有电连接到机械手控制装置RC时，自动操作继续部11在便携 式操作装置TP与机械手控制装置RC断开的情况下，继续机械手R的自动操作。自动操作 继续部11和连接监控部12将在后面详细介绍。便携式操作装置TP具有一个用作中央控制处理单元的CPU31 ；用作临时计算区域 的RAM32 ；显示部41 ；键盘42 ；紧急停止开关43 ；紧急停止监控部33 ；显示控制部37 ；按键 输入监控部36 ；无线通信部39和收发器20。显示部41显示各种类型的信息。键盘42用
6于输入各种类型的数据，诸如教导数据。紧急停止监控部33监控紧急停止开关43的输入。 显示控制部37在显示部41上显示显示数据。按键输入监控部36监控通过键盘42输入的 按键输入。无线通信部39和收发器20用于实现机械手控制装置RC与便携式操作装置TP 之间的无线通信。通过键盘42输入的各种类型数据以及表示紧急停止开关43是否已经按 下的监控结果经由无线通信部39从便携式操作装置TP传送给机械手控制装置RC。便携 式操作装置TP还包括充电电路34、蓄电池35、主控部15和充电量测量装置38。充电电路 34与充电装置CU电连接。这样使蓄电池35充电，以使得便携式操作装置TP可以被操作。 主控部15控制便携式操作装置TP的所有控制部。主控部15还具有这样的功能，S卩，以预 定的定时自动断开便携式操作单元TP的电源。充电量测量装置38以预定的时间周旋测量 蓄电池35的充电量。所述测得的充电量转换为数字数据并存放于RAM32中。充电装置CU为便携式操作装置TP充电。充电装置CU从机械手控制装置RC给便 携式操作装置TP供电。在第一个实施例中，通过将便携式操作装置TP放置在充电装置CU 内的一个预定位置，而使得充电电路34电连接到充电装置CU，以对便携式操作装置TP中的 蓄电池35进行充电。充电装置CU的电源可以由商业供电提供，而不是由机械手控制装置 RC提供。下文将描述连接监控部12和自动操作继续部11。连接监控部12持续监控便携式操作装置TP与机械手控制装置RC之间的电连接 是否建立。当机械手R处于自动操作状态下，并且连接监控部12检测到便携式操作装置TP 与机械手控制装置RC之间未建立电连接时，连接监控部12将表示该检测结果的信号发送 给自动操作继续部11。当便携式操作装置TP未连接到充电装置CU时，便携式操作装置TP 的蓄电池35的充电量随着时间的消逝而下降。这样，最终会使便携式操作装置TP与机械 手控制装置RC之间的无线通信终止。结果是，给机械手R输入紧急停止信号，并且生产线 停止。然而，为了防止出现上述问题，第一实施例中的自动操作继续部11执行下面描述的 处理。自动操作继续部11终止便携式操作装置TP和机械手控制装置RC之间的无线通 信，并且在便携式操作装置TP从机械手控制系统1断开的情况下，仅通过机械手控制装置 RC继续机械手R的自动操作。更具体地，自动操作继续部11通过无线通信部9给便携式 操作装置TP发送一个无线通信结束请求信号。响应便携式操作装置TP给自动操作继续部 11的应答，自动操作继续部11请求无线通信部9结束无线通信过程。这样，自动操作继续 部11终止便携式操作装置TP与机械手控制装置RC之间的无线通信。另外，自动操作继续 部11发送一个信号给显示处理部4，暂停产生显示数据以及到便携式操作装置TP的传送处 理。在这个阶段，显示处理部4可以将从便携式操作装置TP发送的目的地改为硬盘5，而不 暂停显示数据的产生。当机械手R处于自动操作时，机械手控制装置RC可基于存储在硬盘5中的教导数 据来控制机械手R的操作。相应地，当机械手R处于自动操作时，不需要使机械手控制装置 RC和便携式操作装置TP彼此通信，以在便携式操作装置TP上显示执行状态的改变和教导 数据的可量数字。换句话说，即使当机械手控制装置RC与便携式操作装置TP之间的无线 通信暂停时，机械手R的操作受到控制，而不会造成问题。当从机械手控制系统1断开的便 携式操作装置TP从机械手控制装置RC接收到无线通信中止请求信号时，便携式操作装置
7TP自动断开便携式操作装置TP的电源是理想的。如前所述，当机械手R是处于自动操作状态，并且检测到便携式操作装置TP和机 械手控制装置RC之间的电连接未建立时，无线通信终止。另外，在便携式操作装置TP从机 械手控制系统1断开的情况下，机械手R的自动操作仅通过机械手控制装置RC进行，而不 会使机械手R紧急停止。通过这种方式，无论便携式操作装置RC是否与充电装置CU连接， 机械手R的自动操作继续进行。这样提高了工作效率。并且，由于机械手R的自动操作仅 通过机械手控制装置RC继续进行，而不用无线通信，就不会出现由于通信噪声造成机械手 紧急停止的情况。另外，从机械手控制系统1断开的便携式操作装置TP，可以用来执行其他 机械手控制系统中的机械手的教导。当机械手R处于自动操作，并且检测到便携式操作装置TP和机械手控制装置RC 之间的电连接未建立，便通过自动断开便携式操作装置TP的电源，以防止便携式操作装置 TP的充电量下降到很少的量。[第二实施例]以下参考图2描述本发明的第二实施例。省略了第二实施例中与第一实施例中相 同或类似的部件的详细描述。除用作报警触发装置的报警灯23、安装在机械手R附近的射 频场强测量装置25、连接缆线26、设在充电装置⑶中的显示部51、射频场强监控部21、警 报触发部22、日期/时间获取部27、充电量获取部28和连接断开检测部29之外，第二实施 例与第一实施例配置完全一致，。射频场强监控部21、警报触发部22、日期/时间获取部 27、充电量获取部28和连接断开检测部29在机械手控制装置RC中。如图2所示，射频强度测量装置25放置在机械手R的附近或者内部，或者附接在 防护围栏52的内侧。射频场强测量装置25通过连接缆线26连接到射频场强监控部21。 在第二实施例中，射频场强监控部21、射频场强测量装置25和连接缆线26被配置为射频场 强监控装置，用于监控便携式操作装置TP的射频场强。射频场强监控部21确定便携式操作装置TP的射频场强是否大于一个预定的级 别。该预定级别设置为这样一个最低级别，即，允许便携式操作装置TP和机械手控制装置 RC在基本覆盖整个由防护围栏52所环绕之空间的范围内能进行无线通信。具体地，当所述 射频场强小于所述预定级别时，判定便携式操作装置TP放置在防护围栏52所环绕的空间 之外。相反，当所述射频场强大于或者等于所述预定级别时，判定便携式操作装置TP放置 在防护围栏52所环绕的空间之内。警报触发部22基于射频场强监控部21提供的判定结果打开报警灯23。日期/时 间获取部27从系统计时器2获取便携式操作装置TP从机械手控制系统1断开时的日期和 时间，并将该日期/时间存储在硬盘5。充电量获取部28向便携式操作装置TP查询，该便 携式操作装置TP从机械手控制系统1断开时，蓄电池35的充电量，并将便携式操作装置TP 提供的结果存储在硬盘5。连接断开检测部29检测便携式操组装置TP从机械手控制系统 1断开连接，并且机械手R的自动操作继续。充电装置⑶的显示部51，除了显示告知读取者便携式操作装置TP从机械手控制 系统1断开的消息外，还显示当便携式操作装置TP每次从机械手控制系统1断开时的日期 /时间和蓄电池充电量中的至少一个。以下描述第二实施例的操作。为了中止便携式操作装置TP和机械手控制装置RC之间的无线通信，以及通过第一实施例的自动操作继续部11的处理步骤将便携式操作装 置TP从机械手控制系统1断开，执行以下描述的预处理。当机械手R处于自动操作，并且连接监控部12检测到便携式操作装置TP和机械 手控制装置RC之间的电连接未建立时，射频场强监控部21判定测量到的射频场强是否大 于预定级别。当判定所述射频场强低于所述预定级别，射频场强监控部21将所述判定结果 告知自动操作继续部11。作为响应，自动操作继续部11判定便携式操作装置TP是否在防 护围栏52所环绕的空间之外，并根据与第一实施例相同的处理步骤继续机械手R的自动操 作。相反的是，当所述测量到的射频场强大于或者等于所述预定级别时，射频场强监 控部21将该结果告知警报触发部22。这样使警报触发部22打开警报灯23。具体而言，警 报触发部22闪烁或者使警报灯23亮起来。警报灯23可以由声音装置或者是其他的灯来 替代。通过这种方式，当便携式操作装置TP在所述防护围栏环绕的空间之内时，首先触发 报警器，告知操作者，例如便携式操作装置TP位于所述防护围栏内部的事实。在无线通信 结束并且继续机械手R的自动操作之前或之后，完成以下描述的处理步骤是理想的。日期/时间获取部27获取无线通信结束时的日期和时间，并将该日期/时间存储 在硬盘5中。充电量获取部28向便携式操作装置TP查询无线通信结束前这一时刻蓄电池 35的充电量，并将便携式操作装置TP提供的结果存储在硬盘5上。当连接断开检测部29检 测到便携式操作装置TP已经从机械手控制系统1断开，并且机械手R的自动操作继续时， 所述连接断开检测部29输出一个信号给显示处理部4，指示其显示所述获得的日期/时间 或者充电量。由此，显示处理部4除了显示告知读者，便携式操作装置TP从机械手控制系 统1断开的消息之外，还显示日期/时间或者充电装置CU的充电量。以这种方式，通过显示便携式操作装置TP从机械手控制系统1断开的日期/时间 和充电量中的至少一个，允许操作者得知便携式操作装置TP已经从机械手控制系统1断 开、机械手R的自动操作继续，以及具体的信息，诸如这种断开发生的日期/时间或者充电 量。再者，即使在便携式操作装置TP已经从机械手控制系统1断开之后，便携式操作 装置TP的电源断开，仍允许操作者通过充电装置CU的显示部获得便携式操作装置TP从机 械手控制系统1断开时的前述信息。在本发明的第二实施例中，收发器10可以安装在机械手R的附近或者内部，而不 是射频场强测量装置25的附近或者内部。在这种情况下，收发器10和机械手控制装置RC 彼此之间通过有线连接，并使用转发器10测量射频场强。
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权利要求
一种机械手控制系统，其具有机械手；便携式操作装置，其由可再充电蓄电池启动并且用于操作所述机械手；机械手控制装置，其能够与所述便携式操作装置进行无线通信，并基于所述便携式操作装置输入的教导数据执行所述机械手的自动操作；以及紧急停止装置，当所述便携式操作装置和所述机械手控制装置之间的无线通信中断时，所述紧急停止装置使机械手紧急停止，该机械手控制系统包括充电装置，用于将所述便携式操作装置电连接到所述机械手控制装置来给所述蓄电池充电；连接监控装置，用于监控所述便携式操作装置与所述机械手控制装置之间的电连接是否通过所述充电装置建立；以及自动操作继续部，其中，如果所述连接监控装置检测到当所述机械手处于自动操作状态时所述电连接未建立，则所述自动操作继续部停止无线通信，而不使所述机械手紧急停止，并且在所述便携式操作装置从所述机械手控制系统断开的情况下，继续所述机械手的自动操作。
2.根据权利要求1所述的机械手控制系统，其中，如果所述连接监控装置检测到，在所 述机械手处于自动操作状态时所述电连接未建立，则断开所述便携式操作装置的电源。
3.根据权利要求1或2所述的机械手控制系统，进一步包括射频场强监控装置，用于 监控所述便携式操作装置进行无线通信时的射频场强；以及警报触发装置，用于在所述射 频场强大于或等于预定级别时触发警报。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的机械手控制系统，进一步包括连接断开检 测部，其检测所述便携式操作装置是否从所述机械手控制系统断开；以及显示装置，用于显 示告知读者所述便携式操作装置从所述机械手控制系统断开的消息。
5.根据权利要求4所述的机械手控制系统，进一步包括日期/时间获取部，用于获取 所述便携式操作装置从所述机械手控制系统断开时的日期和时间；以及/或者充电量获取 部，其获得在所述便携式操作装置断开时所述蓄电池的充电量，其中所述显示装置显示所 述日期/时间和所述充电量中的至少一个。
6.根据权利要求4或5所述的机械手控制系统，其中所述显示装置是安装在所述充电 装置中的显示部。全文摘要
机械手控制系统，具有便携操作装置(TP)和机械手控制装置(RC)。便携操作装置(TP)由充电蓄电池启动并操作机械手(R)。机械手控制装置(RC)能与便携操作装置(TP)无线通信并基于便携操作装置(TP)提供的教导数据执行机械手(R)自动操作。当便携操作装置(TP)与机械手控制装置(RC)间的无线通信中断，其紧急停止。机械手控制系统还包括充电装置(CU)、连接监控部(12)和自动操作继续部(11)。充电装置(CU)将便携操作装置(TP)电连接到机械手控制装置(RC)给蓄电池充电。连接监控部(12)监控便携操作装置(TP)和机械手控制装置(RC)间通过充电装置的连接是否建立。即使检测到机械手(R)处于自动操作状态时连接未建立，自动操作继续部(11)中断无线通信而不使其紧急停止并仅通过机械手控制系统(RC)进行机械手(R)自动操作。
文档编号B25J9/22GK101939145SQ200980105018
公开日2011年1月5日 申请日期2009年3月17日 优先权日2008年3月28日
发明者中津川勇二, 神品泰宏, 谷信博 申请人:株式会社大亨;株式会社不二越