专利名称：一种机械手的制备方法及由该方法制得的机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及自动化设备，特别涉及一种机械手的制备方法和一种由该方法制得的机械手。
背景技术：
现代社会中，由于自动化技术的迅速发展，在工业生产中，一些有规律的操作工序，或者是劳动强度大的、对操作者的身体健康存在威胁的工序中，机械手得到了广泛的应用。通过机械手的应用，可以降低工作人员的使用数量，提高生产的效率和作业质量的可靠性等等。机械手的应用对工业生产具有很多的好处。但目前市面上的一些应用于夹紧小物品场所的机械手，例如应用来夹紧布料、皮革之类的场所处，所采用的机械手结构设计不合理，其体积较大，零部件过多，导致机械手的价格较高，并且难以在小场所、小空间中灵活使用。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种机械手的制备方法，通过该方法的使用，可以制造出结构简单巧妙的机械手，该机械手设计合理，体积小，零部件少，可以在小场所、小空间中灵活应用，并且价格较低，便于推广应用。本发明还提供了一种由该机械手的制备方法所制得的机械手。本发明为实现上述目的所采用的技术方案为
一种机械手的制备方法，其包括以下步骤
(1)制备一手臂组件，该手臂组件包括一基座，该基座顶部的一侧设有一第一定位结构，该第一定位结构的正下方设有一第二定位结构，于该基座顶部的另一侧设有一由气体驱动的顶出结构；
(2)制备一定夹紧部，该定夹紧部包括一定夹紧块和一定夹紧杆，该定夹紧块设置于该定夹紧杆的顶部，该定夹紧杆的上部设有一第一铰接孔，该定夹紧杆的下部设有一与所述第一定位结构相配合的第三定位结构；
(3)制备一动夹紧部，该动夹紧部包括一动夹紧块和一动夹紧杆，该动夹紧块设置于该动夹紧杆的顶部，该动夹紧杆的上部设有一与该定夹紧杆上的第一铰接孔相配合的铰接组件；
(4)将所述定夹紧部安装到该手臂组件上，该定夹紧杆的第三定位结构卡置于该第一定位结构处，该第二定位结构固定该定夹紧杆的底部，该定夹紧块伸出该基座顶部；
(5)该动夹紧部的铰接组件与该定夹紧杆上的第一铰接孔相配合使该动夹紧部铰接于该定夹紧部上，该动夹紧块与定夹紧块相对应，该动夹紧杆的底部处于该顶出结构的正上方，该铰接组件处设有一弹性元件，该弹性元件使该动夹紧块与定夹紧块在没受到顶出结构的作用力时保持张开状态；
(6)当顶出结构在受气体驱动顶起的时候，此时弹性元件受力压缩，该动夹紧杆的末端受力向上摆动，从而使得动夹紧块向定夹紧块合拢，将置于该动夹紧块与定夹紧块之间的物品夹住，当顶出结构不受气体驱动的时候，弹性元件回复原形，从而推动该动夹紧块向上摆动，该动夹紧块离开定夹紧块，将置于该动夹紧块与定夹紧块之间的物品松开。该第一定位结构包括两结构相同的并列设置于该基座左侧面顶部的上挡块，该上挡块的下端设有一第一定位槽，于该两上挡块之间、该基座的左侧面上设有一第二凹槽；
于该基座上该两上挡块的正下方设有一凹陷，所述第二定位结构包括一设于该凹陷处的定位孔，该定位孔中由上往下依次设置一定位柱和一弹簧，该定位柱上，于该基座的左侧面上设有一穿透该定位孔侧壁的螺孔；通过在该螺孔中旋入螺丝，将定位柱锁定。该顶出结构包括一气动通道，该气动通道包括一进气通道和一驱动通道，所述进气通道由该基座右侧面向该基座内部水平延伸，该驱动通道垂直设置于该基座中并贯穿该基座的顶部，该进气通道与驱动通道通过一连接通道于该驱动通道的底部处连通，所述连接通道的直径小于该驱动通道的直径，一顶杆可上下移动地设置于该驱动通道中。该第三定位结构包括两结构相同的与该第一定位结构中的两第一定位槽相对应的定位凸块、一下挡板和一导向块，该两定位凸块并列设置于该定夹紧杆下端两侧，该下挡板设置于该定夹紧杆的朝向该基座的侧面下端，该导向块设置于该下挡板的正上方。该铰接组件包括两结构相同的并列设置于该动夹紧杆上部的铰接臂，该铰接臂的末端设有一与该第一铰接孔大小相同的第二铰接孔，所述弹性元件固定于该两铰接臂之间，该弹性元件的两端分别与该定夹紧杆的上部、动夹紧杆的上部相接触。所述定夹紧块、动夹紧块为圆弧形，所述定夹紧块、动夹紧块相向的侧面上设有相配合的增强摩擦力的凸齿；
所述基座下部的相向两侧分别设有一便于该基座固定到别的机械部件上的台阶，于该台阶处设有一第三铰接孔。一种由前述机械手的制备方法所制得的机械手，其包括一手臂组件、一定夹紧部和一动夹紧部，该手臂组件包括一基座，该基座顶部的一侧设有一第一定位结构，该第一定位结构的正下方设有一第二定位结构，于该基座顶部的另一侧设有一由气体驱动的顶出结构；该定夹紧部包括一定夹紧块和一定夹紧杆，该定夹紧块设置于该定夹紧杆的顶部，该定夹紧杆的上部设有一第一铰接孔，该定夹紧杆的下部设有一与所述第一定位结构相配合的第三定位结构；该动夹紧部包括一动夹紧块和一动夹紧杆，该动夹紧块设置于该动夹紧杆的顶部，该动夹紧杆的上部设有一与该定夹紧杆上的第一铰接孔相配合的铰接组件；所述定夹紧部设置于该手臂组件上，该定夹紧杆的第三定位结构卡置于该第一定位结构处，该第二定位结构固定该定夹紧杆的底部，该定夹紧块伸出该基座顶部；该动夹紧部的铰接组件与该定夹紧杆上的第一铰接孔相配合使该动夹紧部铰接于该定夹紧部上，该动夹紧块与定夹紧块相对应，该动夹紧杆的底部处于该顶出结构的正上方，该铰接组件处设有一弹性元件，该弹性元件使该动夹紧块与定夹紧块在没受到顶出结构的作用力时保持张开状态。该第一定位结构包括两结构相同的并列设置于该基座左侧面顶部的上挡块，该上挡块的下端设有一第一定位槽，于该两上挡块之间、该基座的左侧面上设有一第二凹槽；于该基座上该两上挡块的正下方设有一凹陷，所述第二定位结构包括一设于该凹陷处的定位孔，该定位孔中由上往下依次设置一定位柱和一弹簧，该定位柱上，于该基座的左侧面上设有一穿透该定位孔侧壁的螺孔；
5该顶出结构包括一气动通道，该气动通道包括一进气通道和一驱动通道，所述进气通道由该基座右侧面向该基座内部水平延伸，该驱动通道垂直设置于该基座中并贯穿该基座的顶部，该进气通道与驱动通道通过一连接通道于该驱动通道的底部处连通，所述连接通道的直径小于该驱动通道的直径，一顶杆可上下移动地设置于该驱动通道中。该第三定位结构包括两结构相同的与该第一定位结构中的两第一定位槽相对应的定位凸块、一下挡板和一导向块，该两定位凸块并列设置于该定夹紧杆下端两侧，该下挡板设置于该定夹紧杆的朝向该基座的侧面下端，该导向块设置于该下挡板的正上方。该铰接组件包括两结构相同的并列设置于该动夹紧杆上部的铰接臂，该铰接臂的末端设有一与该第一铰接孔大小相同的第二铰接孔，所述弹性元件固定于该两铰接臂之间，该弹性元件的两端分别与该定夹紧杆的上部、动夹紧杆的上部相接触。所述定夹紧块、动夹紧块为圆弧形，所述定夹紧块、动夹紧块相向的侧面上设有相配合的增强摩擦力的凸齿；
所述基座下部的相向两侧分别设有一便于该基座固定到别的机械部件上的台阶，于该台阶处设有一第三铰接孔。本发明的有益效果为通过该方法的使用，可以制造出结构简单巧妙的机械手，该机械手设计合理，体积小，零部件少，可以在小场所、小空间中灵活应用，并且价格较低，便于推广应用。下面结合附图与实施例，对本发明进一步说明。
图I是本发明的结构示意图2是图I中基座的结构不意图3是图I中基座的透视图4是图I中定夹紧部的侧视图。
具体实施例方式实施例见图I至图4，本发明一种机械手的制备方法，其包括以下步骤
(1)制备一手臂组件I，该手臂组件I包括一基座11，该基座11顶部的一侧设有一第一定位结构12,该第一定位结构12的正下方设有一第二定位结构13,于该基座11顶部的另一侧设有一由气体驱动的顶出结构14 ；
(2)制备一定夹紧部2，该定夹紧部2包括一定夹紧块21和一定夹紧杆22，该定夹紧块21设置于该定夹紧杆22的顶部，该定夹紧杆22的上部设有一第一铰接孔23，该定夹紧杆22的下部设有一与所述第一定位结构12相配合的第三定位结构24 ；
(3)制备一动夹紧部3，该动夹紧部3包括一动夹紧块31和一动夹紧杆32，该动夹紧块31设置于该动夹紧杆32的顶部，该动夹紧杆32的上部设有一与该定夹紧杆22上的第一铰接孔23相配合的铰接组件33 ；
(4)将所述定夹紧部2安装到该手臂组件I上，该定夹紧杆22的第三定位结构24卡置于该第一定位结构12处，该第二定位结构13固定该定夹紧杆22的底部，该定夹紧块21 伸出该基座11顶部；(5)该动夹紧部3的铰接组件33与该定夹紧杆22上的第一铰接孔23相配合使该动夹紧部3铰接于该定夹紧部2上，该动夹紧块31与定夹紧块21相对应，该动夹紧杆32的底部处于该顶出结构14的正上方，该铰接组件33处设有一弹性元件，该弹性元件使该动夹紧块31与定夹紧块21在没受到顶出结构14的作用力时保持张开状态；
(6)当顶出结构14在受气体驱动顶起的时候，此时弹性元件受力压缩，该动夹紧杆32 的末端受力向上摆动，从而使得动夹紧块31向定夹紧块21合拢，将置于该动夹紧块31与定夹紧块21之间的物品夹住，当顶出结构14不受气体驱动的时候，弹性元件回复原形，从而推动该动夹紧块31向上摆动，该动夹紧块31离开定夹紧块21，将置于该动夹紧块31与定夹紧块21之间的物品松开。该第一定位结构12包括两结构相同的并列设置于该基座11左侧面顶部的上挡块 121，该上挡块121的下端设有一第一定位槽122，于该两上挡块121之间、该基座11的左侧面上设有一第二凹槽123 ；
于该基座11上该两上挡块121的正下方设有一凹陷15，所述第二定位结构13包括一设于该凹陷15处的定位孔131，该定位孔131中由上往下依次设置一定位柱和一弹簧，该定位柱上，于该基座11的左侧面上设有一穿透该定位孔131侧壁的螺孔134 ;通过在该螺孔 134中旋入螺丝，将定位柱锁定。该顶出结构14包括一气动通道141，该气动通道141包括一进气通道1411和一驱动通道1412，所述进气通道1411由该基座11右侧面向该基座11内部水平延伸，该驱动通道1412垂直设置于该基座11中并贯穿该基座11的顶部，该进气通道1411与驱动通道 1412通过一连接通道1413于该驱动通道1412的底部处连通，所述连接通道1413的直径小于该驱动通道1412的直径，一顶杆142可上下移动地设置于该驱动通道1412中。该第三定位结构24包括两结构相同的与该第一定位结构12中的两第一定位槽 122相对应的定位凸块241、一下挡板242和一导向块243,该两定位凸块241并列设置于该定夹紧杆22下端两侧，该下挡板242设置于该定夹紧杆22的朝向该基座11的侧面下端， 该导向块243设置于该下挡板242的正上方。该铰接组件33包括两结构相同的并列设置于该动夹紧杆32上部的铰接臂331，该铰接臂331的末端设有一与该第一铰接孔23大小相同的第二铰接孔332，所述弹性元件固定于该两铰接臂331之间，该弹性元件的两端分别与该定夹紧杆22的上部、动夹紧杆32的上部相接触。所述定夹紧块21、动夹紧块31为圆弧形，所述定夹紧块21、动夹紧块31相向的侧面上设有相配合的增强摩擦力的凸齿50 ；
所述基座11下部的相向两侧分别设有一便于该基座11固定到别的机械部件上的台阶 111，于该台阶处设有一第三铰接孔112。一种由前述机械手的制备方法所制得的机械手，其包括一手臂组件I、一定夹紧部 2和一动夹紧部3，该手臂组件I包括一基座11，该基座11顶部的一侧设有一第一定位结构12，该第一定位结构12的正下方设有一第二定位结构13，于该基座11顶部的另一侧设有一由气体驱动的顶出结构14 ;该定夹紧部2包括一定夹紧块21和一定夹紧杆22，该定夹紧块21设置于该定夹紧杆22的顶部，该定夹紧杆22的上部设有一第一铰接孔23，该定夹紧杆22的下部设有一与所述第一定位结构12相配合的第三定位结构24 ;该动夹紧部3包括一动夹紧块31和一动夹紧杆32，该动夹紧块31设置于该动夹紧杆32的顶部，该动夹紧杆32的上部设有一与该定夹紧杆22上的第一铰接孔23相配合的铰接组件33 ;所述定夹紧部2设置于该手臂组件I上，该定夹紧杆22的第三定位结构24卡置于该第一定位结构12 处，该第二定位结构13固定该定夹紧杆22的底部，该定夹紧块21伸出该基座11顶部；该动夹紧部3的铰接组件33与该定夹紧杆22上的第一铰接孔23相配合使该动夹紧部3铰接于该定夹紧部2上，该动夹紧块31与定夹紧块21相对应，该动夹紧杆32的底部处于该顶出结构14的正上方，该铰接组件33处设有一弹性元件，该弹性元件使该动夹紧块31与定夹紧块21在没受到顶出结构的作用力时保持张开状态。该第一定位结构12包括两结构相同的并列设置于该基座11左侧面顶部的上挡块 121，该上挡块121的下端设有一第一定位槽122，于该两上挡块121之间、该基座11的左侧面上设有一第二凹槽123 ;于该基座11上该两上挡块121的正下方设有一凹陷15，所述第二定位结构13包括一设于该凹陷15处的定位孔131，该定位孔131中由上往下依次设置一定位柱和一弹簧，该定位柱上，于该基座11的左侧面上设有一穿透该定位孔131侧壁的螺孔 134 ；
该顶出结构14包括一气动通道141，该气动通道141包括一进气通道1411和一驱动通道1412，所述进气通道1411由该基座11右侧面向该基座11内部水平延伸，该驱动通道 1412垂直设置于该基座11中并贯穿该基座11的顶部，该进气通道1411与驱动通道1412 通过一连接通道1413于该驱动通道1412的底部处连通，所述连接通道1413的直径小于该驱动通道1412的直径，一顶杆142可上下移动地设置于该驱动通道1412中。该第三定位结构24包括两结构相同的与该第一定位结构12中的两第一定位槽 122相对应的定位凸块241、一下挡板242和一导向块243,该两定位凸块241并列设置于该定夹紧杆22下端两侧，该下挡板242设置于该定夹紧杆22的朝向该基座11的侧面下端， 该导向块243设置于该下挡板242的正上方。该铰接组件33包括两结构相同的并列设置于该动夹紧杆32上部的铰接臂331，该铰接臂331的末端设有一与该第一铰接孔23大小相同的第二铰接孔332，所述弹性元件固定于该两铰接臂331之间，该弹性元件的两端分别与该定夹紧杆22的上部、动夹紧杆32的上部相接触。所述定夹紧块21、动夹紧块31为圆弧形，所述定夹紧块21、动夹紧块31相向的侧面上设有相配合的增强摩擦力的凸齿50 ；
所述基座11下部的相向两侧分别设有一便于该基座11固定到别的机械部件上的台阶 111，于该台阶111处设有一第三铰接孔112。使用本发明产品的时候，将该定夹紧部2固定到该基座11左侧，先将导向块243 插置到该第二凹槽123中定位，从而使得两定位凸块241与两第一定位槽122位置相对应， 将该定夹紧部2往上移动，使得该两定位凸块241卡于该第一定位槽122中，在所述定位孔 131中依次放入弹簧、定位柱，由于弹簧的弹力，使得定位柱的顶端顶紧该定夹紧杆22的底部并固定该定夹紧部2，此时该下挡板242紧贴该凹陷15的顶部，在该螺孔134中旋入一螺丝将定位柱锁定。将该动夹紧部3铰接于该定夹紧部2上，定夹紧块21与动夹紧块31 相对应，于动夹紧部3的两铰接臂331之间设置一弹性元件，该弹性元件使定夹紧块21与动夹紧块31不合拢。将一顶杆142插置到该驱动通道1412中，该顶杆142下部尺寸略小于该驱动通道1412下部尺寸，于该顶杆142末端套设密封圈，增加该顶杆142与驱动通道 1412下部内壁之间的气密性。当进气通道1411外接气管，并且导入气体的时候，气体推动该顶杆142向上移动，从而使得动夹紧块31向定夹紧块21移动，将置于该定夹紧块21与动夹紧块31之间的物品夹紧，当断掉气源使，弹性元件使得动夹紧块31摆开，从而松开了被夹紧的物品。通过该方法的使用，可以制造出结构简单巧妙的机械手，该机械手设计合理，体积小，零部件少，可以在小场所、小空间中灵活应用，并且价格较低，便于推广应用。如本发明实施例所述，与本发明相同或相似结构的其他机械手的制备方法及由该方法制得的机械手，均在本发明保护范围内。
权利要求
1.一种机械手的制备方法，其特征在于，其包括以下步骤(1)制备一手臂组件，该手臂组件包括一基座，该基座顶部的一侧设有一第一定位结构，该第一定位结构的正下方设有一第二定位结构，于该基座顶部的另一侧设有一由气体驱动的顶出结构；(2)制备一定夹紧部，该定夹紧部包括一定夹紧块和一定夹紧杆，该定夹紧块设置于该定夹紧杆的顶部，该定夹紧杆的上部设有一第一铰接孔，该定夹紧杆的下部设有一与所述第一定位结构相配合的第三定位结构；(3)制备一动夹紧部，该动夹紧部包括一动夹紧块和一动夹紧杆，该动夹紧块设置于该动夹紧杆的顶部，该动夹紧杆的上部设有一与该定夹紧杆上的第一铰接孔相配合的铰接组件；(4)将所述定夹紧部安装到该手臂组件上，该定夹紧杆的第三定位结构卡置于该第一定位结构处，该第二定位结构固定该定夹紧杆的底部，该定夹紧块伸出该基座顶部；(5)该动夹紧部的铰接组件与该定夹紧杆上的第一铰接孔相配合使该动夹紧部铰接于该定夹紧部上，该动夹紧块与定夹紧块相对应，该动夹紧杆的底部处于该顶出结构的正上方，该铰接组件处设有一弹性元件，该弹性元件使该动夹紧块与定夹紧块在没受到顶出结构的作用力时保持张开状态；(6)当顶出结构在受气体驱动顶起的时候，此时弹性元件受力压缩，该动夹紧杆的末端受力向上摆动，从而使得动夹紧块向定夹紧块合拢，将置于该动夹紧块与定夹紧块之间的物品夹住，当顶出结构不受气体驱动的时候，弹性元件回复原形，从而推动该动夹紧块向上摆动，该动夹紧块离开定夹紧块，将置于该动夹紧块与定夹紧块之间的物品松开。
2.根据权利要求I所述的机械手的制备方法，其特征在于，该第一定位结构包括两结构相同的并列设置于该基座左侧面顶部的上挡块，该上挡块的下端设有一第一定位槽，于该两上挡块之间、该基座的左侧面上设有一第二凹槽；于该基座上该两上挡块的正下方设有一凹陷，所述第二定位结构包括一设于该凹陷处的定位孔，该定位孔中由上往下依次设置一定位柱和一弹簧，该定位柱上，于该基座的左侧面上设有一穿透该定位孔侧壁的螺孔；该顶出结构包括一气动通道，该气动通道包括一进气通道和一驱动通道，所述进气通道由该基座右侧面向该基座内部水平延伸，该驱动通道垂直设置于该基座中并贯穿该基座的顶部，该进气通道与驱动通道通过一连接通道于该驱动通道的底部处连通，所述连接通道的直径小于该驱动通道的直径，一顶杆可上下移动地设置于该驱动通道中。
3.根据权利要求2所述的机械手的制备方法，其特征在于，该第三定位结构包括两结构相同的与该第一定位结构中的两第一定位槽相对应的定位凸块、一下挡板和一导向块， 该两定位凸块并列设置于该定夹紧杆下端两侧，该下挡板设置于该定夹紧杆的朝向该基座的侧面下端，该导向块设置于该下挡板的正上方。
4.根据权利要求3所述的机械手的制备方法，其特征在于，该铰接组件包括两结构相同的并列设置于该动夹紧杆上部的铰接臂，该铰接臂的末端设有一与该第一铰接孔大小相同的第二铰接孔，所述弹性元件固定于该两铰接臂之间，该弹性元件的两端分别与该定夹紧杆的上部、动夹紧杆的上部相接触。
5.根据权利要求4所述的机械手的制备方法，其特征在于，所述定夹紧块、动夹紧块为圆弧形，所述定夹紧块、动夹紧块相向的侧面上设有相配合的增强摩擦力的凸齿；所述基座下部的相向两侧分别设有一便于该基座固定到别的机械部件上的台阶，于该台阶处设有一第三铰接孔。
6.一种由权利要求I所述机械手的制备方法所制得的机械手，其特征在于其包括一手臂组件、一定夹紧部和一动夹紧部，该手臂组件包括一基座，该基座顶部的一侧设有一第一定位结构，该第一定位结构的正下方设有一第二定位结构，于该基座顶部的另一侧设有一由气体驱动的顶出结构；该定夹紧部包括一定夹紧块和一定夹紧杆，该定夹紧块设置于该定夹紧杆的顶部，该定夹紧杆的上部设有一第一铰接孔，该定夹紧杆的下部设有一与所述第一定位结构相配合的第三定位结构；该动夹紧部包括一动夹紧块和一动夹紧杆，该动夹紧块设置于该动夹紧杆的顶部，该动夹紧杆的上部设有一与该定夹紧杆上的第一铰接孔相配合的铰接组件；所述定夹紧部设置于该手臂组件上，该定夹紧杆的第三定位结构卡置于该第一定位结构处，该第二定位结构固定该定夹紧杆的底部，该定夹紧块伸出该基座顶部；该动夹紧部的铰接组件与该定夹紧杆上的第一铰接孔相配合使该动夹紧部铰接于该定夹紧部上，该动夹紧块与定夹紧块相对应，该动夹紧杆的底部处于该顶出结构的正上方，该铰接组件处设有一弹性元件，该弹性元件使该动夹紧块与定夹紧块在没受到顶出结构的作用力时保持张开状态。
7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，该第一定位结构包括两结构相同的并列设置于该基座左侧面顶部的上挡块，该上挡块的下端设有一第一定位槽，于该两上挡块之间、该基座的左侧面上设有一第二凹槽；于该基座上该两上挡块的正下方设有一凹陷，所述第二定位结构包括一设于该凹陷处的定位孔，该定位孔中由上往下依次设置一定位柱和一弹簧，该定位柱上，于该基座的左侧面上设有一穿透该定位孔侧壁的螺孔；该顶出结构包括一气动通道，该气动通道包括一进气通道和一驱动通道，所述进气通道由该基座右侧面向该基座内部水平延伸，该驱动通道垂直设置于该基座中并贯穿该基座的顶部，该进气通道与驱动通道通过一连接通道于该驱动通道的底部处连通，所述连接通道的直径小于该驱动通道的直径，一顶杆可上下移动地设置于该驱动通道中。
8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，该第三定位结构包括两结构相同的与该第一定位结构中的两第一定位槽相对应的定位凸块、一下挡板和一导向块，该两定位凸块并列设置于该定夹紧杆下端两侧，该下挡板设置于该定夹紧杆的朝向该基座的侧面下端，该导向块设置于该下挡板的正上方。
9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，该铰接组件包括两结构相同的并列设置于该动夹紧杆上部的铰接臂，该铰接臂的末端设有一与该第一铰接孔大小相同的第二铰接孔，所述弹性元件固定于该两铰接臂之间，该弹性元件的两端分别与该定夹紧杆的上部、 动夹紧杆的上部相接触。
10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述定夹紧块、动夹紧块为圆弧形，所述定夹紧块、动夹紧块相向的侧面上设有相配合的增强摩擦力的凸齿；所述基座下部的相向两侧分别设有一便于该基座固定到别的机械部件上的台阶，于该台阶处设有一第三铰接孔。
全文摘要
本发明公开了一种机械手的制备方法，其包括以下步骤制备一手臂组件、一定夹紧部和一动夹紧部，将定夹紧部安装到该手臂组件上，定夹紧杆的第三定位结构卡置于第一定位结构处，第二定位结构固定定夹紧杆的底部，定夹紧块伸出基座顶部；动夹紧部的铰接组件与定夹紧杆上的第一铰接孔相配合使动夹紧部铰接于定夹紧部上，动夹紧杆的底部处于该顶出结构的正上方，铰接组件处设有一弹性元件，使动夹紧块与定夹紧块在没受到顶出结构的作用力时保持张开状态；当顶出结构在受气体驱动顶起的时候，动夹紧杆的末端受力向上摆动，从而使得动夹紧块向定夹紧块合拢，将置于动夹紧块与定夹紧块之间的物品夹住。本发明还公开了一种机械手。
文档编号B25J9/08GK102581845SQ20121006676
公开日2012年7月18日 申请日期2012年3月15日 优先权日2012年3月15日
发明者梁首强 申请人:梁首强