一种自动取料喷油清理系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于自动化机器人装置技术领域，具体说是一种自动取料喷油清理系统。
【背景技术】
[0002]随着自动化技术在机械设备里的运用迅速发展，自动取料装置在市场上需求量大，但是传统的取料是米用人工取料或者是米用PLC控制机械手来自动取料，存在效率低、安全性差、在线辨识参数时需要庞大的计算、对实时性具有严格要求而导致实现起来较为复杂等缺点，尤其是存在非参数不确定性时，其自适应性控制很难保证被控机械手系统的稳定并达到要求的性能指标(即很难保证机械手取料精度)。同时传统的取料装置在取料之后存在很多污垢均采用人工清理，没有设计一种自动清理装置。
[0003]目前，在对坯料表面进行喷油时，其所采用的技术方案，主要是依靠人工操作，人工用手从输送线的取料口取出坯料，喷好后再从线体的放料口放置坯料。喷油柜离开线体。人与喷油柜在一个地方，油漆很容易被人吸入肺部，造成对人体侵害。进行喷油时，每人一把喷枪，站一个喷油柜位，把线体上传送来的坯料，通过取料口拿一个架设在喷油工装支架上进行来回喷涂，喷油的计量，凭人的经验，感观决定。喷好后再通过放料口放置到流水线体上，线体再自动送入到烘箱里加热，最后由出料口出来。这种喷油方式的缺点是:1、由于其是采用人工喷涂，常因掌握不好标准而喷涂耗油多，手拿返还效率低；2、人工喷涂完全依靠经验判断喷涂的量，这种单纯凭经验喷涂时特容易计量不准，喷涂不均；3、涂料会对人体有一定影响，而长期做此工作，则会严重侵害人体健康；4、人工喷涂，需投资员工多，生产成本高，效率低；5、人工多，环境差。
[0004]中国专利公开号CN103009555A，公开日2013.04.03，公开了一种自动取料装置，用于自动抓取工件并将工件传送至加工平台上，所述自动取料装置包括传送带、翻转机构、取料定位治具、传送机构以及由所述传送机构带动的抓取机构，所述传送带用于将所述工件传送至所述翻转机构；所述翻转机构将工件从传送带上移送至取料定位治具上；所述抓取机构从取料定位治具上抓取所述工件，并在传送机构的带动下移动至所述加工平台，以将所述工件放置于所述加工平台上。所述自动取料装置如此可有效防止作业员近距离接触自动取料装置除传送带以外的其它部分，从而消除了一定的安全隐患。该实用新型的翻转机构适用于工件的上下位移，通用性不高，且该实用新型侧重于解决操作工的人身安全问题，控制精度不高。
【实用新型内容】
[0005]1.实用新型要解决的技术问题
[0006]针对现有技术中存在生产设备人工取料效率低、坯料喷油前人工清扫效率差、自动取料装置机械手的识别参数计算量大和非参数读取时难以控制取料精度问题，本实用新型提供了一种自动取料喷油清理系统。可以实现提高生产效率、降低操作危险性、喷油前自动清扫坯料，以及在非参数读取时取料容易的目的。
[0007]2.技术方案
[0008]为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为:
[0009]一种自动取料喷油清理系统，包括取料装置、喷油装置和清扫装置；取料装置将坯料置于操作平台后，清扫装置对其进行清扫，最后喷油装置对坯料进行喷油，其中:取料装置包括定位机构、上下行程气动控制机构、真空取料机构和吸盘；定位机构包括依次串联的PLC、驱动器、电机A和传动器；定位机构通过传动器和吸盘连接；上下行程气动控制机构包括依次通过气管连接的气源、换向阀A和气缸，气缸通过其伸缩杆和吸盘连接；真空取料机构包括通过气管连接的真空栗和换向阀B，真空栗和吸盘之间通过换向阀B连接；喷油装置包括喷气回路、喷油回路、喷油排和气源；喷气回路包括依次通过气管连接的换向阀C和节流阀B ;节流阀B和喷油排的进气端相连接；换向阀C和气源的出气口相连接；喷油回路包括依次通过气管连接的调压阀C、脱模剂罐、换向阀D和节流阀C，节流阀C和喷油排的进油端相连接；调压阀C和气源的另一出气口相连接；清扫装置包括依次串联的电机B、传动器B和刮板轴以及和在刮板轴两侧固定连接的刮板。
[0010]进一步的方案，定位机构为伺服定位机构，驱动器为伺服驱动器，电机A和电机B均为伺服电机；还包括在PLC之前串联的触摸屏；喷气回路还包括设置在换向阀C和节流阀B之间通过气管连接的调压阀B。
[0011]进一步的方案，上下行程气动控制机构还包括在气源和换向阀A之间设置的调压阀A以及在换向阀A和气缸之间设置的节流阀A ;气源是空气压缩机；喷油回路还包括脱模剂罐和换向阀D之间通过气管依次串联的闸阀和过滤器。
[0012]进一步改进的方案，气缸有3个，吸盘有3个吸口，分别和3个气缸的伸缩杆固定连接；喷油排有3个倒喇叭口状的喷油口。
[0013]进一步改进的方案，换向阀A和换向阀B为电磁换向阀A和电磁换向阀B ;吸口为软材质喇叭口状；换向阀C和换向阀D为电磁换向阀C和电磁换向阀D。
[0014]3.有益效果
[0015]采用本实用新型，具有如下有益效果:
[0016](I)本实用新型的自动取料喷油清理系统，启动后，将定位数据输入给PLC处理，将其传给驱动器放大，然后驱动器将放大数据传给电机A，电机A通过传动器A带动吸盘进行行程定位；当行程出现误差时，电机A反馈信号给PLC进行校正，PLC将校正信号传给驱动器进行放大，然后将放大信号传给电机A，通过传动器A带动吸盘进行行程误差定位；当定位机构将吸盘定位到指定位置时，上下行程气动控制机构开始运行，此时气源提供气压通过控制回路给气缸进行下行程，在控制回路中，换向阀A起到接通、切断或改变气动控制机构中气压的流动方向作用，节流阀A起到调节气压流量及气压速度的作用；当气缸通过气压带动吸盘走到取料位置时，真空取料机构开始运行，真空栗通过回路提供真空给吸盘，吸盘通过大气压差原理(大气压压力大于真空压力)将坯料准确吸取，在回路中，换向阀B起到接通、切断或改变气压系统中气压的流动方向作用；取料完成后，对坯料进行清扫，这时PLC发信号给伺服电机B通电，通过传动器B带动清扫机构开始清扫，同时清扫机构上装有刮板，当清扫过程中出现难以清扫的污垢时，刮板将其刮去，然后再进行清扫；清扫完成后，喷油装置对坯料进行喷油处理，气源开始工作，通过喷气回路提供气源给喷油排，在此过程中换向阀C起到接通、切断或改变气压系统中气压的流动方向作用，节流阀B起到调节气压流量及气压速度的作用，同时气源通过喷油回路提供气压给脱模剂罐，脱模剂在气压的作用下到达喷油排，在此过程中，调压阀C起到调节压力、反馈压力信号即系统安全的作用，换向阀D起到接通、切断或改变气压系统中气压的流动方向作用，节流阀C起到调节气压流量及气压速度的作用；
[0017]整个工作过程连接紧密，自动化精确控制，有效实现了提高生产效率、降低操作危险性、通用性好，以及在非参数读取时取料容易的目的；
[0018](2)本实用新型的自动取料喷油清理系统，伺服定位机构和伺服电机的使用，进一步提高了自动控制的精确性；调压阀B起到调节压力、反馈压力信号即系统安全的作用；
[0019](3)本实用新型的自动取料喷油清理系统，调压阀A起到调节气压的作用，根据坯料的大小和重量进行相应调节，提高装置的通用性；闸阀起到控制(打开或关闭)调节液体的流动的作用，过滤器起到过滤脱模剂的作用；
[0020](4)本实用新型的自动取料喷油清理系统，气缸和吸口各有3个，3个倒喇叭口状喷油口的设置，在工作面不扩大的前提下，尽可能的提高了整个装置的生产效率；
[0021](5)本实用新型的自动取料喷油清理系统，电磁换向阀A、电磁换向阀B、电磁换向阀C和电磁换向阀D，进一步提高了整个装置的自动化控制；软材质喇叭口状的吸口，对坯料的吸取达到缓冲式效果，坯料无损伤。
【附图说明】
[0022]图1为本实用新型的取料装置的结构示意图；
[0023]图2为本实用新型的喷油装置的结构示意图；
[0024]图3为本实用新型的清扫装置的结构示意图。
[0025]示意图中的标号说明:1、定位机构；2、上下行程气动控制机构；3、真空取料机构；4、喷气回路；5、喷油回路；6、吸盘；7、喷油排；8、清扫装置；11、触摸屏；12、PLC ;13、驱动器；14、电机A ;15、传动器A ;21、气源；22、调压阀A ;23、换向阀A ;24、节流阀A ;25、气缸；31、真空栗；32、换向阀B ;44、换向阀C ;45、调压阀B ;46、节流阀B ;51、调压阀C ;52、脱模剂罐；53、闸阀；54、过滤器；55、换向阀D ;56、节流阀C ;81、电机B ;82、传动器B ;83、刮板轴；84、刮板。
【具体实施方式】
[0026]下面结合具体的实施例，对本实用新型作详细描述。
[0027]实施例1
[0028]本实施例的一种自动取料喷油清理系统，包括取料装置、喷油装置和清扫装置8 ;取料装置将坯料置于操作平台后，清扫装置8对其进行清扫，最后喷油装置对坯料进行喷油，其中:如图1所示，取料装置包括定位机构1、上下行程气动控制机构2、真空取料机构3和吸盘6 ;定位机构I包括依次串联的PLC12、驱动器13、电机A14和传动器15 ;定位机构I通过