专利名称：铅锭夹持机械臂的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及铅酸蓄电池中的铅回收领域，具体涉及一种铅锭夹持机械臂。
背景技术：
铅酸蓄电池是1859年由普兰特发明的，至今已有一百多年的历史。铅酸蓄电池自发明后，在化学电源中一直占有绝对优势。这是因为其价格低廉、原材料易于获得，使用上有充分的可靠性，适用于大电流放电及广泛的环境温度范围等优点。铅酸蓄电池由正极板、负极板、隔膜以及电解液等构成，正极板和负极板均有板栅和活性物质构成，板栅通常为铅锑合金或者铅的其他合金，活性物质为PbO2和PbSO4,因此，废弃的铅酸蓄电池中含有大量的铅，含铅废物属于危险废物，从保护环境以及提高资源回收利用率的角度出发，需要对废弃的铅酸蓄电池中的铅进行回收。现有技术中，将回收的铅酸蓄电池经处理后还原得到金属铅，然后对金属铅进行熔融，浇入铅锭模具中制成铅锭后进行堆叠以便于存储和运输。申请号为200820069854. 5的实用新型公开了一种用于电解铅精炼后，铸锭堆垛过程中在电铅铸锭机上使用的旋转堆垛机构，包括机架、机架上的机座，机座上的升降油缸，在升降油缸上装有旋转全齿滚筒，旋转全齿滚筒上装有旋转升降平台，在旋转升降平台或旋转全齿滚筒或升降油缸上装有行程信号引出装置，机架上装有传动齿条和辅助从动齿条，旋转全齿滚筒与传动齿条和辅助从动齿条相啮合，行程信号引出装置与行程信号开关相配合，在机架上设有推垛装置和输送辊道。该实用新型实现了铅锭的自动堆叠，但是该装置需安装在铅锭输送轨道平面以下，使用受到限制。
实用新型内容本实用新型提供了一种铅锭夹持机械臂，自动抓取传送链上的铅锭，并对铅锭进行叠置，实现了铅回收的自动化，提高了铅酸蓄电池中回收铅的效率。一种铅锭夹持机械臂，包括安装在二维移动机构上的支撑框，所述支撑框为矩形，在支撑框的两个相对边上分别铰接有第一夹爪和第二夹爪，所述支撑框上还设有用于驱动第一夹爪翻转的第一气缸以及使所述第一夹爪和第二夹爪同步运动的连动部件。支撑框随二维移动机构平移至传送链上铅锭的上方，然后下降至合适的高度，第一气缸驱动第一夹爪翻转，所述连动部件带动第二夹爪与第一夹爪同步翻转，第一夹爪和第二夹爪配合夹持铅锭，支撑框随二维移动机构移动，对所夹持的铅锭进行叠置。作为优选，所述支撑框的底部设有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆竖直向下布置且该活塞杆上固定有升降压板。第一夹爪和第二夹爪配合夹持铅锭时，第二气缸同时驱动升降压板下降，升降压板抵接铅锭的上方，防止第一夹爪和第二夹爪夹持铅锭时，铅锭上移。作为优选,所述连动部件包括[0013]扭动杆，中部铰接在所述支撑框上；两个传动杆，分别为第一传动杆和第二传动杆，所述第一传动杆的两端分别与第一夹爪和扭动杆的一端铰接，所述第二传动杆的两端分别与第二夹爪和扭动杆的另一端铰接。第一气缸驱动第一夹爪的一端移动，与第一夹爪该端相连的第一传动杆移动，带动与第一传动杆相连的扭动杆绕其中部转动，通过与扭动杆另一端相连的第二传动杆带动第二夹爪与第一夹爪相向运动，夹持铅锭。作为优选，所述第一夹爪的底端和第二夹爪的底端均带有用于钩取铅锭的弯钩。第一夹爪和第二夹爪配合夹持铅锭时，弯钩勾取铅锭的底部，保证在铅锭随支撑框转移的过程中，不易掉落。作为优选，所述第一气缸的缸体通过第一转轴铰接在所述支撑框上。第一气缸驱动第一夹爪翻转时，第一气缸的活塞杆伸出，第一气缸的缸体绕第一转轴旋转。作为优选，所述支撑框上设有立置的支撑板，所述扭动杆的中部通过第二转轴铰接在所述支撑板上。立置的支撑板的高度与扭动杆的长度相适应，保证扭动杆在竖直平面内进行转动时，不会碰触到支撑框。作为优选，所述二维移动机构包括水平导轨；与所述水平导轨滑动配合的平移架；安装在所述平移架上的竖直升降架，所述支撑框设置在该竖直升降架上。支撑框随竖直升降架升降，竖直升降架固定在平移架的底部，随平移架沿水平导轨滑动，从而实现支撑框的二维移动。作为优选，所述升降压板为位于所述支撑框的正下方的矩形板，且升降压板的中心与支撑框的中心相互对正。升降压板的中心与支撑框的中心相互对正，对夹持的铅锭的中部施加向下的均匀的力，防止铅锭在第一夹爪和第二夹爪的夹持下出现上移。本实用新型铅锭夹持机械臂可以自动抓取传送链上的铅锭，并对铅锭进行排列，实现了铅回收的自动化。
图1为本实用新型铅锭夹持机械臂示意图；图2为本实用新型铅锭夹持机械臂第一夹爪和第二夹爪张开时的示意图；图3为本实用新型铅锭夹持机械臂第一夹爪和第二夹爪夹持铅锭时的示意图。
具体实施方式
以下结合附图，对本实用新型铅锭夹持机械臂做详细描述。如图2、图3所示，一种铅锭夹持机械臂，包括安装在二维移动机构上的支撑框1，支撑框I为矩形，在支撑框I的两个相对边上分别铰接有第一夹爪2和第二夹爪3，支撑框I上还设有用于驱动第一夹爪2翻转的第一气缸8以及使第一夹爪2和第二夹爪3同步运动的连动部件。如图1所示，二维移动机构包括水平导轨13、与水平导轨13滑动配合的平移架12以及安装在平移架12上的竖直升降架11，支撑框I设置在该竖直升降架11上。第一气缸8的缸体通过第一转轴铰接在支撑框I上。第一夹爪2的底端和第二夹爪3的底端均带有用于钩取铅锭的弯钩10。第一夹爪2和第二夹爪3配合夹持铅锭时，弯钩10勾取铅锭的底部，防止铅锭掉落。连动部件包括中部铰接在支撑框I上的扭动杆6以及两个传动杆，两个传动杆，分别为第一传动杆5和第二传动杆4,第一传动杆5的两端分别与第一夹爪2和扭动杆6的一端铰接，第二传动杆4的两端分别与第二夹爪3和扭动杆6的另一端铰接。支撑框I上设有立置的支撑板7，扭动杆6的中部通过第二转轴铰接在支撑板7上。支撑框I的底部设有第二气缸，第二气缸的活塞杆竖直向下布置且该活塞杆上固定有升降压板9。升降压板9为位于支撑框I的正下方的矩形板，且升降压板9的中心与支撑框I的中心相互对正。本实用新型铅锭夹持机械臂工作时，支撑框I随二维移动机构平移至传送链上铅锭的上方，竖直升降架11下降至合适的高度，第二气缸驱动升降压板9下降，升降压板9抵接铅锭的上方，第一气缸8驱动第一夹爪2的一端移动,与第一夹爪2该端相连的第一传动杆5移动,带动与第一传动杆5相连的扭动杆6绕其中部转动,通过与扭动杆6另一端相连的第二传动杆4，带动第二夹爪3与第一夹爪2相向运动，夹持铅锭。
权利要求1.一种铅锭夹持机械臂，包括安装在二维移动机构上的支撑框，其特征在于，所述支撑框为矩形，在支撑框的两个相对边上分别铰接有第一夹爪和第二夹爪，所述支撑框上还设有用于驱动第一夹爪翻转的第一气缸以及使所述第一夹爪和第二夹爪同步运动的连动部件。
2.如权利要求1所述的铅锭夹持机械臂，其特征在于，所述支撑框的底部设有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆竖直向下布置且该活塞杆上固定有升降压板。
3.如权利要求2所述的铅锭夹持机械臂,其特征在于,所述连动部件包括 扭动杆，中部铰接在所述支撑框上； 两个传动杆，分别为第一传动杆和第二传动杆，所述第一传动杆的两端分别与第一夹爪和扭动杆的一端铰接，所述第二传动杆的两端分别与第二夹爪和扭动杆的另一端铰接。
4.如权利要求3所述的铅锭夹持机械臂，其特征在于，所述第一夹爪的底端和第二夹爪的底端均带有用于钩取铅锭的弯钩。
5.如权利要求4所述的铅锭夹持机械臂，其特征在于，所述第一气缸的缸体通过第一转轴铰接在所述支撑框上。
6.如权利要求5所述的铅锭夹持机械臂，其特征在于，所述支撑框上设有立置的支撑板，所述扭动杆的中部通过第二转轴铰接在所述支撑板上。
7.如权利要求6所述的铅锭夹持机械臂,其特征在于,所述二维移动机构包括 水平导轨； 与所述水平导轨滑动配合的平移架； 安装在所述平移架上的竖直升降架，所述支撑框设置在该竖直升降架上。
8.如权利要求7所述的铅锭夹持机械臂，其特征在于，所述升降压板为位于所述支撑框的正下方的矩形板，且升降压板的中心与支撑框的中心相互对正。
专利摘要本实用新型公开了一种铅锭夹持机械臂，包括安装在二维移动机构上的支撑框，所述支撑框为矩形，在支撑框的两个相对边上分别铰接有第一夹爪和第二夹爪，所述支撑框上还设有用于驱动第一夹爪翻转的第一气缸以及使所述第一夹爪和第二夹爪同步运动的连动部件。本实用新型铅锭夹持机械臂，自动抓取传送链上的铅锭，并对铅锭进行叠置，实现了铅回收的自动化，提高了铅酸蓄电池中回收铅的效率。
文档编号B25J9/08GK202895231SQ201220652210
公开日2013年4月24日 申请日期2012年11月29日 优先权日2012年11月29日
发明者娄可柏, 佘仁松, 廖从银 申请人:浙江天能电源材料有限公司