一种图书抓取装置制造方法
【专利摘要】本发明提供一种图书抓取装置，包括：分书机构，包括：纵向悬梁；和分书器，固定于所述纵向悬梁一端，用于张开取放图书的空间；抓书机构，包括：引书导轨，与所述纵向悬梁同向；抓书器，用于在所述分书器张开的空间内抓取或放下图书；和推杆电机，用于推动所述抓书器沿所述引书导轨移动；以及，控制部，用于分别控制所述分书机构和抓书机构动作，完成抓取或放下图书的动作。
【专利说明】一种图书抓取装置
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种图书抓取装置。
【背景技术】
[0002]普通机械手适用于单个摆放、固定形状的物体的抓取。图书馆书架上图书密集的排列导致普通的机械爪抓取书的难度大:图书间隙太小；普通机械爪加工太细、太小，抓取力度不够；机械爪若能满足抓取力度，加工尺寸又导致难于插入排列紧密的图书缝隙。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题是提供一种图书抓取装置，解决普通的机械爪抓取书的难度大:图书间隙太小；普通机械爪加工太细、太小，抓取力度不够；机械爪若能满足抓取力度，加工尺寸又导致难于插入排列紧密的图书缝隙的问题，本发明在面对密集排列摆放的书籍能够顺利抓取其中一本。
[0004]对此，本发明提供一种图书抓取装置，包括:分书机构，包括:纵向悬梁；和分书器，固定于所述纵向悬梁一端，用于张开取放图书的空间；抓书机构，包括:引书导轨，与所述纵向悬梁同向；抓书器，用于在所述分书器张开的空间内抓取或放下图书；和推杆电机，用于推动所述抓书器沿所述引书导轨移动；以及，控制部，用于分别控制所述分书机构和抓书机构动作，完成抓取或放下图书的动作。
[0005]优选的，所述分书器包括:两片相对平行设置的分书片；和驱动所述分书片张开或合拢的分书驱动模块。
[0006]优选的，所述分书驱动模块包括:与所述纵向悬梁垂直连接的分书滑轨；和驱动所述分书片沿所述分书滑轨动作的分书器电机。
[0007]优选的，所述抓书器包括:设置在所述抓书器顶端的机械爪；两片相对平行设置，并分别固定于所述机械爪爪口的抓书片；以及，驱动所述机械爪张开或闭合的抓书器电机。
[0008]其中，所述分书器，张开取放图书的空间是指:在例如图书馆等取或放图书时候，书架上图书密集的排列导致普通的机械爪抓取书的难度:图书间隙太小；普通机械爪加工太细、太小，抓取力度不够；机械爪若能满足抓取力度，加工尺寸又导致难于插入排列紧密的图书缝隙。可以通过所述分书器，在所述控制部的控制下，在特定的书架区域中，张开图书间的空间。
[0009]例如，在如下实施例中，所述分书器包括:两片相对平行设置的分书片；和驱动所述分书片张开或合拢的分书驱动模块。所述分书驱动模块包括:与所述纵向悬梁垂直连接的分书滑轨，以及，驱动所述分书片沿所述分书滑轨动作的分书器电机。所述分书片插入特定的书架区域，然后张开，即可实现，张开取放图书的空间。而接着，所述抓书机构在该空间范围内动作，能够顺利的实现图书的抓或取的工作。
[0010]再例如，在如下实施例中，所述抓书器包括:设置在所述抓书器顶端的机械爪；两片相对平行设置，并分别固定于所述机械爪爪口的抓书片；以及，驱动所述机械爪张开或闭合的抓书器电机。所述引书导轨与所述纵向悬梁同向，即分别平行且纵向伸出的基础上。其中，所述抓书片张开或闭合的横向区域在所述分书片张开或闭合的横向区域之内，就能满足所述抓书器在所述分书器张开的空间内动作。
[0011]采用上述技术方案，所述图书抓取装置的所述控制部分别控制所述分书机构和抓书机构完成以下工作流程:书架取书，所述分书片插入图书之间的间隙将书分开，所述推杆电机将所述抓书器推出至所述分书片张开或闭合的横向区域之内，所述抓书器通过所述抓书器电机驱动所述机械爪闭合控制图书夹紧，推杆电机控制所述抓书器回拉至所述引书导轨，图书沿所述引书导轨移动直至离开书架；送书回书架，所述分书片从图书间隙插入后将书分开，所述推杆电机控制所述抓书器将书沿所述引书导轨推入书架，然后所述机械爪松开，所述抓书器和分书器一起回位。
[0012]与现有技术相比，本发明的优点在于，通过所述分书器，在所述控制部的控制下，在特定的书架区域中，张开图书间的空间；而接着，所述抓书机构在该空间范围内动作，能够顺利的实现图书的抓或取的工作。
【专利附图】
【附图说明】
[0013]图1是本发明一种实施例的结构示意图；
图2是本发明另一种实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图，对本发明的较优的实施例作进一步的详细说明:
如图1、2所示，所述图书抓取装置，包括:分书机构1，包括:纵向悬梁11 ;和分书器12，固定于所述纵向悬梁11 一端，用于张开取放图书的空间；抓书机构2，包括:引书导轨21，与所述纵向悬梁11同向；抓书器22，用于在所述分书器12张开的空间内抓取或放下图书；和推杆电机23，用于推动所述抓书器22沿所述引书导轨21移动；以及，控制部3，用于分别控制所述分书机构I和抓书机构2动作，完成抓取或放下图书的动作。
[0015]优选的，所述分书器12包括:两片相对平行设置的分书片121 ;和驱动所述分书片121张开或合拢的分书驱动模块122。
[0016]优选的，所述分书驱动模块122包括:与所述纵向悬梁11垂直连接的分书滑轨1221 ;和驱动所述分书片121沿所述分书滑轨1221动作的分书器电机1222。
[0017]优选的，所述抓书器22包括:设置在所述抓书器22顶端的机械爪221 ;两片相对平行设置，并分别固定于所述机械爪221爪口的抓书片222 ;以及，驱动所述机械爪221张开或闭合的抓书器电机223。
[0018]其中，所述分书器12，张开取放图书的空间是指:在例如图书馆等取或放图书时候，书架上图书密集的排列导致普通的机械爪抓取书的难度:图书间隙太小；普通机械爪加工太细、太小，抓取力度不够；机械爪若能满足抓取力度，加工尺寸又导致难于插入排列紧密的图书缝隙。可以通过所述分书器12，在所述控制部3的控制下，在特定的书架区域中，张开图书间的空间。
[0019]例如，在如下实施例中，所述分书器12包括:两片相对平行设置的分书片121 ;驱动所述分书片121张开或合拢的分书驱动模块122。所述分书驱动模块122包括:与所述纵向悬梁11垂直连接的分书滑轨1221 ;以及，驱动所述分书片121沿所述分书滑轨1221动作的分书器电机1222。所述分书片121插入特定的书架区域，然后张开，即可实现，张开取放图书的空间。而接着，抓书机构2在该空间范围内动作，能够顺利的实现图书的抓或取的工作。
[0020]再例如，在如下实施例中，所述抓书器22包括:设置在所述抓书器22顶端的机械爪221 ;两片相对平行设置，并分别固定于所述机械爪221爪口的抓书片222 ;以及，驱动所述机械爪221张开或闭合的抓书器电机223。所述引书导轨21与所述纵向悬梁11同向，SP分别平行且纵向伸出的基础上。其中，所述抓书片222张开或闭合的横向区域在所述分书片121张开或闭合的横向区域之内，就能满足所述抓书器22在所述分书器12张开的空间内动作。
[0021]采用上述技术方案，所述图书抓取装置的所述控制部3分别控制所述分书机构I和抓书机构2完成以下工作流程:书架取书，所述分书片121插入图书之间的间隙将书分开，所述推杆电机23将所述抓书器22推出至所述分书片121张开或闭合的横向区域之内，所述抓书器22通过所述抓书器电机223驱动所述机械爪221闭合控制图书夹紧，推杆电机23控制所述抓书器22回拉至所述引书导轨21，图书沿所述引书导轨21移动直至离开书架；送书回书架，所述分书片121从图书间隙插入后将书分开，所述推杆电机23控制所述抓书器22将书沿所述引书导轨21推入书架，然后所述机械爪221松开，所述抓书器22和分书器12 —起回位。
[0022]以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属【技术领域】的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
【权利要求】
1.一种图书抓取装置，其特征在于，包括: 分书机构(I )，包括: 纵向悬梁(11);和 分书器(12)，固定于所述纵向悬梁(11) 一端，用于张开取放图书的空间； 抓书机构(2)，包括: 引书导轨(21)，与所述纵向悬梁(11)同向； 抓书器(22)，用于在所述分书器(12)张开的空间内抓取或放下图书；和 推杆电机(23)，用于推动所述抓书器(22)沿所述引书导轨(21)移动； 以及， 控制部(3)，用于分别控制所述分书机构(I)和抓书机构(2)动作，完成抓取或放下图书的动作。
2.如权利要求1所述的图书抓取装置，其特征在于，所述分书器(12)包括:两片相对平行设置的分书片(121);和驱动所述分书片(121)张开或合拢的分书驱动模块(122)。
3.如权利要求2所述的图书 抓取装置，其特征在于，所述分书驱动模块(122)包括 ?与所述纵向悬梁(11)垂直连接的分书滑轨(1221);和驱动所述分书片(121)沿所述分书滑轨(1221)动作的分书器电机(1222)。
4.如权利要求1所述的图书抓取装置，其特征在于，所述抓书器(22)包括:设置在所述抓书器(22)顶端的机械爪(221);两片相对平行设置，并分别固定于所述机械爪(221)爪口的抓书片(222);以及，驱动所述机械爪(221)张开或闭合的抓书器电机(223)。
【文档编号】B25J15/08GK103722559SQ201310656189
【公开日】2014年4月16日 申请日期:2013年12月6日 优先权日:2013年12月6日
【发明者】兰通联, 祁伟, 回雁雁, 黄倩, 郑巍, 李玉娜, 肖蕾 申请人:广东技术师范学院