专利名称：多关节机械臂锁定装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种多关节机械臂锁定装置。
背景技术：
目前，国内多关节机械臂一般采用阻尼臂的形式或利用相对运动的两部件之间插入直销的形式实现机械臂的定位和锁紧。阻尼臂虽然能够快速的实现机械臂的定位，但内部结构比较复杂，并且一般情况下可承受的载荷也较小；直销虽然能保证机械在运动方向上定位，但其在外力作用下容易发生轴向移动而脱落，不能保证机构安全可靠的工作，并且不能实现整个多关节机械臂的快速定位和锁紧。
实用新型内容本实用新型提供了一种多关节机械臂锁定装置，其克服了背景技术所存在的不足。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种多关节机械臂锁定装置，包括控制组件、第一机械臂组件及第二机械臂组件，其特征在于:该第一机械臂组件包括横向设置的第一顶杆、第一球头及第一球座，该第一球头收容在该第一球座中；该第二机械臂组件包括横向设置的第二顶杆、第二球头及第二球座，该第二球头收容在该第二球座中；该控制组件包括竖直设置的导向杆、用于推顶该第一顶杆并使该第一顶杆横向压紧该第一球头的第一滑块、用于推顶该第二顶杆使该第二顶杆横向压紧该第二球头的第二滑块、及用于驱动该第一滑块和第二滑块沿该导向杆移动的调节器。一较佳实施例之中:该第一顶杆连接在该第一滑块与该第一球头之间，该第一滑块竖直移动时横向推顶该第一顶杆；该第二顶杆连接在该第二滑块与该第二球头之间，该第二滑块竖直移动时横向推顶该第二顶杆。一较佳实施例之中:该第一顶杆包括连接在一起的连接部及压制部，该连接部的自由端与该第一滑块连接，该压制部抵接在该第一球头上；该第二顶杆包括连接在一起的连接部及压制部，该连接部的自由端与该第二滑块连接，该压制部抵接在该第二球头上。一较佳实施例之中:该第一滑块的侧壁上设有上凹槽及上斜压面，该上斜压面位于该上凹槽上方并与该上凹槽相切连接，该第一顶杆的连接部的自由端呈圆弧状并收容在该上凹槽中；该第二滑块的侧壁上设有下凹槽及下斜压面，该下斜压面位于该下凹槽下方并与该下凹槽相切连接，该第二顶杆的连接部的自由端呈圆弧状并收容在该下凹槽中。一较佳实施例之中:该调节器包括旋钮、上滑座、下滑座，该上滑座与该下滑座叠置在一起，该第一滑块收容在该上滑座中，该第二滑块收容在该下滑座中，该导向杆将该第二滑块、第一滑块、旋钮串接在一起，该旋钮与该导向杆的上端螺接并抵接在该第一滑块上，该第一顶杆与该上滑座插接，该第二顶杆与该下滑座插接。[0012]一较佳实施例之中:该调节器还包括弹性件，该弹性件弹顶在该旋钮与该第一滑块之间。一较佳实施例之中:该调节器还包括弹性件及帽盖，该弹性件收容在该帽盖中，该弹性件弹顶在该第一滑块上将该帽盖压制在该旋钮上。本技术方案与背景技术相比，它具有如下优点:1.该第一滑块沿该导向杆竖直移动,横向推顶该第一顶杆,使该第一顶杆横向压紧该第一球头，牢牢地锁紧该第一机械臂组件；该第二滑块沿该导向杆竖直移动，横向推顶该第二顶杆，使该第二顶杆横向压紧该第二球头，牢牢地锁紧该第二机械臂组件。因此，本实用新型的多关节机械臂锁定装置具有结构简单、锁定效果好的优点。2.该第一滑块的侧壁上设有上凹槽及上斜压面，该第一顶杆的连接部的自由收容在该上凹槽中，该第一滑块竖直向下移动时，该上斜压面可斜向抵顶该连接部，使该第一顶杆横向移动；该第二滑块的侧壁上设有下凹槽及下斜压面，该第二顶杆的连接部的自由收容在该下凹槽中，该第二滑块竖直向下移动时，该下斜压面可斜向抵顶该连接部，使该第二顶杆横向移动，该控制组件的结构相当简单。3.该导向杆将 该第二滑块、第一滑块、旋钮串接在一起，该旋钮与该导向杆的上端螺接并抵接在该第一滑块上，旋紧该旋钮时，该导向杆与该旋钮相互靠近移动:该旋钮向下压制该第一滑块，使该第一滑块向下移动，最终使该第一滑块横向推顶该第一顶杆；该导向杆带动该第二滑块向上移动，使该第二滑块向上移动并横向推顶该第二顶杆。旋转该旋钮就能够同时控制该第一顶杆与该第二顶杆，操作相当方便。4.该弹性件弹顶在该旋钮与该第一滑块之间，能够增加旋转该旋钮时的手感。
以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
图1绘示了本实用新型多关节机械臂锁定装置的主视示意图。图2绘示了
图1所示多关节机械臂锁定装置的控制组件的立体分解示意图。图3绘示了
图1中A处的放大示意图。
具体实施方式
请参照
图1至图3，本实用新型的多关节机械臂锁定装置100，包括一控制组件10、一第一机械臂组件20及一第二机械臂组件30。该第一机械臂组件20包括横向设置的一第一顶杆21、一第一球头22及一第一球座23。该第一顶杆21包括连接在一起的一连接部211及一压制部212。该连接部211的自由端2111呈圆弧状。该第一球头22收容在该第一球座23中。该压制部212抵接在该第一球头22上。该第二机械臂组件30包括横向设置的一第二顶杆31、一第二球头32及一第二球座33。该第二顶杆31包括连接在一起的一连接部311及一压制部312。该连接部311的自由端3111呈圆弧状。该第二球头32收容在该第二球座33中。该压制部312抵接在该第二球头32上。该控制组件10包括一竖直设置的导向杆11、一用于推顶该第一顶杆21并使该第一顶杆21横向压紧该第一球头22的第一滑块12、一用于推顶该第二顶杆31使该第二顶杆31横向压紧该第二球头32的第二滑块13、及一用于驱动该第一滑块12和第二滑块13沿该导向杆11竖直移动的调节器14。该第一滑块12的侧壁上设有一上凹槽121及一上斜压面122。该上斜压面122位于该上凹槽121上方并与该上凹槽121相切连接。该上凹槽121呈圆弧状。该第二滑块13的侧壁上设有一下凹槽131及一下斜压面132。该下斜压面132位于该下凹槽131下方并与该下凹槽131相切连接。该下凹槽131呈圆弧状。该调节器14包括一旋钮141、一上滑座142、一下滑座143、一弹性件144及一帽盖145。该上滑座142朝向该第一机械臂组件20的一侧设有一插孔1421。该下滑座143朝向该第二机械臂组件30的一侧设有一插孔1431。该上滑座142与该下滑座143叠置在一起；该第一滑块12收容在该上滑座142中，该上凹槽121与该插孔1421对齐；该第二滑块13收容在该下滑座143中，该下凹槽131与该插孔1431对齐；该导向杆11将该第二滑块13、第一滑块12、旋钮141串接在一起，该旋钮141与该导向杆11的上端螺接并抵接在该第一滑块12上；该弹性件144收容在该帽盖145中，该弹性件144弹顶在该第一滑块12上将该帽盖145压制在该旋钮141上；该第一顶杆21与该上滑座142的插孔1421插接，且该连接部211的自由端2111收容在该上凹槽121中；该第二顶杆31与该下滑座143的插孔1431插接，且该连接部311的自由端3111收容在该下凹槽131中。旋紧该旋钮141时:该旋钮141相对该导向杆11向下移动，该旋钮141向下压抵该第一滑块12，该第一滑块12向下移动，该上斜压面122斜向外压抵该连接部211使该第一顶杆21横向向外移动,该压制部212压紧该第一球头22 ;该导向杆11相对该旋钮141向上移动，该导向杆11带动该第二滑块13向上移动，该下斜压面132斜向外压抵该连接部211使该第二顶杆32横向向外移 动，该压制部312压紧该第二球头32。以上所述，仅为本实用新型较佳实施例而已，故不能依此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型涵盖的范围内。
权利要求1.一种多关节机械臂锁定装置，包括控制组件、第一机械臂组件及第二机械臂组件，其特征在于: 该第一机械臂组件包括横向设置的第一顶杆、第一球头及第一球座，该第一球头收容在该第一球座中； 该第二机械臂组件包括横向设置的第二顶杆、第二球头及第二球座，该第二球头收容在该第二球座中； 该控制组件包括竖直设置的导向杆、用于推顶该第一顶杆并使该第一顶杆横向压紧该第一球头的第一滑块、用于推顶该第二顶杆使该第二顶杆横向压紧该第二球头的第二滑块、及用于驱动该第一滑块和第二滑块沿该导向杆移动的调节器。
2.根据权利要求1所述的一种多关节机械臂锁定装置，其特征在于:该第一顶杆连接在该第一滑块与该第一球头之间，该第一滑块竖直移动时横向推顶该第一顶杆；该第二顶杆连接在该第二滑块与该第二球头之间，该第二滑块竖直移动时横向推顶该第二顶杆。
3.根据权利要求2所述的一种多关节机械臂锁定装置，其特征在于:该第一顶杆包括连接在一起的连接部及压制部，该连接部的自由端与该第一滑块连接，该压制部抵接在该第一球头上；该第二顶杆包括连接在一起的连接部及压制部，该连接部的自由端与该第二滑块连接，该压制部抵接在该第二球头上。
4.根据权利要求3所述的一种多关节机械臂锁定装置，其特征在于:该第一滑块的侧壁上设有上凹槽及上斜压面，该上斜压面位于该上凹槽上方并与该上凹槽相切连接，该第一顶杆的连接部的自由端呈圆弧状并收容在该上凹槽中；该第二滑块的侧壁上设有下凹槽及下 斜压面，该下斜压面位于该下凹槽下方并与该下凹槽相切连接，该第二顶杆的连接部的自由端呈圆弧状并收容在该下凹槽中。
5.根据权利要求4所述的一种多关节机械臂锁定装置，其特征在于:该调节器包括旋钮、上滑座、下滑座，该上滑座与该下滑座叠置在一起，该第一滑块收容在该上滑座中，该第二滑块收容在该下滑座中，该导向杆将该第二滑块、第一滑块、旋钮串接在一起，该旋钮与该导向杆的上端螺接并抵接在该第一滑块上，该第一顶杆与该上滑座插接，该第二顶杆与该下滑座插接。
6.根据权利要求5所述的一种多关节机械臂锁定装置，其特征在于:该调节器还包括弹性件，该弹性件弹顶在该旋钮与该第一滑块之间。
7.根据权利要求5所述的一种多关节机械臂锁定装置，其特征在于:该调节器还包括弹性件及帽盖，该弹性件收容在该帽盖中，该弹性件弹顶在该第一滑块上将该帽盖压制在该旋钮上。
专利摘要本实用新型公开了一种多关节机械臂锁定装置，包括控制组件、第一机械臂组件及第二机械臂组件，该第一机械臂组件包括横向设置的第一顶杆、第一球头及第一球座，该第一球头收容在该第一球座中；该第二机械臂组件包括横向设置的第二顶杆、第二球头及第二球座，该第二球头收容在该第二球座中；该控制组件包括竖直设置的导向杆、用于推顶该第一顶杆并使该第一顶杆横向压紧该第一球头的第一滑块、用于推顶该第二顶杆使该第二顶杆横向压紧该第二球头的第二滑块、及用于驱动该第一滑块和第二滑块沿该导向杆移动的调节器。本实用新型的多关节机械臂锁定装置具有结构简单、锁定效果好的优点。
文档编号B25J18/00GK203109959SQ20132014205
公开日2013年8月7日 申请日期2013年3月26日 优先权日2013年3月26日
发明者王清顺 申请人:厦门市安越非开挖工程技术有限公司