一种新型四轴桁架机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种新型四轴桁架机械手，包括:X轴、Y轴、Z轴、X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机、旋转W轴、旋转轴驱动电机及工件轴承内圈；所述X轴、Y轴、Z轴三轴联动相交设置；所述X轴驱动电机设置在X轴上；所述Y轴驱动电机设置在Y轴上；所述Z轴驱动电机设置在Z轴上；所述旋转轴驱动电机设置在Z轴上端；所述旋转W轴设置在Z轴下端；所述工件轴承内圈设置在旋转W轴下方。本实用新型的四轴桁架机械手满足了不同位置及角度的上下料方式，避免了繁杂的调整环节，使加工设备和自动线摆放更加的自由，提高了自动线的柔性功能。且具有高速、高效、低成本的特点。
【专利说明】一种新型四轴桁架机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种新型四轴桁架机械手。
【背景技术】
[0002]根据铁路轴承加工方式多角度要求及国内磨床发展实际现状，单一的两轴或三轴机械手已经不能满足自动上下料的要求。因此，需要提出一种四轴机械手。
【发明内容】
[0003]本实用新型针对上述问题，提供一种新型四轴桁架机械手。
[0004]本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是:一种新型四轴桁架机械手，包括:X轴、Y轴、Z轴、X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机、旋转W轴、旋转轴驱动电机及工件轴承内圈；所述X轴、Y轴、Z轴三轴联动相交设置；所述X轴驱动电机设置在X轴上；所述Y轴驱动电机设置在Y轴上；所述Z轴驱动电机设置在Z轴上；所述旋转轴驱动电机设置在Z轴上端；所述旋转W轴设置在Z轴下端；所述工件轴承内圈设置在旋转W轴下方。
[0005]进一步地，所述X轴和Z轴上均设置有中继盒，所述中继盒分别与X轴驱动电机、Y轴驱动电机和Z轴驱动电机相连接。
[0006]更进一步地，所述中继盒上设置有控制装置。
[0007]更进一步地，所述X轴和Z轴上均设置有导轨。
[0008]更进一步地，所述X轴、Y轴、Z轴上均设置有限位孔和感应器。
[0009]更进一步地,所述X轴、Y轴、Z轴上均设置有爪手。
[0010]更进一步地，所述爪手包括第一液压杆、第二液压杆、连接杆、凸出部件、上夹臂、下夹臂、支臂，所述第一液压杆和支臂铰连；所述支臂前端连接上夹臂和下夹臂中部；所述上夹臂和下夹臂后端通过连接杆和第二液压杆铰连；所述第二液压杆固定在支臂上，第一液压杆、第二液压杆通过导线分别与控制装置相连。
[0011]更进一步地，所述爪手为抓取单个工件重量为20kg的爪手。
[0012]更进一步地，所述爪手为可以360°自由旋转的爪手。
[0013]更进一步地,所述旋转W轴为旋转速度30r/min的旋转W轴。
[0014]本实用新型的优点:
[0015]本实用新型的四轴桁架机械手(XYZ三个直线轴及W轴旋转轴)满足了不同位置及角度的上下料方式，避免了繁杂的调整环节，使加工设备和自动线摆放更加的自由，提高了自动线的柔性功能。且具有高速、高效、低成本的特点。
[0016]除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。
【专利附图】
【附图说明】[0017]构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
[0018]图1是本实用新型实施例的结构图；
[0019]图2是本实用新型实施例的爪手结构图。
[0020]附图标记:
[0021]其中:1、X轴；2、Y轴；3、Ζ轴；4、X轴驱动电机；5、Y轴驱动电机；
[0022]6、Z轴驱动电机；7、旋转W轴；8、旋转轴驱动电机；9、轴承内圈；10、中继盒；11、导轨；12、限位孔；13、感应器；14、控制装置；15、第一液压杆；16、第二液压杆；17、连接杆；18、凸出部件；19、上夹臂；20、下夹臂；21、支臂；22、爪手。
【具体实施方式】
[0023]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0024]参考图1，如图1所示的一种新型四轴桁架机械手，包括:Χ轴1、Y轴2、Z轴3、X轴驱动电机4、Y轴驱动电机5、Z轴驱动电机6、旋转W轴7、旋转轴驱动电机8及工件轴承内圈9 ;所述X轴1、Y轴2、Z轴3三轴联动相交设置；所述X轴驱动电机4设置在X轴I上；所述Y轴驱动电机5设置在Y轴2上；所述Z轴驱动电机6设置在Z轴3上；所述旋转轴驱动电机8设置在Z轴3上端；所述旋转W轴7设置在Z轴3下端；所述工件轴承内圈9设置在旋转W轴7下方。
[0025]所述X轴I和Z轴3上均设置有中继盒10，所述中继盒10分别与X轴驱动电机
4、Y轴驱动电机5和Z轴驱动电机6相连接。
[0026]所述X轴驱动电机4通过驱动中继盒10带动X轴I上进行上下移动，所述Y轴驱动电机5通过驱动中继盒10带动Y轴2在X轴I上进行左右移动，所述Z轴驱动电机6通过中继盒10带动Z轴在Y轴2上进行上下移动。
[0027]所述中继盒10上设置有控制装置14。
[0028]所述X轴I和Z轴3上均设置有导轨11。
[0029]所述X轴1、Y轴2、Z轴3上均设置有限位孔12和感应器13。
[0030]所述X轴1、Y轴2、Z轴3上均设置有爪手22。
[0031]参考图2,如图2所不,所述爪手22包括第一液压杆15、第二液压杆16、连接杆17、凸出部件18、上夹臂19、下夹臂20、支臂21，所述第一液压杆15和支臂21铰连；所述支臂21前端连接上夹臂19和下夹臂20中部；所述上夹臂19和下夹臂20后端通过连接杆17和第二液压杆16铰连；所述第二液压杆16固定在支臂21上，第一液压杆15、第二液压杆16通过导线分别与控制装置14相连。
[0032]所述爪手22为抓取单个工件重量为20kg的爪手22。
[0033]所述爪手22为可以360°自由旋转的爪手22。
[0034]所述旋转W轴(7 )为旋转速度30r/min的旋转W轴(7 )。
[0035]所述X轴1、Y轴2、Z轴3重复定位精度为±0.1mm。
[0036]本实用新型的四轴桁架机械手(XYZ三个直线轴及W轴旋转轴)满足了不同位置及角度的上下料方式，避免了繁杂的调整环节，使加工设备和自动线摆放更加的自由，提高了自动线的柔性功能。且具有高速、高效、低成本的特点。
[0037]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种新型四轴桁架机械手，其特征在于，包括：x轴（1)、Y轴（2)、Z轴（3)、X轴驱动 电机（4)、Y轴驱动电机（5)、Z轴驱动电机（6)、旋转W轴（7)、旋转轴驱动电机（8)及工件轴 承内圈（9);所述X轴（1)、Y轴（2)、Z轴（3)三轴联动相交设置；所述X轴驱动电机（4)设 置在X轴（1)上；所述Y轴驱动电机（5 )设置在Y轴（2 )上；所述Z轴驱动电机（6 )设置在 Z轴（3 )上；所述旋转轴驱动电机（8 )设置在Z轴（3 )上端；所述旋转W轴（7 )设置在Z轴 (3 )下端；所述工件轴承内圈（9 )设置在旋转W轴（7 )下方。
2.根据权利要求1所述的新型四轴桁架机械手，其特征在于，所述X轴（1)和Z轴（3) 上均设置有中继盒（10)，所述中继盒（10)分别与X轴驱动电机（4)、Y轴驱动电机（5)和Z 轴驱动电机（6)相连接。
3.根据权利要求2所述的新型四轴桁架机械手，其特征在于，所述中继盒（10)上设置 有控制装置（14)。
4.根据权利要求1所述的新型四轴桁架机械手，其特征在于，所述X轴（1)和Z轴（3) 上均设置有导轨（11)。
5.根据权利要求1所述的新型四轴桁架机械手，其特征在于，所述X轴（1)、Y轴（2)、Z 轴（3)上均设置有限位孔（12)和感应器（13)。
6.根据权利要求1所述的新型四轴桁架机械手，其特征在于，所述X轴（1)、Y轴（2)、 Z轴（3 )上均设置有爪手（22 )。
7.根据权利要求6所述的新型四轴桁架机械手，其特征在于，所述爪手（22)包括第一 液压杆（15)、第二液压杆（16)、连接杆（17)、凸出部件（18)、上夹臂（19)、下夹臂（20)、支 臂（21)，所述第一液压杆（15)和支臂（21)铰连；所述支臂（21)前端连接上夹臂（19)和下 夹臂（20)中部；所述上夹臂（19)和下夹臂（20)后端通过连接杆（17)和第二液压杆（16) 铰连；所述第二液压杆（16)固定在支臂（21)上，第一液压杆（15)、第二液压杆（16)通过导 线分别与控制装置（14)相连。
8.根据权利要求6所述的新型四轴桁架机械手，其特征在于，所述爪手（22)为抓取单 个工件重量为20kg的爪手（22)。
9.根据权利要求6所述的新型四轴桁架机械手，其特征在于，所述爪手（22)为可以 360°自由旋转的爪手（22)。
10.根据权利要求1-9任一所述的新型四轴桁架机械手，其特征在于，所述旋转W轴 (7)为旋转速度30r/min的旋转W轴（7)。
【文档编号】B25J15/08GK203579663SQ201320813384
【公开日】2014年5月7日 申请日期:2013年12月11日 优先权日:2013年12月11日
【发明者】宋明安, 王小龙, 孙洁, 同彦恒, 李志博, 麻辉, 刘学平 申请人:宁夏巨能机器人系统有限公司