一种消防机器人机械手升降旋转装置制造方法
【专利摘要】一种消防机器人机械手升降旋转装置，是由机器人专用电池、直齿圆柱齿轮、主动锥齿轮、从动锥齿轮、销轴、齿圈、旋转底板、气缸筒、气缸塞、滚子、连杆、机械手臂安装板、锥齿轮支架、大底座、主传动轴、万向轮固件、万向轮组成的，电池经主传动轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮将动力传给销轴，销轴与直齿圆柱齿轮固定连接，直齿圆柱齿轮与齿圈啮合，齿圈与大底座固定连接，旋转底座下安装四个万向轮机构,气缸活塞与滚子铰接，滚子与连杆上端在确定位置铰接，连杆下端与大底座铰接，两连杆在中间部位铰接,该发明的有益之处是：该装置可在无上升轨道的前提下进行手臂的升降，并且可以利用齿轮齿圈啮合而进行360度的旋转。
【专利说明】一种消防机器人机械手升降旋转装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机械手升降旋转装置，具体地说是应用直齿圆柱齿轮与齿圈，一对锥齿轮，两套由气缸驱动的滑块连杆机构等构成的一种机械手升降旋转设备，本发明属于工业机器人领域。
【背景技术】
[0002]火灾一旦发生，便难以控制，将给受害人带来无法挽回的损失。如果仅仅靠消防人员来抢救伤员与控制火势，可能会带来更大的人员伤亡。现代生活中火灾的控制迫切需要一种消防机器人，这种机器人应该具有灵活的手臂来进行排障以辅助控制火灾，但目前市场上该类装置还很少。
【发明内容】
[0003]针对上述的不足，本发明提供了一种消防机器人机械手升降旋转装置。
[0004]本发明是通过以下技术方案实现的:一种消防机器人机械手升降和旋转装置，是由机器人专用电池、直齿圆柱齿轮、旋转底板、销轴、齿圈、气缸筒、气缸塞、滚子、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、机械手臂安装板、大底板、锥齿轮支架、主传动轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮、万向轮、万向轮固件组成的，一种消防机器人机械手升降度旋转装置，是由机器人专用电池、直齿圆柱齿轮、主动锥齿轮、从动锥齿轮、销轴、齿圈、旋转底板、气缸筒、气缸塞、滚子、连杆、机械手臂安装板、锥齿轮支架、大底座、主传动轴、万向轮固件、万向轮组成的，电池与主传动轴相连，主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，从动锥齿轮与销轴固定连接，销轴与直齿圆柱齿轮固定连接，直齿圆柱齿轮与齿圈啮合，齿圈与旋转底板固定连接，旋转底座下安装四个万向轮机构，气缸活塞头部与旋转底板上滚子铰接，滚子在旋转底板上的轨道内，滚子与第一连杆铰接，第一连杆上端与机械手臂安装板铰接，第二连杆下端与旋转底板铰接，第二连杆上端与机械手臂安装板的滚子铰接，第一连杆与第二连杆在中间部位铰接。
[0005]该发明的有益之处是:该装置可作为消防机器人上手臂升降和旋转装置，该装置可在无上升轨道的前提下进行手臂的升降，并且可以在此基础上进行360度的旋转。
【专利附图】
【附图说明】
[0006]附图1:本发明的轴测图，
[0007]附图2:本发明的左视图。
[0008]图中:1、机械手臂安装板,2、滚子一,3、第一连杆,4、气缸筒一,5、气缸活塞一,6、滚子二，7、第二连杆，8、万向轮固定件，9、万向轮一，10、齿圈，11、圆柱齿轮轴，12、从动锥齿轮，13、圆柱齿轮轴支撑架，14、直齿圆柱齿轮，15、气缸筒二，16、气缸活塞二，17、旋转底板，18、大底板，19、第三连杆20、第四连杆，21、滚子三，22、滚子四，23、铰接销，24、万向轮机构二，25、机器人专用电池，26、万向轮机构三，27、主传动轴，28、主动锥齿轮，29、万向轮机构四。
【具体实施方式】
[0009]一种消防机器人手臂升降和360度旋转装置，是由机械手臂安装板1，滚子一 2，第一连杆3,气缸筒一 4,气缸活塞一 5,滚子二 6,第二连杆7,万向轮固定件8,万向轮一 9,齿圈10，圆柱齿轮轴11，从动锥齿轮12，圆柱齿轮轴支撑架13，直齿圆柱齿轮14，气缸筒二15，气缸活塞二 16，旋转底板17，大底板18，第三连杆19，第四连杆20，滚子三21，滚子四22，铰接销23，24、万向轮机构二 24，机器人专用电池25，万向轮机构三26，主传动轴27，主动锥齿轮28，万向轮机构四29组成的，机器人专用电池25与主传动轴27相连，主动锥齿轮28与从动锥齿轮12啮合，从动锥齿轮12与圆柱齿轮轴11之间键连接，圆柱齿轮轴11与旋转底板上的直齿圆柱齿轮14固定连接，直齿圆柱齿轮14与齿圈9啮合，齿圈9与旋转底板17固定连接，旋转底板17下表面铰接有万向轮固件8和万向轮8，气缸活塞一 5与气缸筒一 3组成气缸机构，气缸活塞一 5与滚子二 6铰接，滚子二 6在底座上的轨道内，滚子6与第二连杆7铰接，第二连杆7与机械手臂安装板1在确定位置铰接，第一连杆2与底座铰接，第一连杆与第二连杆在中间部位铰接，然后第一连杆与机械手臂安装板1上轨道内的滚子一 2铰接，这样的升降机构在机械手臂安装板的两侧各有一个。
[0010]当该装置工作时，由电池驱动轴销旋转，轴销带动圆柱齿轮旋转，然后与齿圈啮合，进而带动旋转底板进行360度旋转；当气缸推动滚子向前运动时，带动两个连杆逐渐竖直，从而使得机械手臂安装板完成升起运动。
[0011]对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种消防机器人机械手升降和旋转装置，其特征在于:是由机器人专用电池、直齿圆柱齿轮、旋转底板、销轴、齿圈、气缸筒、气缸塞、滚子、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、机械手臂安装板、大底板、锥齿轮支架、主传动轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮、万向轮、万向轮固件组成的，一种消防机器人机械手升降度旋转装置，是由机器人专用电池、直齿圆柱齿轮、主动锥齿轮、从动锥齿轮、销轴、齿圈、旋转底板、气缸筒、气缸塞、滚子、连杆、机械手臂安装板、锥齿轮支架、大底座、主传动轴、万向轮固件、万向轮组成的，电池与主传动轴相连，主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，从动锥齿轮与销轴固定连接，销轴与直齿圆柱齿轮固定连接，直齿圆柱齿轮与齿圈啮合，齿圈与旋转底板固定连接，旋转底座下安装四个万向轮机构，气缸活塞头部与旋转底板上滚子铰接，滚子在旋转底板上的轨道内，滚子与第一连杆铰接，第一连杆上端与机械手臂安装板铰接，第二连杆下端与旋转底板铰接，第二连杆上端与机械手臂安装板的滚子铰接，第一连杆与第二连杆在中间部位铰接。
【文档编号】B25J19/00GK104308843SQ201410428532
【公开日】2015年1月28日 申请日期:2014年8月27日 优先权日:2014年8月27日
【发明者】王英超, 刘聪, 张凤仙, 杨桂霞, 王冬, 李洪鹏, 宋文华 申请人:王英超