一种机器人拆码垛手爪的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人拆码垛手爪，属于自动化【技术领域】，包括本体、吸盘机构和固定所述物件的固定机构，所述吸盘机构和固定机构设于所述本体上，所述本体与所述机器人连接，所述吸盘机构包括吸盘和与所述吸盘相连的真空泵，所述吸盘与所述固定机构相配合的设于所述本体上。本实用新型的技术方案采用真空泵吸取大重量纸箱，可以实现大负载、高速运行，并且安全可靠、零掉箱。
【专利说明】一种机器人拆码垛手爪
【技术领域】
[0001]本实用新型属于自动化【技术领域】，涉及一种机器人手爪，尤其涉及一种应用于纸箱类物件的机器人拆码垛手爪。
【背景技术】
[0002]目前，市场上公开的机器人拆码垛吸盘手爪大多使用真空发生器，大多负载1kg以下而且难以兼容多种不同尺寸的纸箱。对于较大重量的工件纸箱类工件，由于纸质材料和气流量的限制，吸盘难以达到理论的吸力，在高速运行下难以实现稳定的抓放，掉包率闻。
[0003]同时，由于纸箱的高度不同和纸箱重量大，如果没有此机构，会造成手爪不能兼容多种高度尺寸或者吸盘难以吸起纸箱，或者容易掉箱。
实用新型内容
[0004]有鉴于此，本实用新型提供了一种机器人拆码垛手爪。
[0005]为达到上述目的，具体技术方案如下:
[0006]一种机器人拆码垛手爪，应用于机器人搬运物件中，其中，所述拆码垛手爪包括本体、吸盘机构和固定所述物件的固定机构，所述吸盘机构和固定机构设于所述本体上，所述本体与所述机器人连接，所述吸盘机构包括吸盘和与所述吸盘相连的真空泵，所述吸盘与所述固定机构相配合的设于所述本体上。
[0007]优选的，所述固定机构包括升降机构和水平机构，所述升降机构和水平机构通过升降和水平运动固定所述物件。
[0008]优选的，所述升降机构包括升降驱动，所述升降驱动与所述吸盘相连，所述升降驱动驱动所述吸盘相对于所述本体垂直移动。
[0009]优选的，所述升降驱动为升降气缸。
[0010]优选的，所述水平机构包括水平驱动和插子，所述水平驱动驱动所述插子相对于所述本体水平移动，所述升降驱动和水平驱动分别驱动所述吸盘和插子形成容纳所述物件的并可调节大小的空间。
[0011]优选的，所述水平驱动为无杆气缸。
[0012]优选的，所述吸盘和插子之间还设有挡板，所述挡板垂直于所述本体。
[0013]优选的，所述升降气缸和/或水平气缸上设有压力表。
[0014]优选的，还包括真空泵气管，所述真空泵通过所述真空泵气管与所述吸盘相连。
[0015]优选的，所述真空泵和/或吸盘上还设有压力调节装置。
[0016]相对于现有技术，本实用新型的技术方案的优点有:
[0017]1、结构简单，便于制作；
[0018]2、吸盘吸取力可以达到30kg以上，吸取大重量纸箱，可以实现大负载，高速运行，
安全可靠，零掉箱；
[0019]3、保证在运动的过程中纸箱被压紧托住，无掉箱，且适用于不同尺寸的纸箱。
【专利附图】
【附图说明】
[0020]构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中:
[0021]图1是本实用新型实施例的结构示意图；
[0022]图2是本实用新型实施例的立体结构示意图；
[0023]图3是本实用新型实施例的升降机构结构示意图；
[0024]图4是本实用新型实施例的实施示意图。
【具体实施方式】
[0025]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0026]需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0027]以下将结合附图对本实用新型的实施例做具体阐释。
[0028]如图1中所示的本实用新型的实施例，应用于机器人10搬运物件中。拆码垛手爪包括本体1、吸盘机构和固定物件的固定机构。吸盘机构和固定机构设于本体上。本体I与机器人10连接。吸盘机构包括吸盘2和与吸盘2相连的真空泵9。吸盘2与固定机构相配合的设于本体I上。
[0029]本实用新型的实施例采用真空泵，吸盘吸取力可以达到30kg以上，吸取大重量纸箱，可以实现大负载，高速运行，安全可靠，零掉箱。
[0030]如I图所示，在本实用新型的实施例中，优选固定机构包括升降机构和水平机构，升降机构和水平机构通过升降和水平运动固定物件。升降机构包括升降驱动，优选为升降气缸4，升降驱动与吸盘2相连，升降驱动驱动吸盘2相对于本体I垂直移动。水平机构包括水平驱动和插子6，优选为无杆气缸5，水平驱动驱动插子6相对于本体I水平移动。升降驱动和水平驱动分别驱动吸盘2和插子6形成容纳物件的并可调节大小的空间。
[0031]本实用新型的固定机构保证在运动的过程中纸箱等物件被压紧托住，无掉箱。并兼容多种不同尺寸的物件，例如可以抓高度200mm-400mm等不同高度的纸箱,可以实现零掉箱率。而且做简单调整，可以实现更大尺寸范围的纸箱拆码垛。
[0032]如I和图2图所示，在本实用新型的实施例中，本体I材料优选为铝型材。机器人拆码垛手爪包括本体1、吸盘2、挡板3、升降气缸4、无杆气缸5、插子6、用于控制气缸的气动控制元件7、真空泵气管8、真空泵9。
[0033]如3图所不,优选升降机构包括升降气缸4、电磁阀41、压力表42、气管43。通过调节压力表42到适当压力，进而不至于使纸箱变形。当吸盘2吸住纸箱，升降气缸4向下运动至纸箱压住插子6时，电磁阀41位于II位置，气路从压力表42通过，从而实现压力调节作用。而在其他工作状态，电磁阀41位于I位置，从而保证气缸有较大提升力。
[0034]如图1和4中所示，在本实用新型的实施例中，具体工作流程包括:
[0035]码垛动作流程:1、纸箱垛放置到指定位置；2、机器人10开始运动，手臂上的手爪随之运动到纸垛顶层的一个纸箱上方；3、此时吸盘2位于位置D，插子6处于位置B，如附图4，当吸盘2压到纸箱时，使机器人停止向下运动；4、吸盘2开始吸纸箱，同时无杆气缸5向左运动5、插子6运动到位置A，升降气缸4向下运动，吸盘2运动到位置C，压紧纸箱，机器人手爪升起；6、机器人10运动到放料位置；7、吸盘2运动到位置D，插子6运动到位置B，然后吸盘2运动到位置C，以防止码垛时插子6与已经码好的纸箱干涉，吸盘2停止吸气，最后掉落纸箱；8、机器人10返回原点；9、循环以上码垛动作。
[0036]拆垛动作流程:1、纸箱放置到指定位置；2、机器人10开始运动，手臂上的手爪随之运动到纸垛顶层的一个纸箱上方，机器人停止向下运动；3、吸盘2运动到位置C，以防止拆垛时插子与其他纸箱干涉，吸盘2压到纸箱时，吸盘2吸住纸箱，4、吸盘2运动到位置D，插子6到位子A，然后吸盘2运动到位置C，压紧纸箱；6、机器人10运动到放料位置；7、吸盘2运动到位置D，插子6运动到位置B，吸盘2停止吸气，最后掉落纸箱；8、机器人10返回原点；9、循环以上拆垛动作。
[0037]以上对本实用新型的具体实施例进行了详细描述，但其只是作为范例，本实用新型并不限制于以上描述的具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本实用新型进行的等同修改和替代也都在本实用新型的范畴之中。因此，在不脱离本实用新型的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本实用新型的范围内。
【权利要求】
1.一种机器人拆码垛手爪，应用于机器人搬运物件中，其特征在于，所述拆码垛手爪包括本体、吸盘机构和固定所述物件的固定机构，所述吸盘机构和固定机构设于所述本体上，所述本体与所述机器人连接，所述吸盘机构包括吸盘和与所述吸盘相连的真空泵，所述吸盘与所述固定机构相配合的设于所述本体上。
2.如权利要求1所述的机器人拆码垛手爪，其特征在于，所述固定机构包括升降机构和水平机构，所述升降机构和水平机构通过升降和水平运动固定所述物件。
3.如权利要求2所述的机器人拆码垛手爪，其特征在于，所述升降机构包括升降驱动，所述升降驱动与所述吸盘相连，所述升降驱动驱动所述吸盘相对于所述本体垂直移动。
4.如权利要求3所述的机器人拆码垛手爪，其特征在于，所述升降驱动为升降气缸。
5.如权利要求4所述的机器人拆码垛手爪，其特征在于，所述水平机构包括水平驱动和插子，所述水平驱动驱动所述插子相对于所述本体水平移动，所述升降驱动和水平驱动分别驱动所述吸盘和插子形成容纳所述物件的并可调节大小的空间。
6.如权利要求5所述的机器人拆码垛手爪，其特征在于，所述水平驱动为无杆气缸。
7.如权利要求6所述的机器人拆码垛手爪，其特征在于，所述吸盘和插子之间还设有挡板，所述挡板垂直于所述本体。
8.如权利要求7所述的机器人拆码垛手爪，其特征在于，所述升降气缸和/或水平气缸上设有压力表。
9.如权利要求8所述的机器人拆码垛手爪，其特征在于，还包括真空泵气管，所述真空泵通过所述真空泵气管与所述吸盘相连。
10.如权利要求9所述的机器人拆码垛手爪，其特征在于，所述真空泵和/或吸盘上还设有压力调节装置。
【文档编号】B25J15/08GK204149162SQ201420390709
【公开日】2015年2月11日 申请日期:2014年7月15日 优先权日:2014年7月15日
【发明者】刘湘, 丁佳斌, 孙冬炜, 陈立松 申请人:上海发那科机器人有限公司