十三自由度大型船体外表面喷涂机器人的制造方法与工艺

技术特征：
1.一种十三自由度大型船体外表面喷涂机器人，其特征在于：它包括移动车体、七自由度液压展臂和六自由度轻量化机械手，所述移动车体靠近分段船体(2)设置，所述七自由度液压展臂设置在移动车体上，所述六自由度轻量化机械手设置在七自由度液压展臂上；所述七自由度液压展臂包括配重转盘(18)、第一大臂(19)、辅臂(110)、主臂(112)、伸缩臂(113)、短臂(116)、旋转支撑连接件(117)、第一液压缸、第二液压缸(13)、第三液压缸(111)、第四液压缸、第五液压缸(114)、第六液压缸(115)、第一连接件(51)、第二连接件(52)和第三连接件(53)，所述配重转盘(18)设置在移动车体上并与移动车体转动配合，所述第一液压缸设置在配重转盘(18)内，所述第一大臂(19)的一端与配重转盘(18)内的第一液压缸相连接，所述第一大臂(19)的另一端铰接在第一连接件(51)上，所述第一大臂(19)在第一液压缸的驱动下作出抬升和下落动作，所述辅臂(110)设置在第一连接件(51)和第二连接件(52)之间，所述第二液压缸(13)设置在配重转盘(18)上，所述辅臂(110)与第二液压缸(13)相连接并在第二液压缸(13)的驱动下作出抬升或下落动作，所述主臂(112)的一端铰接在第二连接件(52)上，所述第三液压缸(111)设置在第二连接件(52)和主臂(112)之间，所述主臂(112)在第三液压缸(111)的驱动下作出抬升或下落动作，所述主臂(112)内设置有第四液压缸，所述伸缩臂(113)的一端套装在主臂(112)内并与第四液压缸相连接，所述伸缩臂(113)在第四液压缸的驱动下作出沿主臂(112)长度方向伸出或缩回的动作，所述伸缩臂(113)的另一端通过第三连接件(53)与短臂(116)相连接，伸缩臂(113)和第三连接件(53)相铰接且二者之间设置有第五液压缸(114)，第三连接件(53)在第五液压缸(114)的驱动下作出摆动动作，所述短臂(116)铰接在第三连接件(53)和旋转支撑连接件(117)之间，所述短臂(116)和第三连接件(53)之间设置有第六液压缸(115)，所述短臂(116)在第六液压缸(115)的驱动下作出抬升或下落动作；六自由度轻量化机械手包括载重平台(12)和机械手本体，所述机械手本体为轻量化机械本体，所述机械手本体固定安装在载重平台(12)上，所述载重平台(12)与旋转支撑连接件(117)相连接；机械手本体包括第一防爆伺服电机(22)、第二防爆伺服电机(21)、第三防爆伺服电机(213)、旋转底座(23)、外部连杆(24)、肘部支撑件(25)、防爆外壳(26)、小臂用连接件(28)、小臂(27)、手腕中段(29)、手腕末端(210)、喷枪连接件(212)、喷枪(211)和第二大臂(215)，所述第一防爆伺服电机(22)通过电机法兰(46)连接在载重平台(12)的下端面，所述旋转底座(23)设置在载重平台(12)的上端面且其底部与第一防爆伺服电机(22)的输出轴相连接，所述第二大臂(215)的底部铰接在旋转底座(23)上，所述第二防爆伺服电机(21)和第三防爆伺服电机(213)分别位于第二大臂(215)的两侧且均固定安装在旋转底座(23)上，所述第二大臂(215)的顶部与肘部支撑件(25)相铰接，肘部支撑件(25)的顶部设置有小臂用连接件(28)，所述小臂用连接件(28)的一端设置有防爆外壳(26)，所述小臂用连接件(28)的另一端通过手腕中段...