一种状态调整方法及移动设备与流程

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种状态调整方法及移动设备。

背景技术：

目前，家用机器人能够帮助用户完成较多的功能。然而，家用机器人在静止之后，若想要再推动家用机器人则不太容易，需要使用较大的推力，不便于操作。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种状态调整方法及移动设备，用于解决现有技术中家用机器人不能在可靠地刹车之后让用户能够推动它的技术问题。

第一方面，提供一种状态调整方法，包括：

在移动设备处于第一静止状态时，确定所述移动设备受到外部施加的用于改变所述移动设备的位置的推力；

将所述移动设备从所述第一静止状态调整为第二静止状态；其中，所述移动设备处于所述第一静止状态时所受到的摩擦阻力大于所述移动设备处于所述第二静止状态时所受到的摩擦阻力。

可选的，将所述移动设备从所述第一静止状态调整为所述第二静止状态，包括：

如果所述移动设备受到所述推力的持续时长大于预设时长，且在所述持续时长内所述推力的平均值大于预设值，则将所述移动设备从所述第一静止状态调整为所述第二静止状态。

可选的，还包括：

基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式；其中，所述移动设备的运动情况不同，对应的刹车方式不同。

可选的，基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式，包括：

在所述移动设备处于运动状态时，检测所述移动设备的剩余电量；

若所述剩余电量小于或等于预设电量，则根据所述剩余电量确定第一加速度，以使所述移动设备能够通过所述第一加速度停止运动；其中，所述第一加速度的方向与所述移动设备的运动方向相反，所述第一加速度为所述移动设备通过所述移动设备的刹车系统所能获得的最大加速度，所述预设电量为所述移动设备能够以所述最大加速度运动的电量；

令所述移动设备以所述第一加速度开始减速。

可选的，基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式，包括：

在所述移动设备处于运动状态时，检测预设范围内是否存在障碍物；

如果所述预设范围内存在障碍物，获取所述障碍物与所述移动设备之间的距离；

根据所述距离和所述移动设备的运动速度确定第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动；其中，所述第二加速度的方向与所述运动速度的方向相反；

令所述移动设备以所述第二加速度开始减速。

可选的，所述方法还包括：

获取所述障碍物的运动速度；

根据所述距离和所述移动设备的运动速度确定第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动，还包括：

根据所述距离、所述移动设备的运动速度和所述障碍物的运动速度确定所述第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动。

第二方面，提供第一种移动设备，包括：

存储器，用于存储指令；

处理器，用于调用所述存储器存储的指令，在所述移动设备处于第一静止状态时，确定所述移动设备受到外部施加的用于改变所述移动设备的位置的推力；将所述移动设备从所述第一静止状态调整为第二静止状态；其中，所述移动设备处于所述第一静止状态时所受到的摩擦阻力大于所述移动设备处于所述第二静止状态时所受到的摩擦阻力。

可选的，所述处理器将所述移动设备从所述第一静止状态调整为所述第二静止状态，包括：

如果所述移动设备受到所述推力的持续时长大于预设时长，且在所述持续时长内所述推力的平均值大于预设值，则将所述移动设备从所述第一静止状态调整为所述第二静止状态。

可选的，所述处理器还用于：基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式；其中，所述移动设备的运动情况不同，对应的刹车方式不同。

可选的，所述处理器基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式，包括：

在所述移动设备处于运动状态时，检测所述移动设备的剩余电量；

若所述剩余电量小于或等于预设电量，则根据所述剩余电量确定第一加速度，以使所述移动设备能够通过所述第一加速度停止运动；其中，所述第一加速度的方向与所述移动设备的运动方向相反，所述第一加速度为所述移动设备通过所述移动设备的刹车系统所能获得的最大加速度，所述预设电量为所述移动设备能够以所述最大加速度运动的电量；

令所述移动设备以所述第一加速度开始减速。

可选的，所述处理器基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式，包括：

在所述移动设备处于运动状态时，检测预设范围内是否存在障碍物；

如果所述预设范围内存在障碍物，获取所述障碍物与所述移动设备之间的距离；

根据所述距离和所述移动设备的运动速度确定第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动；其中，所述第二加速度的方向与所述运动速度的方向相反；

令所述移动设备以所述第二加速度开始减速。

可选的，所述处理器还用于：

获取所述障碍物的运动速度；

根据所述距离和所述移动设备的运动速度确定第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动，还包括：

根据所述距离、所述移动设备的运动速度和所述障碍物的运动速度确定所述第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动。

第三方面，提供第二种移动设备，包括：

第一确定模块，用于在所述移动设备处于第一静止状态时，确定所述移动设备受到外部施加的用于改变所述移动设备的位置的推力；

调整模块，用于将所述移动设备从所述第一静止状态调整为第二静止状态；其中，所述移动设备处于所述第一静止状态时所受到的摩擦阻力大于所述移动设备处于所述第二静止状态时所受到的摩擦阻力。

可选的，所述调整模块将所述移动设备从所述第一静止状态调整为所述第二静止状态，包括：

如果所述移动设备受到所述推力的持续时长大于预设时长，且在所述持续时长内所述推力的平均值大于预设值，则将所述移动设备从所述第一静止状态调整为所述第二静止状态。

可选的，所述移动设备还包括第二确定模块，用于基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式；其中，所述移动设备的运动情况不同，对应的刹车方式不同。

可选的，所述移动设备还包括检测模块，用于在所述移动设备处于运动状态时，检测所述移动设备的剩余电量；

所述第二确定模块基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式，包括：

若所述剩余电量小于或等于预设电量，则所述第二确定模块根据所述剩余电量确定第一加速度，以使所述移动设备能够通过所述第一加速度停止运动；其中，所述第一加速度的方向与所述移动设备的运动方向相反，所述第一加速度为所述移动设备通过所述移动设备的刹车系统所能获得的最大加速度，所述预设电量为所述移动设备能够以所述最大加速度运动的电量；令所述移动设备以所述第一加速度开始减速。

可选的，所述检测模块还用于在所述移动设备处于运动状态时，检测预设范围内是否存在障碍物；

所述第二确定模块基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式，包括：

如果所述预设范围内存在障碍物，获取所述障碍物与所述移动设备之间的距离；

根据所述距离和所述移动设备的运动速度确定第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动；其中，所述第二加速度的方向与所述运动速度的方向相反；令所述移动设备以所述第二加速度开始减速。

可选的，所述移动设备还包括获取模块，用于获取所述障碍物的运动速度；

所述第二确定模块根据所述距离和所述移动设备的运动速度确定第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动，还包括：

根据所述距离、所述移动设备的运动速度和所述障碍物的运动速度确定所述第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动。

本发明实施例中，移动设备处于第一静止状态时，若确定移动设备受到外部施加的用于改变移动设备的位置的推力，则可以将移动设备从第一静止状态调整到第二静止状态，由于移动设备处于第二静止状态时所受到的摩擦阻力小于移动设备处于第一状态时所受到的摩擦阻力，所以通过较小的推力就能够推动移动设备，方便操作，且使得移动设备更具智能性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的状态调整方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的移动设备的一种结构示意图；

图3为本发明实施例提供的移动设备的一种结构示意图；

图4为本发明实施例提供的移动设备的一种结构示意图；

图5为本发明实施例提供的移动设备的一种结构示意图；

图6为本发明实施例提供的移动设备的一种结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，在不做特别说明的情况下，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明实施例中，移动设备可以包括家用机器人等不同的移动设备，本发明实施例不限制移动设备的类型。

下面结合说明书附图介绍本发明实施例提供的技术方案。

请参见图1，本发明实施例提供一种状态调整方法。该方法的流程描述如下。

步骤101：在移动设备处于第一静止状态时，确定移动设备受到外部施加的用于改变移动设备的位置的推力；

步骤102：将移动设备从第一静止状态调整为第二静止状态；其中，移动设备处于第一静止状态时所受到的摩擦阻力大于移动设备处于第二静止状态时所受到的摩擦阻力。

第一静止状态可以是移动设备从运动状态转入静止时的状态。移动设备处于第一静止状态时所受到的摩擦阻力在下文中称为第一摩擦阻力，第一摩擦阻力要满足保证该移动设备能够处于稳定的静止不滑动的状态。在感测到外部施加的用于改变移动设备的位置的推力时，移动设备处于第二静止状态，此时移动设备所受到的摩擦阻力下文中称为第二摩擦阻力，当移动设备受到第二摩擦阻力时移动设备仍然静止，但是第二摩擦阻力小于第一摩擦阻力，使得此时用户使用较小的推力就能够推动移动设备，方便将移动设备移动到其他位置。

在感测到移动设备受到外部施加的用于改变移动设备的位置的推力时，可以将移动设备从第一静止状态调整为第二静止状态。其中，在感测到移动设备受到外部施加的用于改变移动设备的位置的推力时，可以先判断该推力是否确实有意地想要改变移动设备的位置，如果是的话，再将该移动设备从第一静止状态调整为第二静止状态。判断的方法是，感测移动设备受到推力的持续时长是否大于预设时长，且在持续时长内推力的平均值是否大于预设值，如果都是的话，认为该推力是有意想要改变移动设备的位置，这样可以减小误操作的可能性。

其中，移动设备可以受到不同的摩擦阻力，是由于移动设备中的刹车系统的作用，即可以通过移动设备的机械刹车系统产生不同的刹车力度，从而使得移动设备受到不同的摩擦阻力。移动设备的机械刹车系统的结构可以包括磨盘式结构或半刹车结构，或者，通过设置移动设备的几个轮子的不同角度形成刹车，可以通过机械刹车系统的不同实现不同的机械刹车方式，

在一种实施方式中，当移动设备处于运动状态时，还可以基于移动设备的运动情况，确定移动设备的刹车方式，其中移动设备的运动情况不同，对应的刹车方式可以不同。

移动设备的刹车系统可以包括机械刹车系统和电流刹车系统中的至少一种，可以通过机械刹车系统的机械刹车结构的变化实现不同的机械刹车方式，也可以通过降低电流大小(例如降低电机转速)或是使电流反向实现不同的电流刹车方式，还可以将机械刹车方式和电流刹车方式结合起来。不同的刹车方式产生的刹车力度可以不同，例如降低电流的刹车方式产生的刹车力度可以小于使电流反向的刹车方式产生的刹车力度，再例如两种刹车系统结合的刹车方式可以产生最大的刹车力度。

下面介绍几种如何基于移动设备的运动情况确定运动设备的刹车方式。

方式1：在移动设备处于运动状态时，检测移动设备的剩余电量，若剩余电量小于或等于预设电量，则可以根据剩余电量确定第一加速度，以使移动设备能够通过第一加速度停止运动，再令移动设备以第一加速度开始减速。其中，第一加速度的方向与移动设备的运动方向相反，第一加速度为移动设备通过移动设备的刹车系统所能获得的最大加速度，预设电量为移动设备能够以最大加速度运动的电量。

可选的，当移动设备处于运动状态时，还可以先检测预设范围内是否存在障碍物，如果不存在障碍物，再检测移动设备的剩余电量。预设范围可以是一个圆心为移动设备当前位置的圆，半径是：移动设备从当前位置以当前速度开始，以最大加速度开始做减速运动到静止所经过的距离。该最大加速度可以是移动设备通过自身的刹车系统，例如机械刹车系统和电流刹车系统，获得的最大加速度。预设电量为移动设备从当前位置以当前速度开始，以最大加速度开始做减速运动到静止所需的电量。随着移动设备的运动，移动设备的剩余电量会越来越少，当移动设备的剩余电量小于或等于预设电量时，如果不开始刹车，意味着之后如果在预设范围内出现障碍物，即使以最大加速度开始减速，在电量耗尽时移动设备的速度仍未降低为0，电量耗尽之后移动设备还会继续运动，因此很可能会撞到障碍物。为了尽可能地避免移动设备撞到障碍物的情况，在检测到剩余电量等于预设电量时，令移动设备以第一加速度，即最大加速度开始减速。

方式1适用于移动设备处于运动状态时，在预设范围内没有障碍物但剩余电量不足的情况，用于防止移动设备在电量耗尽时受到惯性作用继续前进，撞到障碍物。如果移动设备是有一定高度的机器人，还可以防止机器人因为急刹车而摔倒。

方式2：在移动设备处于运动状态时，可以检测预设范围内是否存在障碍物，如果预设范围内存在障碍物，可以获取障碍物与移动设备之间的距离，根据距离和移动设备的运动速度确定第二加速度，以使移动设备能够通过第二加速度停止运动，再令移动设备以第二加速度开始减速。其中，第二加速度的方向与运动速度的方向相反。

在方式2中，对于预设范围的定义可以与方式1相同，也可以大于方式1中定义的预设范围。可选的，在移动设备处于运动状态时，如果预设范围内存在障碍物，可以先检测该障碍物是否处于静止状态，如果该障碍物静止，可以获取障碍物与移动设备之间的距离。根据距离和移动设备的运动速度确定的第二加速度，要能够保证移动设备在与障碍物相遇之前能够停止运动。第二加速度可以通过机械刹车系统和电流刹车系统中的至少一种刹车系统产生。

方式2适用于移动设备处于运动状态时，在预设范围内存在静止的障碍物的情况，用于防止移动设备和障碍物相撞。如果移动设备是有一定高度的机器人，还可以防止机器人因为急刹车而摔倒。

方式3：在移动设备处于运动状态时，可以检测预设范围内是否存在障碍物，如果预设范围内存在障碍物，可以获取障碍物的运动速度、障碍物与移动设备之间的距离，根据距离、移动设备的运动速度和障碍物的运动速度确定第二加速度，以使移动设备能够通过第二加速度停止运动。

在方式3中，对于预设范围的定义可以与方式1和方式2相同，也可以大于方式1和方式2中定义的预设范围。第二加速度可以通过机械刹车系统和电流刹车系统中的至少一种刹车系统产生。

除此之外，移动设备还可以获取障碍物的运动方向，根据障碍物的运动方向、运动速度大小、移动设备的运动方向、运动速度大小、障碍物与移动设备之间的距离确定移动设备新的运动方向和运动速度大小，以使移动设备能够在与障碍物相遇之前避开与障碍物相遇。

方式3适用于移动设备处于运动状态时，在预设范围内存在运动的障碍物的情况，用于防止移动设备和障碍物相撞。如果移动设备是有一定高度的机器人，还可以防止机器人因为急刹车而摔倒。

以上三种方式可以单独使用，也可以结合使用，且基于移动设备的运动情况确定移动设备的刹车方式不限于以上三种方式，例如，还可以根据移动设备的运动环境，如移动设备是在地毯上或是光滑的地板砖上运动，来确定移动设备的刹车方式。

本发明实施例中，移动设备处于第一静止状态时，移动设备受到较大的摩擦阻力，保证移动设备能够稳定地刹住车。在确定移动设备受到外部施加的用于改变移动设备的位置的推力时，将移动设备从第一静止状态调整到第二静止状态，由于移动设备处于第二静止状态时所受到的摩擦阻力小于移动设备处于第一状态时所受到的摩擦阻力，所以移动设备能够被该外部施加的推力推动而改变位置。这样，解决了如何让家用机器人在可靠刹车之后还能让用户推动的技术问题。

请参见图2，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种移动设备，包括存储器201和处理器202。该移动设备可以包括传感器，或者，传感器也可以不包括在该移动设备中，而作为外部设备。传感器用于感测移动设备是否受到外部施加的用于改变移动设备的位置的推力，并将感测得到的数据发送给处理器202。

若该移动设备包括传感器，则传感器和存储器201可以分别通过专用连接线与处理器202连接，或者传感器和存储器201也可以通过总线与处理器202连接，图2以该移动设备不包括传感器，且存储器201通过总线连接处理器203为例。其中：

存储器201，用于存储指令；

处理器202，用于调用存储器201存储的指令，在移动设备处于第一静止状态时，确定移动设备受到外部施加的用于改变移动设备的位置的推力；将移动设备从第一静止状态调整为第二静止状态；其中，移动设备处于第一静止状态时所受到的摩擦阻力大于移动设备处于第二静止状态时所受到的摩擦阻力。

存储器201的数量可以是一个或多个。存储器201可以包括只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或磁盘存储器。处理器202具体可以是通用的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者可以是特定应用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路。

可选的，处理器202将移动设备从第一静止状态调整为第二静止状态，可以通过以下方式实现：

如果移动设备受到推力的持续时长大于预设时长，且在持续时长内推力的平均值大于预设值，则将移动设备从第一静止状态调整为第二静止状态。

可选的，处理器202还可以用于：基于移动设备的运动情况，确定移动设备的刹车方式；其中，移动设备的运动情况不同，对应的刹车方式不同。

可选的，处理器202基于移动设备的运动情况，确定移动设备的刹车方式，可以通过以下方式实现：

在移动设备处于运动状态时，检测移动设备的剩余电量；若剩余电量小于或等于预设电量，则根据剩余电量确定第一加速度，以使移动设备能够通过第一加速度停止运动；其中，第一加速度的方向与移动设备的运动方向相反，第一加速度为移动设备通过移动设备的刹车系统所能获得的最大加速度，预设电量为移动设备能够以最大加速度运动的电量；令移动设备以第一加速度开始减速。

可选的，处理器202基于移动设备的运动情况，确定移动设备的刹车方式，可以通过以下方式实现：

在移动设备处于运动状态时，检测预设范围内是否存在障碍物；如果预设范围内存在障碍物，获取障碍物与移动设备之间的距离；根据距离和移动设备的运动速度确定第二加速度，以使移动设备能够通过第二加速度停止运动；其中，第二加速度的方向与运动速度的方向相反；令移动设备以第二加速度开始减速。

可选的，处理器202还可以用于：获取障碍物的运动速度；

根据距离和移动设备的运动速度确定第二加速度，以使移动设备能够通过第二加速度停止运动，还包括：

根据距离、移动设备的运动速度和障碍物的运动速度确定第二加速度，以使移动设备能够通过第二加速度停止运动。

由于本发明实施例提供的第一种移动设备用于执行图1所示的实施例所提供的状态调整方法，因此对于第一种移动设备包括的各功能模块所能够实现的功能及一些实现过程可参考图1所示的实施例部分的描述，在此不再赘述。

请参见图3，基于同一发明构思，本发明实施例还提供第二种移动设备，该移动设备与图2所示的实施例提供的移动设备可以是同一设备，或者也可以是不同的设备。该移动设备可以包括：

第一确定模块301，用于在移动设备处于第一静止状态时，确定移动设备受到外部施加的用于改变移动设备的位置的推力；

调整模块302，用于将移动设备从第一静止状态调整为第二静止状态；其中，移动设备处于第一静止状态时所受到的摩擦阻力大于移动设备处于第二静止状态时所受到的摩擦阻力。

可选的，调整模块302将移动设备从第一静止状态调整为第二静止状态，可以通过以下方式实现：

如果移动设备受到推力的持续时长大于预设时长，且在持续时长内推力的平均值大于预设值，则将移动设备从第一静止状态调整为第二静止状态。

可选的，请参见图4，移动设备还可以包括第二确定模块303，用于基于移动设备的运动情况，确定移动设备的刹车方式；其中，移动设备的运动情况不同，对应的刹车方式不同。

可选的，请参见图5，移动设备还可以包括检测模块304，用于在移动设备处于运动状态时，检测移动设备的剩余电量；

第二确定模块303基于移动设备的运动情况，确定移动设备的刹车方式，可以通过以下方式实现：

若剩余电量小于或等于预设电量，则第二确定模块303根据剩余电量确定第一加速度，以使移动设备能够通过第一加速度停止运动；其中，第一加速度的方向与移动设备的运动方向相反，第一加速度为移动设备通过移动设备的刹车系统所能获得的最大加速度，预设电量为移动设备能够以最大加速度运动的电量；令移动设备以第一加速度开始减速。

可选的，检测模块304还可以用于在移动设备处于运动状态时，检测预设范围内是否存在障碍物；

第二确定模块303基于移动设备的运动情况，确定移动设备的刹车方式，可以通过以下方式实现：

如果预设范围内存在障碍物，获取障碍物与移动设备之间的距离；

根据距离和移动设备的运动速度确定第二加速度，以使移动设备能够通过第二加速度停止运动；其中，第二加速度的方向与运动速度的方向相反；令移动设备以第二加速度开始减速。

可选的，请参见图6，移动设备还可以包括获取模块305，用于获取障碍物的运动速度；

第二确定模块303根据距离和移动设备的运动速度确定第二加速度，以使移动设备能够通过第二加速度停止运动，还可以通过以下方式实现：

根据距离、移动设备的运动速度和障碍物的运动速度确定第二加速度，以使移动设备能够通过第二加速度停止运动。

可选的，第一确定模块301、调整模块302、第二确定模块303、检测模块304和获取模块305对应的实体设备均可以是图2中的处理器202。

由于本发明实施例提供的第二种移动设备用于执行图1所示的实施例所提供的状态调整方法，因此对于第二种移动设备包括的各功能模块所能够实现的功能及一些实现过程可参考图1所示的实施例部分的描述，在此不再赘述。

本发明实施例中，移动设备处于第一静止状态时，移动设备受到较大的摩擦阻力，保证移动设备能够稳定地刹住车。在确定移动设备受到外部施加的用于改变移动设备的位置的推力时，将移动设备从第一静止状态调整到第二静止状态，由于移动设备处于第二静止状态时所受到的摩擦阻力小于移动设备处于第一状态时所受到的摩擦阻力，所以移动设备能够被该外部施加的推力推动而改变位置。这样，解决了如何让家用机器人在可靠刹车之后还能让用户推动的技术问题。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：通用串行总线闪存盘(Universal Serial Bus flash disk)、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

具体来讲，本发明实施例中的一种状态调整方法对应的计算机程序指令可以被存储在光盘，硬盘，通用串行总线闪存盘等存储介质上，当存储介质中的与一种状态调整方法对应的计算机程序指令被一电子设备读取或被执行时，包括如下步骤：

在移动设备处于第一静止状态时，确定移动设备受到外部施加的用于改变移动设备的位置的推力；

将移动设备从第一静止状态调整为第二静止状态；其中，移动设备处于第一静止状态时所受到的摩擦阻力大于移动设备处于第二静止状态时所受到的摩擦阻力。

可选的，存储介质中存储的与步骤：将移动设备从第一静止状态调整为第二静止状态，对应的计算机指令在被执行的过程之中，包括：

如果移动设备受到推力的持续时长大于预设时长，且在持续时长内推力的平均值大于预设值，则将移动设备从第一静止状态调整为第二静止状态。

可选的，当存储介质中的与一种状态调整方法对应的计算机程序指令被一电子设备读取或被执行时，还包括：

基于移动设备的运动情况，确定移动设备的刹车方式；其中，移动设备的运动情况不同，对应的刹车方式不同。

可选的，存储介质中存储的与步骤：基于移动设备的运动情况，确定移动设备的刹车方式，对应的计算机指令在被执行的过程之中，包括：

在移动设备处于运动状态时，检测移动设备的剩余电量；

若剩余电量小于或等于预设电量，则根据剩余电量确定第一加速度，以使移动设备能够通过第一加速度停止运动；其中，第一加速度的方向与移动设备的运动方向相反，第一加速度为移动设备通过移动设备的刹车系统所能获得的最大加速度，预设电量为移动设备能够以最大加速度运动的电量；

令移动设备以第一加速度开始减速。

可选的，存储介质中存储的与步骤：基于移动设备的运动情况，确定移动设备的刹车方式，对应的计算机指令在被执行的过程之中，包括：

在移动设备处于运动状态时，检测预设范围内是否存在障碍物；

如果预设范围内存在障碍物，获取障碍物与移动设备之间的距离；

根据距离和移动设备的运动速度确定第二加速度，以使移动设备能够通过第二加速度停止运动；其中，第二加速度的方向与运动速度的方向相反；

令移动设备以第二加速度开始减速。

可选的，当存储介质中的与一种状态调整方法对应的计算机程序指令被一电子设备读取或被执行时，还包括：

获取障碍物的运动速度；

存储介质中存储的与步骤：根据距离和移动设备的运动速度确定第二加速度，以使移动设备能够通过第二加速度停止运动，对应的计算机指令在被执行的过程之中，包括：

根据距离、移动设备的运动速度和障碍物的运动速度确定第二加速度，以使移动设备能够通过第二加速度停止运动。

以上实施例仅用以对本发明的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，不应理解为对本发明的限制。本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。